关键点提取系列之ISS、harris3D、Narf、sift3D、uniform sampling和voxel sampling

（要是毕业查重的时候发现和这个网页重复率贼高我一定打死自己）

因为研究需要，对三维的关键点算法进行了一系列的学习，由于很多点云算法都已经在PCL中开源，所以实现起来也比较方便。

需要说明的是，在下面的代码中，在前面事先申明了两个变量

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_original;  //存储所有原始点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_keypoints;  //存储原始关键点点云

为什么要放图片呢？因为我不想让你们直接copy&paste，毕竟是我辛辛苦苦学来的，

当然，要想执行成功，还得配置好pcl的库，然后加入对应的头文件。

我就是要把最重要的留在最后面，哈哈哈哈哈

执行sift3D的时候肯定会出错，因为要加入一句话：

最后运行结果的对比图暂时就不贴了，等到论文发出来再看（欧耶，论文发了，把结果贴一下）

分别是结果图和运行时间比较，当初主要是为了配准，然后发现关键点的影响还挺大的，于是做了很多的对比实验，最后结论就是根据实际应用需求选取关键点算法吧。