自动控制原理总结笔记（一）理论体系理解

一、总论

1、控制系统目标

控制的目的无非就是三点“稳准快”，其中稳定是最重要的。

2、控制系统分类

控制系统主要分为开环和闭环两种，自动控制原理针对单输入单输出的系统。

3、控制系统分析方法

常见的分析方法分为三种，时域分析、频域分析、复数域分析，具体情况如下表：

类型	域	数学模型	分析方法
时域分析	时域	微分方程	静态指标、动态指标
复数域分析	复数域	传递函数	根轨迹法
频域分析	频域	频率特性	奈式图、伯恩图

三种方法的数学模型可以相互转换，关系图如下：

这个图我认为是有误导性的，从计算的角度来说上图没有问题，但是会让对频率特性不熟悉的人认为频率特性是传递函数在s=jw时的结果，但这种理解是不正确的，频率特性其实就是由傅里叶变换定义的“传递函数”。

二、复变函数基础

1、复数和复变函数

（1）复数域

复数域的两个坐标是实数和虚数，频域是复数域的一种，但不是说所有复数域都是频域。
频域以w为横坐标，幅度为纵坐标

（2）复变函数

定义：F(s) , s∈C
复变函数就是复数域上的函数，但是复数域的定义是建立在实数域上的，所以复变函数的加法、乘法、导数、积分都可以参考二维实数变量的计算，这里不再赘述。

2、欧拉公式

3、傅立叶级数

傅立叶级数和傅立叶变换核心都是相同的，只是傅立叶级数针对周期函数，傅立叶变换针对非周期函数。他们的核心思想都是一个函数可以被若干个正弦函数叠加而成。

（1）傅立叶级数的三角函数形式

傅立叶级数这个角度还是很好理解的，很直观的可以看出是若干正弦函数的加权和等于原函数。这里的f(t)是有条件的，要符合狄利克雷条件。

（2）傅立叶级数的指数形式

这里是我第一个难以理解的地方，为什么傅立叶级数出现了一个i？推导过程和好处是什么呢？

由三角函数转换成以e为底的指数的好处，无非是更加好计算。级数往往选择一些比较好算的函数作为基，比如泰勒级数的幂函数和傅立叶级数的三角函数和指数。

至于推导过程可以参考下面给出的链接，但是我个人感觉都是一些数学技巧，对于理解本质帮助不大。
傅立叶三角函数形式到指数形式：https://blog.csdn.net/Chevy_cxw/article/details/110948809
最终结果如下：

（3）傅立叶级数图像表示

下面这个图足以充分说明傅立叶级数的核心思想，也就是一个函数由若干正弦函数加和等效。

但是其实还要看下面这张图，如何用二维坐标表示上图的意思？这就引出了频域图像，以w为横坐标，以信号幅度为纵坐标。

4、傅立叶变换

傅立叶级数可以对周期函数进行分解，可大部分函数都不是周期性的，但是可以把非周期函数看成周期是(-∞,+∞)的周期函数。

通过这个思路就可以有傅里叶级数的指数形式推导出傅立叶变换了，这里只取结果如下：

傅立叶变换图像如下：

5、拉普拉斯变换

傅立叶变换还是有一个比较苛刻条件就是要满足狄利克雷条件，拉普拉斯变换在傅立叶变换的基础上增加一个衰减项，使得所有函数都可以进行变换，公式如下：

这里我遇到了第二个不理解的地方，拉普拉斯变换的物理意义是什么？

衰减项的加入，使得无法再从“叠加”和“分解”的角度去理解，拉普拉斯变换肯定是有物理意义的，但是至少其不具有明确的或者简单的物理意义，即使强行解释也没什么优势。所以我只把他作为方便计算的一种技巧，是从时域通往与时域一一对应并方便计算的复数域的一种方法。

