仿真之URDF

• 1.3.1 HelloWorld实现简介

ROS中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS中的大多数程序两者都可以实现，在本系列教程中，每一个案例也都会分别使用C++和Python两种方案演示，大家可以根据自身情况选择合适的实现方案。

ROS中的程序即便使用不同的编程语言，实现流程也大致类似，以当前HelloWorld程序为例，实现流程大致如下：

1. 先创建一个工作空间；
2. 再创建一个功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

上述流程中，C++和Python只是在步骤3和步骤4的实现细节上存在差异，其他流程基本一致。本节先实现C++和Python程序编写的通用部分步骤1与步骤2，1.3.2节和1.3.3节再分别使用C++和Python编写HelloWorld。

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。

---

注意: 在ROS中，虽然实现同一功能时，C++和Python可以互换，但是具体选择哪种语言，需要视需求而定，因为两种语言相较而言:C++运行效率高但是编码效率低，而Python则反之，基于二者互补的特点，ROS设计者分别设计了roscpp与rospy库，前者旨在成为ROS的高性能库，而后者则一般用于对性能无要求的场景，旨在提高开发效率。

有关roscore系统部分

获取ROS_DISTRO------->ROS版本号

​ 终端1：roscore

终端2：1. rosparam list

​ 2.rosparam get rosdistro

​

1.311.3.1 HelloWorld实现简介

1. 先创建一个工作空间；
   1. 建立一个自定义名称的工作空间，里面得有src文件夹
   2. 进入这个自定义的空间名称后使用catkin_make 进行编译
2. 再创建一个功能包；
   1. 功能包在src目录下，catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

自定义ROS包名（catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs） hwnd

rosrun 包名 C++节点 rosrun hwnd haha（haha是add_executable一行里面的第一个参数）

add_executable(haha src/hellovscode_c.cpp)#这里的第一个参数是指的是节点的名字，第二个是该节点执行的cpp文件

target_link_libraries(haha
${catkin_LIBRARIES}
)#这里的是上面的设置的节点的名字

话题通讯（发布订阅模式） （订阅服务号，作者推送，个人接收）

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传上传(imwgsxQq-LzP-1655177438696)(D:\ROS\image-20220516164906566.png)(D:\ROS\image-20220516164906566.png)]

实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

案例二：自定义信息

自定义msg信息

错误1：Person.msg里面 float32 而不是float

错误2：add_dependencies(demo03 ${PROJECT_NAME}generatemessages_cpp) 这里的messages带s

服务通讯

实现流程:
        1.包含头文件 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 ROS 句柄
        4.实例化 发布者 对象
        5.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

案例二：自定义信息

自定义msg信息

错误1：Person.msg里面 float32 而不是float

错误2：add_dependencies(demo03 ${PROJECT_NAME}generatemessages_cpp) 这里的messages带s

2.通讯 三种通讯方式

2.1服务通信（请求响应模式） （浏览器 输入网址）

2.2服务通信（请求响应模式） （浏览器 输入网址）

2.3参数服务器（参数共享模式） （大家去公司的食堂吃东西 注重共享）
2.3.1主要的涉及到的角色
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)

P246244仿真之URDF_练习01_框架搭建-机器人

1.新建urdf文件，并于launch文件集成
2.搭建底盘
3.在底盘上

1.新建launch文件

<launch>
 <!-- 1.在参数服务器中添加URDF -->
<param name = "robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo05_test.urdf"/>
 <!-- 2.启动RVIZ -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!-- 3.添加关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher"  name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"/>
<!-- 4.添加机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher"  name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
<!-- 5.关节运动控制节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui"  name="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui"/>
</launch>

注意这里的功能包前后不要加空格，不然会报错

2.新建urdf文件

<robot name = "mycare">
        <!-- 1.添加case_footprint -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius = "0.01"/>

            </geometry>

        </visual>
    </link>

</robot>

注意这里每次改完之后需要source一下，然后才运行

P247
245仿真之URDF_练习02_添加底盘-机器人系
底盘的主要参数：
形状：圆柱
半径：0.1m
高度：0.08m
离地间距：0.015m

1.添加link标签 这里的是圆柱体 主要用到的标签有1.形状 2.偏移量 3.材质

<!-- 2.1 link -->
<link name="base_link">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder radius="0.1" length="0.08"/>
        </geometry>
        
