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算法分析
理解A*寻路算法具体过程
这两天研究了下 A* 寻路算法, 主要学习了这篇文章, 但这篇翻译得不是很好, 我花了很久才看明白文章中的各种指代. 特写此篇博客用来总结, 并写了寻路算法的代码, 觉得有用的同学可以看看. 另外因为图片制作起来比较麻烦, 所以我用的是原文里的图片.
当然寻路算法不止 A* 这一种, 还有递归, 非递归, 广度优先, 深度优先, 使用堆栈等等, 有兴趣的可以研究研究~~
简易地图
如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块.
二维数组在游戏中的应用是很多的, 比如贪吃蛇和俄罗斯方块基本原理就是移动方块而已. 而大型游戏的地图, 则是将各种”地貌”铺在这样的小方块上.
寻路步骤
- 从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个”开启列表”, 开启列表就是一个等待检查方格的列表.
- 寻找起点A周围可以到达的方格, 将它们放入”开启列表”, 并设置它们的”父方格”为A.
- 从”开启列表”中删除起点 A, 并将起点 A 加入”关闭列表”, “关闭列表”中存放的都是不需要再次检查的方格
图中浅绿色描边的方块表示已经加入 “开启列表” 等待检查. 淡蓝色描边的起点 A 表示已经放入 “关闭列表” , 它不需要再执行检查.
从 “开启列表” 中找出相对最靠谱的方块, 什么是最靠谱? 它们通过公式 F=G+H 来计算.
- F = G + H
- G 表示从起点 A 移动到网格上指定方格的移动耗费 (可沿斜方向移动).
- H 表示从指定的方格移动到终点 B 的预计耗费 (H 有很多计算方法, 这里我们设定只可以上下左右移动).
我们假设横向移动一个格子的耗费为10, 为了便于计算, 沿斜方向移动一个格子耗费是14. 为了更直观的展示如何运算 FGH, 图中方块的左上角数字表示 F, 左下角表示 G, 右下角表示 H. 看看是否跟你心里想的结果一样?
从 “开启列表” 中选择 F 值最低的方格 C (绿色起始方块 A 右边的方块), 然后对它进行如下处理:
- 把它从 “开启列表” 中删除, 并放到 “关闭列表” 中.
- 检查它所有相邻并且可以到达 (障碍物和 “关闭列表” 的方格都不考虑) 的方格. 如果这些方格还不在 “开启列表” 里的话, 将它们加入 “开启列表”, 计算这些方格的 G, H 和 F 值各是多少, 并设置它们的 “父方格” 为 C.
- 如果某个相邻方格 D 已经在 “开启列表” 里了, 检查如果用新的路径 (就是经过C 的路径) 到达它的话, G值是否会更低一些, 如果新的G值更低, 那就把它的 “父方格” 改为目前选中的方格 C, 然后重新计算它的 F 值和 G 值 (H 值不需要重新计算, 因为对于每个方块, H 值是不变的). 如果新的 G 值比较高, 就说明经过 C 再到达 D 不是一个明智的选择, 因为它需要更远的路, 这时我们什么也不做.
如图, 我们选中了 C 因为它的 F 值最小, 我们把它从 “开启列表” 中删除, 并把它加入 “关闭列表”. 它右边上下三个都是墙, 所以不考虑它们. 它左边是起始方块, 已经加入到 “关闭列表” 了, 也不考虑. 所以它周围的候选方块就只剩下 4 个. 让我们来看看 C 下面的那个格子, 它目前的 G 是14, 如果通过 C 到达它的话, G将会是 10 + 10, 这比 14 要大, 因此我们什么也不做.
然后我们继续从 “开启列表” 中找出 F 值最小的, 但我们发现 C 上面的和下面的同时为 54, 这时怎么办呢? 这时随便取哪一个都行, 比如我们选择了 C 下面的那个方块 D.
D 右边已经右上方的都是墙, 所以不考虑, 但为什么右下角的没有被加进 “开启列表” 呢? 因为如果 C 下面的那块也不可以走, 想要到达 C 右下角的方块就需要从 “方块的角” 走了, 在程序中设置是否允许这样走. (图中的示例不允许这样走)
就这样, 我们从 “开启列表” 找出 F 值最小的, 将它从 “开启列表” 中移掉, 添加到 “关闭列表”. 再继续找出它周围可以到达的方块, 如此循环下去…
那么什么时候停止呢? —— 当我们发现 “开始列表” 里出现了目标终点方块的时候, 说明路径已经被找到.
如何找回路径
如上图所示, 除了起始方块, 每一个曾经或者现在还在 “开启列表” 里的方块, 它都有一个 “父方块”, 通过 “父方块” 可以索引到最初的 “起始方块”, 这就是路径.
把起始格添加到 “开启列表”
do
{
寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格.
把它切换到关闭列表.
对当前格相邻的8格中的每一个
if (它不可通过 || 已经在 “关闭列表” 中)
{
什么也不做.
