基于轮式编码器的里程估计

里程估计是通过传感器信息，递推的估计机器人的实时位置、姿态等信息的一类方法和技术。优势是计算量较小，实时性较好，但是存在误差累计问题。问题的核心是通过将当前时刻与前一个时刻的传感器信息进行对比，推断两个时刻的姿态增量和位置增量，然后通过累加或者积分的方式估计机器人的变化。
大致分成四种里程计估计：
1、运动里程计
2、激光里程计估计
3、视觉里程计估计
4、多传感器融合估计

（一）运动里程计
使用的编码器是轮式编码器和惯性测量单元。
1、轮式编码器里程估计
编码器将角位移转换成电信号，并进行转速测量，测量机器人运动速度和位置等。按照工作原理，编码器分为光电式、磁电式和触电电刷式。目前应用广泛的是光电式。光电式编码器由光栅盘和光电检测装置组成。按照信号原理分类，编码器分成增量式编码器和绝对式编码器两种。增量式编码器通过脉冲数来表示位移的大小。在开机后需进行寻零操作，同时由于误差累计的影响使得检测速度受到影响。绝对式编码器，编码盘中的每个角度对应一个数字码，再利用外部记圈器件进行位置纪录和测量。绝对式编码器开机无需寻零，没有累计误差，测量转速高，但是结构复杂，体积庞大，成本高。
光电式增量编码器的工作原理：光源透过光栏板照射光电原件产生周期性电信号，点信号通过整形电路将正弦波信号，转化成方波信号，进行脉冲信号的基数便可以计算转角和转速。
2、基于轮式编码器的里程计估计方案
以差分驱动移动机器人为例进行里程计估计方案的描述：首先根据编码器产生的脉冲数计算电动机或轮子的旋转圈数，然后根据轮子周长计算形式速度，最后根据运动速度积分计算里程变化。
（1）计算轮子的转速
$$n(L)=\frac{N(L)}{p∆t}$$
$$n(R)=\frac{N(R)}{p∆t}$$
其中，n（L）和n（R）为左右轮编码器的转速；N（L）和N（R）分别为左右轮编码器在∆t时间内的测得的脉冲数；p为编码器每转过一圈输出的脉冲数。
（2）运动速度计算
v(L)= n(L)πD
v®=n®πD
$$v=\frac{v(L)+v(R)}{2}=\frac{n(L)+n(R)\pi D}{2}$$
其中，D为移动机器人车轮直径；v(L)和v®分别是移动机器人左右轮的速度
（3）移动机器人里程计估计

轮式编码器双轮差分运动模型

基于以上定义，移动机器人的航向角变化量
$$\theta \approx sin\theta =\frac{d}{L}=\frac{(v(R)-v(L))∆t}{L}$$
圆弧运动的角速率
$$\omega =\frac{\theta }{∆t}=\frac{v(R)-v(L)}{L}$$
运动半径
$$R=\frac{v}{\omega }=\frac{L(v(R)+v(L))}{2(v(R)-v(L))}$$
因此，移动机器人在x和y方向上的位移变化量求得
∆x=R-Rcosθ
∆y=Rsinθ
为满足编码器测量精度要求，假设精度要求为0.01m，根据经验公式判断：
$$\frac{\pi D}{p}\le 0.01m$$