谷歌Cartographer_ros node图分析

谷歌Cartographer_ros——node图分析

在ros机器人开发过程中，理清各个节点(node)之间的关系可以帮助我们更好的完善机器人的控制系统。

图为cartographer的demo演示2D建图

cartographer_node

接收坐标转换的tf树以及传感器信息（包括激光雷和imu）

发出的话题为

• /constraint_list
• /submap_list
• /scan_matched_point2
• /trajectory_node_list
• /landmark_poses_list

可见，cartographer_node采用submap的方法，可以实现较精确的定位建图，而且发布了轨迹、路标、匹配点云、约束等话题，可以更好的可视化建图流程。
(当采用非官方的安装方式时可能无法生成上图的node结构)
附一张建图效果图：