}
if (它不在开启列表中)
{
把它添加进 “开启列表”, 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH
if (它已经在开启列表中)
{
if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径)
{
把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值.
}
} while( 目标格已经在 “开启列表”, 这时候路径被找到)
如果开启列表已经空了, 说明路径不存在.
最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.
主要代码
AStartMath 类
var List = require("List");
var Point = require("Point");
var PrefabUtils = require("PrefabUtils");
var MapItemManager = require("MapItemManager");
cc.Class({
extends: cc.Component,
properties: {
cellSize:50,
mapsWidth:1000,
mapsHeight:1000,
playerNode:{
default:null,
type:cc.Node,
serializable: true,
},
_H:0,
_W:0,
_endPoint:null,
_obstacles:[],
_maps:new Array(),
},
onLoad(){
} ,
refresh(){
var obstacles=[];
var mapItemManager = new MapItemManager();
mapItemManager.getObjsByGroup("obstacle",obstacles);
this.init(this.mapsWidth/this.cellSize,this.mapsHeight/this.cellSize,obstacles);
},
init(W,H,obstacles){
this._H=H;
this._W=W;
this._obstacles=obstacles;
this.refreshMap();
},
refreshMap:function(){
for(var i = 0;i<this._H;i++)
{
this._maps[i] =new Array(this._H);
for(var j = 0;j<this._W;j++)
{
var p = new Point(i,j);
this._maps[i][j]=p;
}
}
this.checkObstacles();
},
checkObstacles:function()
{
for(var i = 0;i<this._obstacles.length;i++)
{
this.checkObstaclesByObstacle(this._obstacles[i]);
}
},
// 检测障碍物
checkObstaclesByObstacle:function(obstacle)
{
if(null==obstacle)
{
return;
}
var tmpX = obstacle.x;
var tmpY = obstacle.y;
var nodeW = obstacle.width;
var nodeH = obstacle.height;
if(null == this.playerNode)
{
cc.log("playerNode is null");
return;
}
var playerW = this.playerNode.width/this.cellSize;
var playerH = this.playerNode.height/this.cellSize;
//现对于地图格子位置障碍物范围
var leftX = Math.floor((((tmpX - (nodeW*obstacle._anchorPoint.x))/this.cellSize) - playerW/2));
var rightX = Math.ceil((((tmpX + (nodeW - nodeW*obstacle._anchorPoint.x))/this.cellSize) + playerW/2));
var upY = Math.ceil((((tmpY + (nodeH - nodeH*obstacle._anchorPoint.y))/this.cellSize) + playerH/2));
var downY = Math.floor((((tmpY - nodeH*obstacle._anchorPoint.y)/this.cellSize) - playerH/2));
this.SetMapsObstacle(leftX,rightX,downY,upY);
},
SetMapsObstacle:function(leftX,rightX,downY,upY){
for(var i = leftX+1;i<rightX;i++)
{
for(var j = downY+1;j<upY;j++)
{
this._maps[i][j]._isObstacles = true;
}
}
},
showPath:function()
{
var pathA = new Array();
pathA = this.GetRoadPath();
var path = new Array();
for(var i=0;i<pathA.length;i++)
{
var p=new Point(pathA[i]._X,pathA[i]._Y);
path[i] =p;
}
this.CreateCube(path[0]);
for(var i = 0;i<path.length;i++)
{
this.CreateCube(path[i]);
}
},
getRoadPath:function(){
var roadPath = new Array();
var tmp = this._endPoint;
while(true)
{
roadPath.push(tmp);
if(tmp._parent == null)
break;
tmp = tmp._parent;
}
return roadPath;
},
getPath:function(){
var path1 = this.getRoadPath();
return this.sortRoadPath(path1);
},
sortRoadPath(path1){
for(var i = 0;i<path1.length;i++)
{
for(var j = 0;j<path1.length-1-i;j++)
{
var tmp = path1[j];
path1[j] = path1[j+1];
path1[j+1] = tmp;
}
}
this.transformRoadPath(path1);
return path1;
},
transformRoadPath(path1){
for(var i = 0;i<path1.length;i++)
{
path1[i]._X = path1[i]._X * this.cellSize;
path1[i]._Y = path1[i]._Y * this.cellSize;
}
},
CreateCube:function(point)
{
var self = this;
PrefabUtils.LoadPrefab(cc.loader,"load",function(err, prefab)
{
var tmpObj = cc.instantiate(prefab);
tmpObj.x = point._X * self.cellSize;
tmpObj.y = point._Y * self.cellSize;
cc.director.getScene().addChild(tmpObj);
});
},
transformPoint:function(point)
{
var pointX = Math.round(point._X/this.cellSize);
var pointY = Math.round(point._Y/this.cellSize);
var p = new Point(pointX,pointY);
return p;
},
// A*算法主要逻辑
FindPath:function(startPoint,endPoint){
var openList=new List();
var closeList=new List();
var _start = this.transformPoint(startPoint);
var _end = this.transformPoint(endPoint);
openList.add(_start);
while(openList.count > 0)
{
var point = this.FindMinFOfPoint(openList);
openList.remove(point);
