Cartographer源码阅读---后端优化思路

最新推荐文章于 2024-05-08 21:50:49 发布

虾眠不觉晓,

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分类专栏： cartographer 文章标签： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41663016/article/details/130637263

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Cartographer的后端优化是借用SPA（Sparse Pose Adjustment）优化算法的思想. 其主要步骤如下:

确定两个节点在global坐标系下的相对位姿变换.
通过其它方式再次获取这两个节点的相对位姿变化
对这两个相对位姿变换的差的最小二乘问题进行求解
进行求解后得到一个增量 $\Delta{x}$ , 将当前位姿加上这个增量就得到了优化后的位姿
Cartographer使用的是ceres进行位姿图优化. 值得注意的是, global坐标系到现在(提到后端部分)才出现, 前端都是在local坐标系下做的.
我理解在第一次后端前, local坐标系和global坐标系是重合的, 只有进入过后端之后, local和global坐标系才会有偏移. 经过测试, local坐标系在rviz中是map, global中是odom.

1. Cartographer后端约束类型

根据SPA论文, 第一个约束就是node位姿在global坐标系下的相对坐标变换, 也就是 $T_{10}$
在这里插入图片描述
Cartographer中设置了其他的5种第二个约束和残差, 共同进行优化

第一种残差将节点(tracking的位姿)与节点(子图原点位姿)在global坐标系下的相对位姿与约束(包含子图内约束与子图间约束) 的差值作为残差项.
landmark数据与通过2个节点位姿插值出来的相对位姿的差值作为残差项
节点与节点间在global坐标系下的相对坐标变换与通过里程计数据插值出的相对坐标变换的差值作为残差项
节点与节点间在global坐标系下的相对坐标变换与相邻2个节点在local坐标系下的相对坐标变换的差值作为残差项
节点与gps坐标系原点在global坐标系下的相对坐标变换与通过gps数据进行插值得到的相对坐标变换的差值作为残差项

接下来结合代码看看每种残差是怎么构建的

2. 后端数据的传递

在我之前写的博客<MapBuilder的声明与构造>中, 详细说明了前端后端如何被调用起来的. map_builder调用collated_trajectory_builder, collated_trajectory_builder再调用GlobalTrajectory和Sensor这两个类, GlobalTrajectory再调用LocalTrajectory和PoseGraph这两个类. 进入到global_trajectory_builder.cc中看看. 这里面的核心函数就是AddSensorData. AddSensorData重载了很多次, 每个传感器数据类型就是一个重载. 咱们还是以最重要的点云数据为例子:

  /**
   * @brief 点云数据的处理, 先进行扫描匹配, 然后将扫描匹配的结果当做节点插入到后端的位姿图中
   * 
   * @param[in] sensor_id topic名字
   * @param[in] timed_point_cloud_data 点云数据
   */
  void AddSensorData(
      const std::string& sensor_id,
      const sensor::TimedPointCloudData& timed_point_cloud_data) override {
    CHECK(local_trajectory_builder_)
        << "Cannot add TimedPointCloudData without a LocalTrajectoryBuilder.";

    // 进行前端(扫描匹配), 返回匹配后的结果
    std::unique_ptr<typename LocalTrajectoryBuilder::MatchingResult> //local_trajectory_builder_Xd.h中定义MatchingResult
        matching_result = local_trajectory_builder_->AddRangeData(
            sensor_id, timed_point_cloud_data);

    if (matching_result == nullptr) {
      // The range data has not been fully accumulated yet.
      return;
    }
    kLocalSlamMatchingResults->Increment();
    std::unique_ptr<InsertionResult> insertion_result; //TrajectoryBuilderInterface的InsertionResult,不是local_trajectory_builder的

    // matching_result->insertion_result 的类型是 LocalTrajectoryBuilder2D::InsertionResult
    // 如果雷达成功插入到地图中
    if (matching_result->insertion_result != nullptr) {
      kLocalSlamInsertionResults->Increment();

