linux控制USB的绑定/解绑

Ubuntu USB设备号为从零开始依次累加，当多个设备连接PC时，出现设备号不固定现象，要求工控机每次开机都需要按顺序插。

为了不让我们的usb设备在使用时，由于设备节点注册的ID不同，设备名称会不同，设备如何在 Linux 中永久修改 USB 设备权限。
查看对应的usb端口信息

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 004: ID 1a86:7523 QinHeng Electronics HL-340 USB-Serial adapter

Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub

Bus 001 Device 002: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. Hub

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

  ID 1a86:7523 表示usb设备的ID(这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备)
  1a86 usb_device_descriptor.idVendor
 7523 usb_device_descriptor.idProduct

1.创建一个脚本文件

touch create_dashgo_udev.sh
  gedit  create_dashgo_udev.sh

2. 在文件中添加如下内容

echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", MODE:="0777", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="keysi_base"' >/etc/udev/rules.d/keysi_base.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

3.查看自己设备的idVendor和idProduct

lsusb -vvv

上面lsusb的输出中，找出你的 USB 设备，并找出"idVendor"和"idProduct"字段。本例中，我们的结果是idVendor (0x067b)和 idProduct (0x2303)。修改上面的create_dashgo_udev.sh文件

udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0

SUBSYSTEMS=="usb"  
        DRIVERS=="cp210x"  
        ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"  
        ATTRS{bInterfaceSubClass}=="00"  
        ATTRS{bInterfaceProtocol}=="00"  
        ATTRS{bNumEndpoints}=="02"  
        ATTRS{supports_autosuspend}=="1"  
        ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"  
        ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"  
        ATTRS{interface}=="CP2102 USB to UART Bridge Controller"  
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.1", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_base_"  
    KERNEL=="ttyUSB*", KERNELS=="1-2.2", MODE:="0777",SYMLINK+="slamtec_laser_"

串口找不到 idVendor和idProduct的话，可以

lsusb

4. .运行脚本

sudo sh create_dashgo_udev.sh

5.查看效果

ls /dev/keysi_base

6.在代码中使用设备名称

 <param name="usart_port"         type="string" value="/dev/keysi_base"/>  
<param name="baud_data"          type="int"    value="115200"/>
<param name="robot_frame_id"     type="string" value="base_link"/>

7.在linux串口工具cutecom中可以查看下位机发送的数据

总结

列出ttyUSB信息

 ls -l /dev |grep ttyUSB

显示端口信息

udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0

 lsusb -vvv

编写rules
cd /etc/udev/rules.d
sudo gedit iimt_io.rules

KERNEL=="ttyUSB0",KERNELS=="1-2.1", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="usb0_io"
KERNEL=="ttyUSB1",KERNELS=="1-2.2",ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="usb1_power"

KERNEL=="ttyUSB2",KERNELS=="1-2.4.1",ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="usb2_clean"

KERNEL=="ttyUSB3",KERNELS=="1-2.4.2",ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE:="0777", SYMLINK+="usb3_ultrasonic"
KERNEL=="ttyUSB4",KERNELS=="1-2.4.3",ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="usb4_imu"

ls -l /dev |grep ttyUSB
显示绑定结果
注意：
1同一厂家型号的usb串口idProduct与idVendor序号相同，如果使用同型号的串口，使用KERNELS=="1-2.4.3"来区分（KERNELS使用udevadm info --attribute-walk --path=/sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB？来查询）
2本例程中将5个串口（2+2+1）搭载在同一个hub上
3当系统检查到所编写的rules规则有错误时，剩余的端口将不再进行映射。ps：当第一个端口不存在时，后面的端口都将无法映射，除非重新插拔hub
4配置端口映射时，编写完rules后重新插拔usb，端口映射生效，查询KERNELS号后，填入rules文件

5端口使用过程中，若插拔usb端口，则需要注意顺序问题（见3）
6hub重新插拔时自动按顺序启动（所以rules顺序应与hub端口的启动顺序一致）…修改启动顺序,见链接
http://blog.sina.com.cn/s/blog_8b58097f0102wxm3.html

