多个ouster激光雷达启动launch文件及其MDC中驱动修改

<launch>
 <!--211 LIDAR /-->
  <node pkg="ouster_ros" name="os_node211" type="os_node" output="screen" required="false">
    <param name="~/lidar_mode" type="string" value="2048x10"/>
    <param name="~/timestamp_mode" type="string" value=""/>
    <param name="~/replay" value="false"/>
    <param name="~/sensor_hostname" value="192.168.16.211"/>
    <param name="~/udp_dest" value="192.168.16.6"/>
    <param name="~/lidar_port" value="7502"/>
    <param name="~/imu_port" value="7503"/> 
  </node>

  <node pkg="ouster_ros" type="os_cloud_node" name="os_211" output="screen" required="false">
    <remap from="~/os_config" to="/os_node211/os_config"/>
    <remap from="~/lidar_packets" to="/os_node211/lidar_packets"/>
    <remap from="~/imu_packets" to="/os_node211/imu_packets"/>
    <param name="~/tf_prefix" value="os_211"/>
  </node>


 <!--212 LIDAR /-->
   <node pkg="ouster_ros" name="os_node212" type="os_node" output="screen" required="false">
    <param name="~/lidar_mode" type="string" value="2048x10"/>
    <param name="~/timestamp_mode" type="string" value=""/>
    <param name="~/replay" value="false"/>
    <param name="~/sensor_hostname" value="192.168.16.212"/>
    <param name="~/udp_dest" value="192.168.16.6"/>
    <param name="~/lidar_port" value="46047"/>
    <param name="~/imu_port" value="47755"/> 
  </node>

  <node pkg="ouster_ros" type="os_cloud_node" name="os_212" output="screen" required="false">
    <remap from="~/os_config" to="/os_node212/os_config"/>
    <remap from="~/lidar_packets" to="/os_node212/lidar_packets"/>
    <remap from="~/imu_packets" to="/os_node212/imu_packets"/>
    <param name="~/tf_prefix" value="os_212"/>
  </node>

</launch>

激光雷达的ip分别为：192.168.16.211，192.168.16.212

主机的ip：192.168.16.6

注意在使用时， <node pkg="ouster_ros" name="os_node211" type="os_node" output="screen" required="true"> 中节点的名字os_node211和<remap from="~/os_config" to="/os_node211/os_config"/>，    <remap from="~/lidar_packets" to="/os_node211/lidar_packets"/>，    <remap from="~/imu_packets" to="/os_node211/imu_packets"/>中 to="/os_node211/imu_packets"/中的保持一致

在使用华为mdc时，驱动不支持ipv6，需要注释掉client.cpp中的94行中的if

另外68行中的 hints.ai_family = AF_INET6改为hints.ai_family = AF_INET