orocos toolchain

Orocos组件库（OCL）The Orocos Component Library是用于构建应用程序的基础结构组件的集合。

工具链包含用于组件部署和分发，实时状态记录和数据报告的组件。 它还包含用于创建组件包的工具，极其简单的构建说明以及用于普通C ++结构和ROS消息的代码生成器。

组件由部署者加载到流程中，部署者通过XML文件获取其配置。 进程之间的通信与组件是透明的，但是Orocos必须知道您的数据（cfr“ typekits”和“ transports”）。 但是，大多数新用户都使用“部署程序”应用程序以单个过程开始。

组件是功能的基本单位，可在单个线程中执行一个或多个（实时）程序。 程序可以从实时程序脚本上的纯C / C ++函数到实时分层状态机，不一而足。 重点完全放在线程安全的时间确定性上。 这意味着该系统没有优先级反转，并且所有操作都是无锁的。 实时组件可以透明地与非实时组件进行通信（反之亦然）。

Orocos组件模型可以：

在单个进程中进行无锁，线程安全的组件间通信。
（分布式）进程之间的线程安全的进程间通信。

硬实时组件和非实时组件之间的通信。

高优先级线程在通信过程中的确定性执行时间。

组件之间的同步和异步通信。

运行时组件自检的接口。

以上所有功能的C ++类实现和脚本接口

OCL:Orocos组件库一系列用于运动，机器和机器人控制的有用组件。