      // 将前端扫描匹配后的结果 当做节点 加入到位姿图中
      auto node_id = pose_graph_->AddNode(
          matching_result->insertion_result->constant_data, trajectory_id_,
          matching_result->insertion_result->insertion_submaps);
          
      CHECK_EQ(node_id.trajectory_id, trajectory_id_);

      // 这里的InsertionResult的类型是 TrajectoryBuilderInterface::InsertionResult
      insertion_result = absl::make_unique<InsertionResult>(InsertionResult{
          node_id, 
          matching_result->insertion_result->constant_data,
          std::vector<std::shared_ptr<const Submap>>(
              matching_result->insertion_result->insertion_submaps.begin(),
              matching_result->insertion_result->insertion_submaps.end())});
    }

    // 将结果数据传入回调函数中, 进行保存
    if (local_slam_result_callback_) {
      local_slam_result_callback_(
          trajectory_id_, matching_result->time, matching_result->local_pose,
          std::move(matching_result->range_data_in_local),
          std::move(insertion_result));
    }

  }

很容易看到, AddSensorData调用了前端的扫描匹配, 然后将前端扫描匹配后的结果当做节点加入到位姿图中(pose_graph的AddNode), 通过pose_graph的AddNode相关的操作去完成后端数据的处理.
对于上面的步骤, 各个传感器都是一样的: 某些传感器需要插入前端的先插入前端(比如IMU, 里程计和点云), 不需要插入前端的, 比如landmark和GPS还有前端定位结果, 就直接调用后端的AddXXXData.
还需要提一下的是, 对于点云数据, 还通过local_slam_result_callback_这个变量把前端匹配的结果作为回调函数与MapBuilderBridge::AddTrajectory进行联系, 调用了MapBuilderBridge的OnlocalSlamResult, 作用是保存前端local slam的结果, 而这个保存的前端结果将会被Node::PublishLocalTrajectoryData把位姿发出去用于可视化等.
上面提到了后端的实现都是在pose_graph中, 通过AddXXXData把数据加入到pose_graph中实现.

/**
* @brief 增加节点, 并计算跟这个节点相关的约束,在global_trajectory_builder中调用
* 
* @param[in] constant_data 节点信息
* @param[in] trajectory_id 轨迹id
* @param[in] insertion_submaps 子地图 active_submaps
* @return NodeId 返回节点的ID
*/
NodeId PoseGraph2D::AddNode(
  std::shared_ptr<const TrajectoryNode::Data> constant_data, //constant_data: 时间,点云和local下的pose
  const int trajectory_id,
  const std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>>& insertion_submaps) {

// 将节点在local坐标系下的坐标转成global坐标系下的坐标
const transform::Rigid3d optimized_pose(
    GetLocalToGlobalTransform(trajectory_id) * constant_data->local_pose);

// 向节点列表加入节点,并得到节点的id
const NodeId node_id = AppendNode(constant_data, trajectory_id,
                                  insertion_submaps, optimized_pose);

// We have to check this here, because it might have changed by the time we
// execute the lambda.
// 获取第一个submap是否是完成状态
const bool newly_finished_submap =
    insertion_submaps.front()->insertion_finished();

// 把计算约束的工作放入workitem中等待执行
AddWorkItem([=]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {
  return ComputeConstraintsForNode(node_id, insertion_submaps,
                                   newly_finished_submap);
});

return node_id;
}

第一步先得到节点在global坐标系下的坐标, 设为变量optimized_pose. 方法就是简单的坐标转换
第二步, 添加节点, 并保存新生成的Submap调用的是AppendNode. 看看AppendNode这个函数

/**
 * @brief 向节点列表中添加一个新的节点, 并保存新生成的submap
 * 
 * @param[in] constant_data 节点数据的指针
 * @param[in] trajectory_id 轨迹id
 * @param[in] insertion_submaps 子地图指针的vector
 * @param[in] optimized_pose 当前节点在global坐标系下的坐标
 * @return NodeId 返回新生成的节点id
 */
NodeId PoseGraph2D::AppendNode(
    std::shared_ptr<const TrajectoryNode::Data> constant_data,
    const int trajectory_id,
    const std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>>& insertion_submaps,
    const transform::Rigid3d& optimized_pose) {
  absl::MutexLock locker(&mutex_);