解决问题的思路是：

1. 第一次上电的时候，我们需要确定哪个端口上的数据是我们所需要的：
   ls -l /sys/class/tty/ttyUSB*
   假设是3-1.1这个端口是我们的data端口。
2. 以后每次上电，我们要找到3-1.1这个端口后面挂载的ttyUSB设备是ttyUSB0还是ttyUSB1，并建立一个软链接将当时获取到的ttyUSBx生成一个软链接，名字固定为ttydata,那么以后每次打开/dev/ttydata就能找到正确3-1.1这个端口，并获取数据了。
3. 建立一个文件夹getUSB，该文件夹下面包含：

其中cmd.sh是利用bash脚本获取/sys/class/tty/ttyUSB*的一些信息保存在device_usb.txt中
getUSB.py是通过device_usb.txt中的信息，获取到当前挂着在端口3-1.1上的是ttyUSB0还是ttyUSB1并保存在usbdev 中
cmd.sh如下：

#!/bin/bash
declare -i a=0
declare -i b=0 
while [[ ! -e "/sys/class/tty/ttyUSB0" ]]
do
sudo sleep 0.01s
a=a+1
if [ $a -eq 300 ];then  #等待一段时间没有检测ttyUSB0设备到会自动跳出while
break
fi
done

while [[ ! -e "/sys/class/tty/ttyUSB1" ]]
do
sudo sleep 0.01s
b=b+1
if [[ $b -eq 300||$a -ne 0 ]];then  #if USB0 been detected ,also get out of while
break
fi
done


if [[ ! -e /sys/class/tty/ttyUSB0&&! -e /sys/class/tty/ttyUSB1 ]]; then #如果不存在ttyUSB设备
echo "Not have ttyUSB0 or not have ttyUSB1"
else                                   #如果完美检测到了两个ttyUSB设备，则将信息log到device_usb.txt当中
tty1=$(ls -l /sys/class/tty/ttyUSB0) 
tty2=$(ls -l /sys/class/tty/ttyUSB1)

sudo ls -l /sys/class/tty/ttyUSB0 /sys/class/tty/ttyUSB1 > ./device_usb.txt
fi

if [ ! -n "$tty1" ] ;then   # "! -n" shows blank var  #非空检测
echo "tty1 is empty"
fi
#delay 0.01s to make sure the device_usb.txt complete
sudo sleep 0.01s
#remove the old USB device shortcut

if [ ! -e "/dev/ttydata" ] ;then # 如果/dev/ttydata本身不存在
echo "-------------/dev/ttydata not found"
else                                     #如果存在，则需删除之，然后重新创建之
echo "/dev/ttydata is exist"
sudo rm /dev/ttydata
fi

#exct Python language to get the rignt USB interface
./getUSB.py    #调用当前路径下的getUSB.py这个Python语言，明确此次是哪个,ttyUSB0,或者ttyUSB1挂载在端口3-1.1上

usbdev=$(cat ./usbdev) #获取到这个设备
echo "the device is : "
echo $usbdev
sudo ln -s /dev/$usbdev /dev/ttydata #将这个设备软连接到/dev/ttydata以后每次打开这个ttydata即可

getUSB.py:

#!/usr/bin/python
#coding:utf-8
import re  #正在表达式
sss = open("./device_usb.txt","rb") #打开device_usb.txt设备，并读取内容
www = open("./usbdev","wb")  #当前路径下创建usbdev文件，后续会写入内容
s_read = sss.read()  usb3/3-1/3-1.1/
r = r"usb3/3-1/3-1\.1.+(ttyUSB[0-9])"
#正则中“.”需要转义，所以使用“\.”表示“.”
#这个规则是找到usb3/3-1/3-1.1/这个字符串后面紧跟的是此次上电生成的ttyUSB0或者ttyUSB1
output = re.findall(r,s_read)
www.write(output[0]) #将结果写到usbdev中
www.close()
sss.close()

完成之后设置开机项目，将文件夹当道一个位置，然后设置开机启动cmd.sh（在/etc/rc.local中设置）则每次开机之后，会从/dev/ttydata获取到固定端口的数据

上面的方法虽然ok，然而，有时候ubuntu开机不是按usb口顺序启动哒，无奈对于linux硬件外设的修炼不够，所以，我在软件里添加串口检测并且绑定啦，妥妥地安全可靠。嘻嘻嘻！！！