已知法向量，某一向量投影到其平面，计算投影向量

最近一直在计算旋转矩阵，奈何高中数学实在是差，大学高等数学也不行，线性代数也不行，现在做起研究来真是要了我这个秃头粥的老命。只能边学习边应用了。

第一个：对某一向量进行旋转平移，等于是在其左边乘了一个矩阵。  （B= R*A）   若已知A、B， 需要求R，按照最小二乘公式： RA*AT = B*AT----》R=（B*AT）（A*AT）-1

（谁能想到我居然在左边和右边还纠结了很久，sangxinbingkuang）

第二个：绕某一轴旋转

绕x轴

绕y轴

绕z轴

第三个： 已知平面的法向量，将任意向量投影到平面，求投影后的向量

推理过程如下（劣质美工画）：