  // 如果轨迹不存在, 则将轨迹添加到连接状态里并添加采样器
  AddTrajectoryIfNeeded(trajectory_id);

  // 根据轨迹状态判断是否可以添加任务
  if (!CanAddWorkItemModifying(trajectory_id)) {
    LOG(WARNING) << "AddNode was called for finished or deleted trajectory.";
  }

  // 向节点列表中添加一个新的节点
  const NodeId node_id = data_.trajectory_nodes.Append(
      trajectory_id, TrajectoryNode{constant_data, optimized_pose});
  // 节点总个数加1
  ++data_.num_trajectory_nodes;

  // Test if the 'insertion_submap.back()' is one we never saw before.
  // 如果是刚开始的轨迹, 或者insertion_submaps.back()是第一次看到, 就添加新的子图
  if (data_.submap_data.SizeOfTrajectoryOrZero(trajectory_id) == 0 ||
      std::prev(data_.submap_data.EndOfTrajectory(trajectory_id))
              ->data.submap != insertion_submaps.back()) {
    // We grow 'data_.submap_data' as needed. This code assumes that the first
    // time we see a new submap is as 'insertion_submaps.back()'.

    // 如果insertion_submaps.back()是第一次看到, 也就是新生成的
    // 在data_.submap_data中加入一个空的InternalSubmapData
    const SubmapId submap_id =
        data_.submap_data.Append(trajectory_id, InternalSubmapData());
    
    // 保存后边的地图, 将后边的地图的指针赋值过去
    // 地图是刚生成的, 但是地图会在前端部分通过插入点云数据进行更新, 这里只保存指针
    data_.submap_data.at(submap_id).submap = insertion_submaps.back();
    LOG(INFO) << "Inserted submap " << submap_id << ".";
    kActiveSubmapsMetric->Increment();
  }
  return node_id;
}

这个函数的重点是添加新的节点, 新子图的生成与添加新的子图数据.
data_这个变量是PoseGraphData的实例化, 里面包含了submap_data(子图数据)与trajectory_nodes(节点数据). 具体的内容在pose_graph_data.h中定义. 通过调用trajectory_nodes.submap_data和submap_data.Append完成节点数据和子图数据的添加.
什么时候添加子图数据呢?

  if (data_.submap_data.SizeOfTrajectoryOrZero(trajectory_id) == 0 ||
      std::prev(data_.submap_data.EndOfTrajectory(trajectory_id))
              ->data.submap != insertion_submaps.back())

这块意思是, 如果该轨迹的子图个数为0, 或者需要维护的Submap的id与最新添加的Submap的id不一样, 就说明需要新加一个Submap.
子图到底是怎么添加的? 这个需要结合子图维护部分看, 在之前的博客中提到过: 子图添加node, 达到一定数量的node后, 新建新的子图, 同时往新的子图和旧的子图里添加node, 当新的子图的node数量达到一定数量后, 就删除旧的子图, 并新建新的子图, 一直重复下去…
完成的子图和未完成的子图的约束计算是不一样的, 所以用了newly_finished_submap作为标志位去区分.
再看看任务处理部分:

  AddWorkItem([=]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {
   return ComputeConstraintsForNode(node_id, insertion_submaps,
                                    newly_finished_submap);

AddWorkItem传入了一个函数, 用来放在线程池中进行执行, 这一块在后面线程处理部分再说. 咱们先看看ComputeConstraintsForNode这个函数

