古月居ROS学习笔记：Publisher

1 模型图

图中，我们使用ROS Master管理节点。
有两个主要节点：
Publisher，名为Turtle Velocity（即海龟的速度）
Subscriber，即海龟仿真器节点 /turtlesim
Publisher(Turtle Velocity)，发布Message（即海龟的速度信息，以geometry_msgs::Twist的数据结构，包括线速度和角速度），通过Topic（/turtle1/cmd_vel）总线管道，将数据传输给Subscriber。Subscriber订阅得到的速度信息，来控制海龟发生运动。

“/turtle1/cmd_vel”这个topic是海归仿真器节点/turtlesim下自带的topic，可直接拿来用

2 创建功能包

我们之前已经创建了工作空间了，这次我们在src文件夹创建一个新的功能包learning topic

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

3 创建Publisher代码（C++）

如何实现一个发布者？

• 初始化ROS节点
• 向ROS-Master注册节点信息，包括发布的话题和话题中的消息类型
• 创建消息数据
• 按照一定频率循环发布消息

（1）创建C++文件

cd learning_topic/
touch velocity_publisher.cpp

（2）编写cpp文件内容

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 1.5;
		vel_msg.angular.z = 2.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

（3）配置CMakeLists.txt编译规则

CMakeLists.txt是learning_topic下的，非catkin_ws下的

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)#将程序文件生成可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})#将可执行文件与ros库链接

添加上述代码到文件对应位置：

（4）进入catkin_ws进行可执行文件velocity_publisher的编译，运行

        编译需要回到工作空间根目录catkin_ws

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（5）设置环境变量

将source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中。

方法一：

echo "source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc

方法二：

回到主目录，按Ctrl+H显示隐藏文件找到.bashrc

在末尾处添加代码

source /home/cyk/catkin_ws/devel/setup.bash

 注：cyk是我的用户名，需要换成你自己的

 4 程序测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

可以看出小乌龟在不断地转圈，并且终端打印如下内容：

5 Python文件

（1）创建scripts存放.py文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/
mkdir scripts

cd scripts/
touch velocity_publisher.py

在py文件添加如下代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

（2）给py文件授权，右键属性

（2）配置CMakeLists.txt编译规则

将文件中的catkin_install_python这段取消注释，并将默认的my_python_script改成velocity_publisher.py

（3）执行编译

        回到工作空间目录，执行编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（4）设置环境变量

        将source devel/setup.bash放入环境变量.bashrc中。在cpp文件的时候已经操作过，不用重复。

（5）程序测试

        分别打开三个终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher.py