xenomai的API接口

Xenomai: API service tags https://xenomai.org/documentation/xenomai-3/html/xeno3prm/api-tags.html

驱动简介

Xenomai 3 的rtdm驱动更像一般的Linux驱动，named device会在/dev/rtdm/xxx创建一个设备文件。而用户空间使用时，写得来也和Linux的一般char设备相似，open/close/read/write/ioctl，只不过实际上在link的时候这些函数都被做了手脚，替换成了libcobalt.so中的函数（参见 /usr/xenomai/lib/cobalt.wrappers）。这样就导致在使用rtdm驱动时无须 xeno-config --skin=rtdm --cflags / --ldflags，而是用api对应的配置即可，例如如果用posix api，则应使用 xeno-config --posix --cflags / --ldflags

自动初始化
默认link时会自动加上 /usr/xenomai/lib/xenomai/bootstrap.o，并配合上相应的ldflags，直接把用户的main函数替换为xenomai_main，读取相关的命令行参数，同时调用xenomai_init初始化xenomai各个模块。如果一个动态库使用了rtdm，那么 xeno-config --rtdm --ldflags也会默认带上 bootstrap.o，最后link的时钟会导致 xenomai_main重复定义无法编译过，即使编译过也会导致assert错误或者xenomai_init被多次调用，所以库使用的ldflags应该在生成时加上–no-auto-init，即 xeno-config --rtdm --ldflags --no-auto-init

nrt和rt的函数调用
rtdm驱动中有一些函数有两个版本，例如 ioctl_nrt和ioctl_rt，在Xenomai 2时会根据当前是primary还是secondary来调用rt或nrt，但是Xenomai 3不是这样了，如果有rt版本，那么会先切到primary去调用rt的版本，如果rt返回－ENOSYS（也可不实现ioctl_rt），就会切到secondary再调用nrt的版本。这个在 https://xenomai.org/migrating-from-xenomai-2-x-to-3-x/#Adaptive_syscalls 讲了，如果不注意这一项，在primary时调用了其他linux内核函数，可能导致系统死机（不响应）

mmap
和普通的Linux驱动一样，也支持mmap系统调用了。rtdm驱动只要实现ops->mmap即可，这个函数实现也比较简单，根据内存的性质调用 rtdm_mmap_vmem/rtdm_mmap_kmem/rtdm_mmap_iomem等函数即可。

RTDM

实时驱动程序模型（RTDM）为实时设备驱动程序的用户和开发人员提供了一个统一的接口

Cobalt

Cobalt在双内核配置中补充了本机Linux内核

Alchemy API

传统 RTOS APIs的编程接口
参考http://www.cs.ru.nl/J.Hooman/DES/XenomaiExercises/Exercise-1.html
利用task management services
1创建一项实时任务

int rt_task_create (RT_TASK *task, const char *name, int stack_size, int priority, int mode)

2启动实时任务

int rt_task_start (RT_TASK *task, void(*)(void *arg) entry, void *arg)

hello world例程

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
#include <unistd.h>

#include <alchemy/task.h>

RT_TASK hello_task;

// function to be executed by task
void helloWorld(void *arg)
{
  RT_TASK_INFO curtaskinfo;

  printf("Hello World!\n");

  // inquire current task
  rt_task_inquire(NULL,&curtaskinfo);

  // print task name
  printf("Task name : %s \n", curtaskinfo.name);
}

int main(int argc, char* argv[])
{
  char  str[10];

  printf("start task\n");
  sprintf(str,"hello");

  /* Create task
   * Arguments: &task,
   *            name,
   *            stack size (0=default),
   *            priority,
   *            mode (FPU, start suspended, ...)
   */
  rt_task_create(&hello_task, str, 0, 50, 0);

  /*  Start task
   * Arguments: &task,
   *            task function,
   *            function argument
   */
  rt_task_start(&hello_task, &helloWorld, 0);
}
注意
Note that by adding the “posix” flag in the Makefile, printf is mapped to rt_printf which puts text to be printed in a buffer. The actual printing is done by a non-real-time periodic thread.

编译实时项目
makefile文件中添加

XENO_CONFIG := /usr/xenomai/bin/xeno-config

CFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG)   --posix --alchemy --cflags)
LDFLAGS := $(shell $(XENO_CONFIG)  --posix --alchemy --ldflags)

CC := gcc   
EXECUTABLE := ex01a

all: $(EXECUTABLE)

%: %.c
	$(CC) -o $@ $< $(CFLAGS) $(LDFLAGS)

clean: 
	rm -f $(EXECUTABLE)

命令行编译

make

执行

./ex01a

nice website
http://www.cs.ru.nl/J.Hooman/DES/XenomaiExercises/