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>

        <material name="baselink_color">
            <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5"/>
        </material>

    </visual>
</link>

2.添加关节
1.关节名字 固定类型
2.设定父级连杆
3.设定子级连杆
4.偏移量 因为关节是两个的中心相连的，所以要将圆柱体高度的二分之一+偏移量

    <!-- 2.2joint -->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>

    <child link="base_link"/>

    <origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0"/>

</joint>

P248
246仿真之URDF_练习03_偏移量设置问题
偏移量的设置
1.在连杆上设置偏移量与在关节上设置偏移量
最好是在关节上设置偏移量 这样子TF数据都在各个连杆的中心位置

P249
247仿真之URDF_练习04_驱动轮添加

<!-- 3.添加驱动轮   半径3.25cm  轮胎宽度1.5cm-->    
    <!-- 
        形状：圆柱
        半径：0.325
        长度：1.5
     -->

     <!-- 左轮 -->
     <link name="left_wheel">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
        </geometry>


        <!-- 沿着x轴翻滚90度 -->
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/>

        <material name="wheel_color">
            <color rgba="0 0 0 0.3"/>
        </material>

    </visual>
</link>

<!-- 右轮 -->
<link name="right_wheel">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder radius="0.0325" length="0.015"/>
        </geometry>


        <!-- 沿着x轴翻滚90度 -->
        <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0"/>

        <material name="wheel_color">
            <color rgba="0 0 0 0.3"/>
        </material>

    </visual>
</link>


<joint name="lefttolink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>

        <child link="left_wheel"/>

<!-- 偏移量的计算 
        x    无偏移
        y   车体半径
        z   小车的中心-轮子的半径  因为轮子的坐标系相对于车体是负方向的，所以是负的
    
-->
        <origin xyz="0 0.1 -0.0225" rpy="0 0 0"/>

        <axis xyz="0 1 0"/>

    </joint>

<!-- 右车轮 -->
    <joint name="righttolink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>

        <child link="right_wheel"/>

<!-- 偏移量的计算 
        x    无偏移
        y   车体半径
        z   小车的中心-轮子的半径  因为轮子的坐标系相对于车体是负方向的，所以是负的
    
-->
        <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" rpy="0 0 0"/>

        <axis xyz="0 1 0"/>

    </joint>

拖动滑块会卡顿解决方法：注释launch文件中的关节状态发布节点

添加前后轮

<!-- 4.添加万向论 -->
    <!-- 
        形状：球
        半径：0.0075m
     -->
     <!-- 4.1设置link -->
     <link name="front_wheel">
        <visual>
         <geometry>
              <sphere radius="0.0075" />
          </geometry>


           <!-- 沿着x轴翻滚90度 -->
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>

           <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3"/>
           </material>

           </visual>
    </link>

     <!-- 4.2设置joint -->
    <joint name="fronttolink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>

        <child link="front_wheel"/>
        <!-- 
            x 0.08
            y 0.08
            z 0.0075-0.055
         -->
        <origin xyz="0.08 0 -0.0475 " rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>

    </joint>


    <link name="back_wheel">
        <visual>
         <geometry>
              <sphere radius="0.0075" />
          </geometry>


           <!-- 沿着x轴翻滚90度 -->
           <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>

           <material name="wheel_color">
               <color rgba="0 0 0 0.3"/>
           </material>

           </visual>
    </link>

     <!-- 4.2设置joint -->
    <joint name="backtolink" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>

        <child link="back_wheel"/>
        <!-- 
            x 0.08
            y 0.08
            z 0.0075-0.055
         -->
        <origin xyz="-0.08 0 -0.0475 " rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>

    </joint>

6.3.5 URDF工具
在 ROS 中，提供了一些工具来方便 URDF 文件的编写，比如:

check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题

urdf_to_graphiz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系

当然，要使用工具之前，首先需要安装，安装命令:sudo apt install liburdfdom-tools

1.check_urdf 语法检查
进入urdf文件所属目录，调用:check_urdf urdf文件，如果不抛出异常，说明文件合法,否则非法

2.urdf_to_graphiz 结构查看
进入urdf文件所属目录，调用:urdf_to_graphiz urdf文件，当前目录下会生成 pdf 文件
evince mycare.pdf