讨论PMSM的几种FOC控制策略比较和运用

有传感器

传感器类型：

• 增量式编码器 ABZ信号电源地 五线制 大多数芯片可解码，上电先找Z信号才能知道0点位置。
• 旋转变压器 sin± cos± 激励±六线 硬件需要RDC
  常用RDC芯片有AD2S90、AD2S1200、AU6802/ZSZ/XSZ-014等。传感器本身就是一堆线圈，抗震抗高温好，上电就知道位置。
• 绝对值编码器 各厂家定制化 一般分辨率高 转速上不去 一般位置控制末端用

控制策略：

• SPMSM Id=0 反正也没磁阻转矩，把Iq控制好基本上就属于转矩控制就有了

• IPMSM MTPA 理论上两个公式计算给定idiq，实际中一般根据给定Te和转速查表求出iq和id，数据台架标定进行插值。台架标定有直流暂态法和交流稳态法，有手动的也有不少自动化的研究。

• 弱磁 当转速进入弱磁区间（看电压）后前馈一个电压超前感应电动势，限制iq以及补偿-id给定。
  BLDC的FOC控制（有霍尔），检测霍尔位置然后累加电角度。
  应用

• 特斯拉model3的IPM-SynRM电机，也是有旋变的，控制策略应该也是MTPA+弱磁，只不过磁阻转矩占比大一些，弱磁区间速度高、转矩衰减小，看起来就是IPMSM啊，谁能告诉我区别？

• id=0+旋变的组合比较适合伺服控制，比如舵机、机器人等，将CPU性能更多的用在转矩、速度、位置的精确控制上，