Xavier 刷机教程 （Jetpack 4.3）

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   由于项目需求，需要将Xavier的L4T版本刷成32.3.1，因此要对Xavier进行刷机，刷成Jetpack 4.3。主要参考链接：Xavier刷机教程

Step 1: 搭建虚拟机（刷机过程中的HOST）

   如果手边有现成的Ubuntu服务器，该步可以跳过。本项目安装的是VMware 15,软件可以从网上进行下载，还有注册机，傻瓜式安装即可。安装结束之后，要开始创建新的虚拟机，选择对应的光盘映像文件，安装界面如图所示：

   后面是对虚拟机上的Ubuntu存储空间大小等进行配置，也可以在创建完虚拟机之后进行修改，我的虚拟机配置如下：

Step 2: 下载SDK Manager

   首先需要从NVIDIA官网上下载SDK Manager，下载需要注册账号，目前所用版本是1.2.0，SDK Manager下载网址。下载完成之后，Ubuntu可视化界面可以直接双击进行安装，或者用命令dpkg -i ***.deb即可。

Step 3: 配置开发环境

   开发环境配置如下图所示。第二行的左边选项可以勾掉，是在你的host机器上安装CUDA等，我不需要，所以没有勾选；第二行右边的代表需要刷机的设备，如果成功连接会显示Detected。这块的连接应该是通过USB连接的，VM ware中选择连接到虚拟机。我自己的做法是从这块开始就已经把Xavier和我的Host机器通过Type-C（原装线）和网线已经连接在一起了（因为我的Xavier里有上次装的系统），反正后面都要连，所以建议大家也这么干。Xavier上的Type-C连接口是开机键侧的端口。

Step 4: 对应软件下载和安装

   界面如下所示，下面的先下载再安装可以勾也可以不勾，反正不勾，也是先把所有需要的包下载好了再进行安装，这块也没啥技巧就是一定要保证网络质量良好的，不然会报错，挺恶心的，之前用公司的网一直下不下来，最终没有办法用的手机热点，还是挺快的。

Step 5: 烧录

   首先烧录系统，我选择的是手动烧录(Manual Setup)，需要进行的操作是：
（1）确保Xavier的电源线已经正常连接，并且处于关机状态；
（2）确保原装的Type-C数据线连接了Xavier和Host主机；
（3）长按Xavier三个按键中的中间按钮，进行强制恢复键；
（4）同时按下Xavier的电源键；
（5）同时松开两个按键；
（6）确保Xavier连接了显示屏，因为系统烧录完成后会自动开机，并且需要对源进行操作。
按照上述步骤之后，点击界面上的Flash按钮就开始对系统进行烧录。

   系统烧录完成后，Xavier会进入刚刚烧录的系统（如下图所示），按照提示进行配置，配置完成后，Xavier会重新启动，完成后系统烧录成功。

   完成系统烧录后，先不急着在Host进行操作，首先在Xavier上完成换源的操作，因为后续的烧录需要在Xavier上安装CUDA、Computer Vision等，如果不换源可能会因为下载时间过长造成安装失败。换源的步骤如下：

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

用下述内容替换原文件的内容：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

我使用的是中科大源，如果想使用清华源，请将source.list中的内容替换成：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

换源之后进行更新，在终端中输入如下命令：

sudo apt-get update
sudo apt upgrade

Step 6: 安装系统需要环境

   Xavier完成上述配置后，再回到Host上，Host上目前的界面如下所示，第一行是Xavier的IP地址，如果现在的Xavier跟Host是通过网线连接的，那么上述的IP地址应该是默认的，不需要修改，我的Xavier的IP地址是192.168.55.1。如果不放心，可以在Xavier终端里输入ifconfig，查看目前网络连接的情况，还可以在Host上ping 192.168.55.1，如果ping的通，并且可以ssh，那么就没什么问题了。图中第二行和第三行的用户名和密码都是在Step 5中进行设置的。

   输入完成后，点击Install就开始进行安装了，确保网络质量，不然会出现Install Error，如果出现了的话，可以去SDK Manager提供的Terminal里面查看一下报错信息，如果是因为网络的问题，就retry一下，多试几次。
   全部安装成功后的界面如下图所示：

Step 7: Xavier上查看L4T版本

   Xavier上的终端输入如下命令即可完成L4T版本查看，结果如下图，符合我们需求的L4T 32.3.1。

head -n 1 /etc/nv_tegra_release