/**
* @brief 保存节点, 计算子图内约束, 查找回环
* 
* @param[in] node_id 刚加入的节点ID
* @param[in] insertion_submaps active_submaps
* @param[in] newly_finished_submap 是否是新finished的submap
* @return WorkItem::Result 是否需要执行全局优化
*/
WorkItem::Result PoseGraph2D::ComputeConstraintsForNode(
  const NodeId& node_id,
  std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> insertion_submaps,
  const bool newly_finished_submap) {
std::vector<SubmapId> submap_ids;                 // 活跃状态下的子图的id
std::vector<SubmapId> finished_submap_ids;        // 处于完成状态的子图id的集合
std::set<NodeId> newly_finished_submap_node_ids;  // 刚刚完成的子图对应的节点id
// 保存节点与计算子图内约束
{
  absl::MutexLock locker(&mutex_);
  // 获取节点信息数据
  const auto& constant_data =
      data_.trajectory_nodes.at(node_id).constant_data;
  
  // 获取 trajectory_id 下的正处于活跃状态下的子图的SubmapId
  submap_ids = InitializeGlobalSubmapPoses(
      node_id.trajectory_id, constant_data->time, insertion_submaps);
  CHECK_EQ(submap_ids.size(), insertion_submaps.size());

  // 获取这两个submap中前一个的id
  const SubmapId matching_id = submap_ids.front();
  // 计算该Node投影到平面后的位姿 gravity_alignment是机器人的姿态
  const transform::Rigid2d local_pose_2d =
      transform::Project2D(constant_data->local_pose * // 三维转平面
                           transform::Rigid3d::Rotation(
                               constant_data->gravity_alignment.inverse()));
  // 计算该Node在global坐标系下的二维位姿
  // global_pose * constraints::ComputeSubmapPose().inverse() = globla指向local的坐标变换
  const transform::Rigid2d global_pose_2d =
      optimization_problem_->submap_data().at(matching_id).global_pose *
      constraints::ComputeSubmapPose(*insertion_submaps.front()).inverse() *
      local_pose_2d;
  
  // 把该节点的信息加入到OptimizationProblem中
  optimization_problem_->AddTrajectoryNode(
      matching_id.trajectory_id,
      optimization::NodeSpec2D{constant_data->time, local_pose_2d,
                               global_pose_2d,
                               constant_data->gravity_alignment});

  // 遍历2个子图, 将节点加入子图的节点列表中, 计算子图原点与及节点间的约束(子图内约束)
  for (size_t i = 0; i < insertion_submaps.size(); ++i) {
    const SubmapId submap_id = submap_ids[i];
    // Even if this was the last node added to 'submap_id', the submap will
    // only be marked as finished in 'data_.submap_data' further below.
    CHECK(data_.submap_data.at(submap_id).state ==
          SubmapState::kNoConstraintSearch);
    // 将node_id放到子图保存的node_ids的set中
    data_.submap_data.at(submap_id).node_ids.emplace(node_id);
    // 计算 子图原点 指向 node坐标 间的坐标变换(子图内约束)
    const transform::Rigid2d constraint_transform =
        constraints::ComputeSubmapPose(*insertion_submaps[i]).inverse() *
        local_pose_2d;
    // 新生成的 子图内约束 放入容器中
    data_.constraints.push_back(
        Constraint{submap_id,
                   node_id,
                   {transform::Embed3D(constraint_transform),
                    options_.matcher_translation_weight(),
                    options_.matcher_rotation_weight()},
                   Constraint::INTRA_SUBMAP}); // 子图内约束
  } // end for

  // TODO(gaschler): Consider not searching for constraints against
  // trajectories scheduled for deletion.
  // TODO(danielsievers): Add a member variable and avoid having to copy
  // them out here.
  // 找到所有已经标记为kFinished状态的submap的id
  for (const auto& submap_id_data : data_.submap_data) {
    if (submap_id_data.data.state == SubmapState::kFinished) {
      CHECK_EQ(submap_id_data.data.node_ids.count(node_id), 0);
      finished_submap_ids.emplace_back(submap_id_data.id);
    }
  }