⭐我个人认为经典控制理论“乱”就乱在拉普拉斯变换上，要对其地位有明确认识，拉普拉斯变换很重要，但是是在傅里叶变换无法应用全部函数前提下的无奈之举。只把它认作傅里叶变换的辅助算子对于理解理论体系比较容易。

拉普拉斯变换和傅里叶变换的区别是什么？

拉普拉斯变换覆盖的函数比傅里叶变换多，这是很容易知道的。相对难意识到的是两种变换前后函数之间关系的区别，经过傅里叶变换的函数其实还是原来那个函数只是表达形式不同，而拉普拉斯变换除了变换形式以外还进行了映射（这种说法很不严谨，但我不知道怎么表达）

6、卷积

（1）定义

（2）数学意义

这是我第三个不理解的地方，为什么定义卷积这种计算？

参考连接：https://www.bilibili.com/video/BV1Vx41177sx/?spm_id_from=333.976.top_right_bar_window_default_collection.content.click

三、时域分析

1、数学模型（微分方程）

2、分析方法

时域的分析方法其实就是根据时间-控制量的曲线定义了一些静态和动态的性能指标，比如超调量、静态误差等，理解并不困难。

（1）时间响应组成

资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/390650796

瞬态响应是微分方程的齐次通解，稳态响应是微分方程的非齐次特解。初始条件引起的响应是零输入响应，激励引起的响应是零状态响应。

四、复数域分析

频域、拉普拉斯域都是复数域的一种，本节这里的复数域特指拉普拉斯域。

1、数学模型（传递函数）

（1）定义

传递函数的本质是冲击函数经过拉普拉斯变换的系统响应

（2）意义

传递函数的本质是什么？为什么这样定义的传递函数可以实现“输入的拉氏变换x传递函数=输出的拉氏变换”？

信号与系统有如下结论：
这个结论已经在卷积那个部分进行过说明。
传递函数就是这个结论在拉普莱斯域下的体现，将上式进行拉氏变换如下：

为什么要选用拉普拉斯变换呢？

如果只是想简化卷积运算，傅立叶变换同样可以做到。但是傅立叶变换无法分解所有的输入信号，也就是说如果使用傅立叶变换去定义传递函数无法适用所有函数，这是选择拉普拉斯变换而不使用傅立叶变换的原因。

（3）常见形式

2、分析方法

根轨迹法其实做的还是“时域分析”，因为拉普拉斯域是时域一一对应的映射，只是把时域微分方程体现系统特性的结论转换到了拉普拉斯域中。

（1）充分必要条件

充分必要条件：传递函数极点在复平面左半平面系统稳定，在虚轴上临界稳定，在右半平面不稳定。
这一结论是跟据微分方程推到出来的，只是简化了计算过程。

资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/350582223
·劳斯判据和根轨迹法都是在这个充分必要条件的基础上延申而来。

五、频域分析

频域分析是一种实践性很强的方法，想像一个场景，拿到一个结构类型清楚但参数不明确的系统，需要我们控制输出，我们该怎么做？频域分析给出的方法是输入不同的正弦函数，记录输出的正弦曲线，进而画出频域图（奈式图、对数图），最终进行分析。
资料：https://zhuanlan.zhihu.com/p/64831467#

1、数学模型（频率特性）

为什么要使得s=jw？
频域分析的核心是使用正弦函数的稳态响应分析线性时不变系统的动态和稳态特性，G(jw)就是系统输出的稳态项的拉普拉斯变换。
资料：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/390650796
https://www.zhihu.com/question/60755162/answer/2136153861

2、分析方法（图分析）

（1）奈式判据

奈式判据的根本还是劳斯判据，图分析无论是奈式图还是对数幅相图都是辅助于这一结果。

为什么要使用开环传递函数而不是用闭环传递函数
开环传递函数是特征方程1+GH，它的零点就是闭环传递函数的极点。
资料：https://www.zhihu.com/question/41603997/answer/91630131?utm_id=0