ROS驱动闲鱼拆机的Ydlidar过程记录

雷达的快速测试可以使用官方测试工具
link: https://www.ydlidar.com/Public/upload/download/TOOL.zip
在配置中需要正确设置各个参数才能进行测试，本案例中使用的配置参数为：
接下来开始在ros中使用：

1. Compile and Install YDlidar-SDK

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake ..
make
sudo make install

2. 在工作空间进行初始化之后，进入src目录克隆安装包并进行编译
   1. Cloning GitHub’s YDlidar ROS Driver Package:

   git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
   ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver
   

   2. Build the Ydlidar_ROS_Driver software package:

	cd ydlidar_ws
	catkin_make 

3. Package environment Settings:

	source ./devel/setup.sh

4. 如果不想每次都打开窗口进行source，那么将他添加进环境变量中

echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. RVIZ View Scan Results

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

在官方的指引中，需要执行一个脚本文件，将usb口绑定launch文件中的ydlidar命名，但是我执行完并无法进行绑定，因此直接修改launch文件和src中的cpp文件，将所有的端口号直接指明为ttyUSB0

其中的launch文件需要按照第一张图所示正确设置，否则在执行launch文件的时候会报错，一个比较隐蔽的错误是launch文件中的校验需要设置为true，完整的校验如下图：