  // 如果是刚刚finished的submap
  if (newly_finished_submap) {
    const SubmapId newly_finished_submap_id = submap_ids.front();
    InternalSubmapData& finished_submap_data =
        data_.submap_data.at(newly_finished_submap_id);
    // 检查它还是不是kNoConstraintSearch
    CHECK(finished_submap_data.state == SubmapState::kNoConstraintSearch);
    // 把它设置成kFinished
    finished_submap_data.state = SubmapState::kFinished;
    // 刚结束的这个子图里包含的所有节点
    newly_finished_submap_node_ids = finished_submap_data.node_ids;
  }
} // end {}

// Step: 当前节点与所有已经完成的子图进行约束的计算---实际上就是回环检测
for (const auto& submap_id : finished_submap_ids) {
  // 计算旧的submap和新的节点间的约束
  ComputeConstraint(node_id, submap_id);
}

// Step: 计算所有节点与刚完成子图间的约束---实际上就是回环检测
if (newly_finished_submap) {
  const SubmapId newly_finished_submap_id = submap_ids.front();
  // We have a new completed submap, so we look into adding constraints for
  // old nodes.
  for (const auto& node_id_data : optimization_problem_->node_data()) {
    const NodeId& node_id = node_id_data.id;
    // 刚结束的子图内部的节点, 不再与这个子图进行约束的计算
    if (newly_finished_submap_node_ids.count(node_id) == 0) {
      // 计算新的submap和旧的节点间的约束
      ComputeConstraint(node_id, newly_finished_submap_id);
    }
  }
}

// 结束构建约束
constraint_builder_.NotifyEndOfNode();

absl::MutexLock locker(&mutex_);
++num_nodes_since_last_loop_closure_;
// Step: 插入的节点数大于optimize_every_n_nodes时执行一次优化
// optimize_every_n_nodes = 0 时不进行优化, 这样就可以单独分析前端的效果
if (options_.optimize_every_n_nodes() > 0 && // param: optimize_every_n_nodes
    num_nodes_since_last_loop_closure_ > options_.optimize_every_n_nodes()) {
  // 正在建图时只有这一块会返回 执行优化
  return WorkItem::Result::kRunOptimization;
}
return WorkItem::Result::kDoNotRunOptimization;
}

图优化问题是分为两个部分的, 一个是约束的构建, 第二个就是优化求最优解.
Cartographer是通过

添加新节点时, 当前节点和所有已完成子图进行约束构建
添加新子图时, 当前子图和所有节点进行约束构建

和图优化一样, 我们把待优化称为节点, 约束称为边. 通过optimization_problem_->AddTrajectoryNode把节点, 也就是每个node的位姿, 添加到优化问题. 然后添加子图内的约束(子图原点与node之间的位姿约束), 然后按照是不是新子图调用ComputeConstraint来计算约束.
再看看ComputeConstraint这个函数

/**
 * @brief 进行子图间约束计算, 也可以说成是回环检测
 *
 * @param[in] node_id 节点的id
 * @param[in] submap_id submap的id
 */
void PoseGraph2D::ComputeConstraint(const NodeId &node_id,
                                    const SubmapId &submap_id) {
    bool maybe_add_local_constraint = false;
    bool maybe_add_global_constraint = false;
    const TrajectoryNode::Data *constant_data;
    const Submap2D *submap;

    {
        absl::MutexLock locker(&mutex_);
        CHECK(data_.submap_data.at(submap_id).state == SubmapState::kFinished);
        // 如果是未完成状态的地图不进行约束计算
        if (!data_.submap_data.at(submap_id).submap->insertion_finished()) {
            // Uplink server only receives grids when they are finished, so skip
            // constraint search before that.
            return;
        }
        // 获取该 node 和该 submap 中的 node 中较新的时间
        const common::Time node_time = GetLatestNodeTime(node_id, submap_id);
        // 两个轨迹的最后连接时间
        const common::Time last_connection_time =
            data_.trajectory_connectivity_state.LastConnectionTime(
                node_id.trajectory_id, submap_id.trajectory_id);

