复变函数在自动控制原理中的应用之Cauchy原理

Cauchy原理又称为幅角原理，设$s$是复变量，$F(s)$是有理式函数，设

$$F(s)=\frac{k\left(s-z_1\right)\left(s-z_2\right)\cdots \left(s-z_m\right)}{\left(s-p_1\right)\left(s-p_2\right)\cdots \left(s-p_n\right)}$$

式中$z_i,p_j(i=1,2,\cdots ,m;j=1,2,\cdots ,n)$是$F(s)$的零极点，设他们如下图分布。假设复变量$s$变化，在$s$平面中形成一条不通过$F(s)$零极点的闭合路径$\Gamma$；相应地，在$F(s)$平面中映射成对应的闭合曲线${\Gamma }_F$,称为$\Gamma$的像或映射，如图所示：

由Cauchy原理可知，当$s$沿$\Gamma$顺时针移动一周时，那些未被包围的零极点到$s$的矢量$(s-z_i)$和$(s-p_j)$的相角变化为0。而被包围的零点形成的矢量$(s-z_1)$，其相角的变化为$-2\pi$，可知，$F(s)$的相角变化为：

$$\Delta \angle F(s)=\Delta [\sum _{i=1}^m\angle (s-z_i)-\sum _{j=1}^m\angle (s-p_j)]=\Delta \angle s-z_1=-2\pi$$

即矢量$F(s)$沿曲线${\Gamma }_F$绕坐标原点顺时针转动了一圈。同理，若果包围在路径$\Gamma$中的是$F(s)$的极点$p_1$,那么当$s$沿$\Gamma$顺时针转动一圈时，矢量$F(s)$将沿${\Gamma }_F$绕坐标原点逆时针转动一圈。

因此，由幅角原理得出结论：在$s$平面上的封闭曲线$\Gamma$域内共有$P$个极点和$Z$个零点，且封闭曲线$\Gamma$不穿过$F(s)$的任何一个零极点。当$s$沿$\Gamma$顺时针移动一周时，函数$F(s)$在$F(s)$平面上的轨迹将包围原点$R=P-Z$周(其中，零极点个数需考虑重根，R<0顺时针，R>0逆时针)。

如何选取复变函数$F(s)$

首先我们来看系统的开环传递函数$G(s)H(s)$，这是一个有理真分式，可以写成：

$$G(s)H(s)=\frac{B(s)}{A(s)}$$

写出系统的闭环传递函数：

$$\Phi (s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}=\frac{G(s)}{1+\frac{B(s)}{A(s)}}=\frac{A(s)G(s)}{A(s)+B(s)}$$

选取复变函数$F(s)$为系统的特征方程

$$F(s)=1+G(s)H(s)=1+\frac{B(s)}{A(s)}=\frac{A(s)+B(s)}{A(s)}$$

可知，$F(s)$的零点即为系统的闭环极点；我们可以得出以下重要结论：

函数$F(s)$在$F(s)$平面上的轨迹包围原点的圈数即为系统的开环传递函数$G(s)H(s)$包围$-1+j0$点的圈数。这就是可以用系统的开环传递函数判断系统闭环极点的依据。