rosserial_arduino 中文教程5: 使用time和TF

使用时间和TF

rosserial_arduino 中文教程 专栏
原文：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Time%20and%20TF

**描述：**本教程演示如何使用ros：：Time和TF在Arduino上创建TF发布服务器。

**教程级别：**中级

**下一教程：**添加自定义消息

目录

在Arduino上使用时间和TF

守则

代码说明

上传代码

运行代码

进一步阅读

在Arduino上使用时间和TF

rosserial_arduino包包含用于在arduino上生成时间戳的库，这些时间戳与运行roscore实例的PC/平板电脑同步。本教程使用发布tf转换的示例演示如何访问时间。

守则

如果您已经遵循了Arduino IDE设置教程，那么您可以从Arduino示例菜单中选择ros_lib->TimeTf来打开下面的草图。

这将在IDE中打开以下代码：

/*
 * rosserial Time and TF Example
 * Publishes a transform at current time
 */

#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

ros::NodeHandle  nh;

geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;

char base_link[] = "/base_link";
char odom[] = "/odom";

void setup()
{
  nh.initNode();
  broadcaster.init(nh);
}

void loop()
{
  t.header.frame_id = odom;
  t.child_frame_id = base_link;
  t.transform.translation.x = 1.0;
  t.transform.rotation.x = 0.0;
  t.transform.rotation.y = 0.0;
  t.transform.rotation.z = 0.0;
  t.transform.rotation.w = 1.0;
  t.header.stamp = nh.now();
  broadcaster.sendTransform(t);
  nh.spinOnce();
  delay(10);
}

代码说明

现在，让我们把代码分解。

错误：找不到代码块，我们需要包含典型的ROS内容以及转换广播程序。

错误：接下来找不到代码块，我们实例化要使用的TransformStamped消息和广播程序。我们还需要指定要为其发布转换的帧的名称。

错误：在setup（）函数中找不到代码块，我们必须在TransformBroadcaster上调用init（），并将节点句柄作为参数。如果不这样做，广播公司就不能正确地发布。

错误：在loop（）函数中找不到代码块，我们将填充转换的字段。帧id设置为正确的字符串名称，并设置平移和旋转的值。

错误：找不到调用nh.now（）的代码块，将当前时间作为ros：：time实例返回，就像使用roscpp的ros：：time：：now（）一样。

错误：最后找不到代码块，我们发布转换，然后旋转一次并稍等片刻，然后再次执行转换。转换应始终以固定的速率发布，尽管通常数据字段将从实际数据中填充。

上传代码

要将代码上载到Arduino，请使用Arduino IDE中的上载功能。这与上传其他草图没有区别。

运行代码

现在，在新的终端窗口中启动roscore：

roscore

接下来，运行rosserial客户机应用程序，将Arduino消息转发给ROS的其余部分。确保使用正确的串行端口：

rosrun rosserial_python serial_node.py/dev/ttyUSB0

最后，可以使用以下方法检查转换：

rosrun tf tf_echo odom base_link

默认情况下，这将大约每秒回显一次从Arduino发送的转换。请注意，Arduino可能以更高的速率广播（当连接到57600时，Mega2560以约57hz的频率发布）

或者，通过运行：

rosrun tf view_frames

最后一个命令将运行约5秒，并在运行该命令的目录中生成“frames.pdf”文件。

进一步阅读

有关使用时间实例的更多信息，请参见rosserial/Overview。