        // 如果节点和子图属于同一轨迹, 或者时间小于阈值
        // 则只需进行 局部搜索窗口 的约束计算(对局部子图进行回环检测)
        if (node_id.trajectory_id == submap_id.trajectory_id ||
            node_time <
                last_connection_time +
                    common::FromSeconds(
                        options_.global_constraint_search_after_n_seconds())) {
            // If the node and the submap belong to the same trajectory or if
            // there has been a recent global constraint that ties that node's
            // trajectory to the submap's trajectory, it suffices to do a match
            // constrained to a local search window.

            maybe_add_local_constraint = true;
        }
        // 如果节点与子图不属于同一条轨迹 并且 间隔了一段时间, 同时采样器为true
        // 才进行 全局搜索窗口 的约束计算(对整体子图进行回环检测)
        else if (global_localization_samplers_[node_id.trajectory_id]
                     ->Pulse()) {
            maybe_add_global_constraint = true;
        }

        // 获取节点信息数据与地图数据
        constant_data = data_.trajectory_nodes.at(node_id).constant_data.get();
        submap = static_cast<const Submap2D *>(
            data_.submap_data.at(submap_id).submap.get());
    } // end {}

    // 建图时只会执行这块, 通过局部搜索进行回环检测
    if (maybe_add_local_constraint) {
        // 计算约束的先验估计值
        // submap原点在global坐标系下的坐标的逆 * 节点在global坐标系下的坐标 =
        // submap原点指向节点的坐标变换
        const transform::Rigid2d initial_relative_pose =
            optimization_problem_->submap_data()
                .at(submap_id)
                .global_pose.inverse() *
            optimization_problem_->node_data().at(node_id).global_pose_2d;
        // 进行局部搜索窗口 的约束计算 (对局部子图进行回环检测)
        constraint_builder_.MaybeAddConstraint(
            submap_id, submap, node_id, constant_data, initial_relative_pose);
    }
    // 定位时才有可能执行这块
    else if (maybe_add_global_constraint) {
        // 全局搜索窗口 的约束计算 (对整体子图进行回环检测)
        constraint_builder_.MaybeAddGlobalConstraint(submap_id, submap, node_id,
                                                     constant_data);
    }
}

这个函数是在ComputeConstraintsForNode中被for循环调用, 至少执行当前子图个数的次数, 可以想象每次优化的时候被调用很多次的.
对于次要的数据, 比如Odometry的data, 判断轨迹状态可以添加数据后直接调用optimization_problem_->AddXXXData, 把数据添加到optimization_problem中的XXX_data_中, 作为优化约束. 返回值告诉任务队列不要优化

// 将 把里程计数据加入到优化问题中 这个任务放入到任务队列中
void PoseGraph2D::AddOdometryData(const int trajectory_id,
                                  const sensor::OdometryData &odometry_data) {
    AddWorkItem([=]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) {
        absl::MutexLock locker(&mutex_);
        if (CanAddWorkItemModifying(trajectory_id)) {
            optimization_problem_->AddOdometryData(trajectory_id,
                                                   odometry_data);
        }
        return WorkItem::Result::kDoNotRunOptimization;
    });
}

比较特殊的是landmark_data, 因为landmark包含的数据类型比较特殊, 不能像IMU和odom以及GPS一样直接得到位姿信息, 所以不是在optimization_problem_2d.cc中添加数据到相应的data_, 而是在pose_graph_2d.cc中直接添加数据, 然后在optimization_problem_2d.cc中执行优化

3. 总结

进入到后端, Cartographer在pose_graph中实现了约束与节点的添加, 在optimization_problem中实现优化. 约束的构建方法由于传感器类型不同, 也多种多样, 不同的构建方法实现了相互的约束, 所以可以实现整体的优化.

虾眠不觉晓,

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Cartographer源码阅读---后端优化思路

进入到后端, Cartographer在pose_graph中实现了约束与节点的添加, 在optimization_problem中实现优化. 约束的构建方法由于传感器类型不同, 也多种多样, 不同的构建方法实现了相互的约束, 所以可以实现整体的优化.
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