在全志T507的系统Ubuntu18上部署机器人操作系统ROS Noetic

6. 部署ROS

6.1导入清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb Index of /ros/ubuntu/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

6.3 更新源

apt update

6.4 选择安装

Desktop-Full

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Desktop

sudo apt install ros-melodic-desktop

Base

sudo apt install ros-melodic-ros-base

6.5 配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.6 初始化rosdep

国内人做的直接构建了国内用户专用的rosdepc

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip install rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

rosdep update

参考：

（成功）ROS安装过程中如何解决 rosdep update 命令出现错误——安装记录_小张小张快来学习的博客-CSDN博客

做到文档中的第7步就成功了！！！

ROS部署完成！！！

附录：

刚开始roscore出现以下报错

然后输入命令

vim ~/.bashrc

末尾最后加入了两句

第2次加入了

export ROS_HOSTNAME=localhost

export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

第2次换成了

export ROS_MASTER_URI=http://10.217.252.66:11311

export ROS_HOSTNAME=10.217.252.66

改完没重启，都报错。然后这两句全删，重启

重启后roscore成功！！！