closeList.add(point);
var surroundPoints = this.GetSurroundPoints(point);
this.PointFilter(surroundPoints,closeList);
for(var i = 0;i<surroundPoints.count;i++)
{
var surroundPoint = surroundPoints.get(i);
if(openList.contains(surroundPoint))
{
var nowG = this.CalcG(surroundPoint,point);
if(nowG < surroundPoint._G)
{
surroundPoint.UpdateParent(point,nowG);
}
}
else
{
surroundPoint._parent = point;
if(surroundPoint._X ==_end._X && surroundPoint._Y ===_end._Y)
{
this._endPoint = _end;
_end = surroundPoint;
}
this.CalcF(surroundPoint,_end);
openList.add(surroundPoint);
}
}
if(openList.contains(_end))
{
this._endPoint = _end;
//this.showPath();
break;
}
}
},
CalcF:function(nowPoint,endPoint)
{
//F = G + H;
var H = Math.abs(endPoint._X - nowPoint._X) + Math.abs(endPoint._Y - nowPoint._Y);
var G = 0;
if(nowPoint._parent == null)
{
G = 0;
}
else
{
G = this.CalcG(nowPoint,nowPoint._parent);
}
var F = G + H;
nowPoint._F = F;
nowPoint._G = G;
nowPoint._H = H;
},
CalcG:function(now,parent)
{
var G = 0;
var sqrt = (now._X - parent._X)*(now._X - parent._X) + (now._Y - parent._Y)*(now._Y - parent._Y);
G = Math.sqrt(sqrt) + parent._G;
return G;
},
PointFilter:function(scr,closeList)
{
for(var i=0;i<closeList.count;i++)
{
var p = closeList.get(i);
if(scr.contains(p))
{
scr.remove(p);
}
}
},
GetSurroundPoints:function(point)
{
var i=10;
var surroundList=new List();
if(point._Y===38)
{
i=100;
}
if(point._X ===38)
{
i=100;
}
var up = null;var down = null;var left = null;var right = null;
var upLeft = null;var upRight = null;var downLeft = null;var downRight = null;
var pointUp = point._Y + 1;
var pointDown = point._Y -1;
var pointLeft = point._X -1;
var pointRight = point._X +1;
if(pointUp< this._H)
{
if(this._maps[point._X])
{
up = (this._maps[point._X])[pointUp];
}
}
if(pointDown > 0)
{
if(this._maps[point._X])
{
down = (this._maps[point._X])[pointDown];
}
}
if(pointLeft > 0)
{
if(this._maps[pointLeft])
{
left = (this._maps[pointLeft])[point._Y];
}
}
if(pointRight < this._W)
{
if(this._maps[pointRight])
{
right =(this._maps[pointRight])[point._Y];
}
}
if(pointUp < this._H && pointLeft > 0)
{
if(this._maps[pointLeft])
{
upLeft = (this._maps[pointLeft])[pointUp];
}
}
if(pointUp < this._H && pointRight < this._W)
{
if(this._maps[pointRight])
{
upRight =(this._maps[pointRight])[pointUp];
}
}
if(pointDown > 0 && pointLeft> 0)
{
if(this._maps[pointLeft])
{
downLeft = (this._maps[pointLeft])[pointDown];
}
}
if(pointDown > 0 && pointRight < this._W)
{
if(this._maps[pointRight])
{
downRight = (this._maps[pointRight])[pointDown];
}
}
if(up != null && up._isObstacles == false)
surroundList.add(up);
if(down != null && down._isObstacles == false)
surroundList.add(down);
if(left != null && left._isObstacles == false)
surroundList.add(left);
if(right != null && right._isObstacles == false)
surroundList.add(right);
if(upLeft != null && upLeft._isObstacles == false && left._isObstacles == false && up._isObstacles == false)
surroundList.add(upLeft);
if(upRight != null && upRight._isObstacles == false && right._isObstacles == false && up._isObstacles == false)
surroundList.add(upRight);
if(downLeft != null && downLeft._isObstacles == false && left._isObstacles == false && down._isObstacles == false)
surroundList.add(downLeft);
if(downRight != null && downRight._isObstacles == false && right._isObstacles == false && down._isObstacles == false)
surroundList.add(downRight);
return surroundList;
},
FindMinFOfPoint:function(openList){
var minf = 100000;
var p = null;
for(var i=0;i<openList.count;i++)
{
// if(minf < 0)
// {
// p = openList.get(i);
// minf = openList.get(i).f;
// continue;
// }
if(openList.get(i)._F < minf)
{
p = openList.get(i);
minf = p._F
}
}
return p;
}
});
Point 类
function Point(x,y)
{
this._X=x;
this._Y=y;
this._G=0;
this._H=0;
this._F=0;
this._isObstacles=false;
this._parent=null;
};
Point.prototype.UpdateParent = function(parent,G)
{
this._parent = parent;
this._G = G;
}
module.exports = Point;
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