目标检测之Harris角点

1-角点

在传统的目标检测中，有很多描述图像的特征，比如Harris角点。在opencv中有实现。
检测效果：
角点具有以下特征：

• 轮廓之间的交点；
• 同一场景下，即使视角变化，通常具备稳定性质的特征；
• 该点附近区域的像素点，无论在梯度方向还是梯度赋值上都有较大差别
  

2-检测原理

Harris最早1988年在这篇文章中被提出A Combined Corner and Edge Detector。
其基本检测思想是：
使用一个固定窗口在图像上进行任意方向上的滑动，比较滑动前与滑动后两种情况，窗口中的像素灰度变化程度，如果存在任意方向上的滑动，都有着较大灰度变化，那么我们可以认为该窗口中存在角点。

3-参考资料

涉及具体的原理和数学推导，请见Harris角点检测原理(附源码)