【雕爷学编程】Arduino动手做（211）---360°激光雷达模块之实时可视化软件LidarViewer的测试

最新推荐文章于 2024-03-10 11:58:12 发布

驴友花雕

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分类专栏：【Arduino】168种传感器实验文章标签：单片机嵌入式硬件物联网 c++ Arduino 360°激光雷达模块

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37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百一十一：360°旋转扫描激光雷达测距传感器模块 ROS机器人建图导航定位 ROS小车导航路径规划避障（EAI YDLIDAR X4）

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激光雷达查看器
LiDAR Viewer 是一款用于可视化和测量 3D 点云数据的应用程序，例如通过地面或机载 LiDAR 测量收集的数据。开发该软件是为了能够分析数十亿点激光雷达数据集，而无需合并、子采样、抽取或数字表面建模。LiDARViewer 通过使用分层数据结构和视图相关、多分辨率、核外渲染来优化数据处理，从而能够对任意大于计算机主内存的数据集进行实时交互式可视化和分析。

点云通过强度着色、用户定义的 RGB 着色进行可视化，或者，为了增强特征识别，动态山体阴影效果可实时调整太阳方位角和仰角。点云始终在 3D 中保持完全可操作性，因此可以从多个角度评估解释和测量。除了交互式导航，LidarViewer 还支持实时点选择和提取、几何基元（直线、平面、球体、圆柱体）与选定点的拟合、点位置和距离的测量、点与用户定义平面距离的可视化通过平面垂直可调颜色渐变和轮廓曲线提取。

LidarViewer 与专有数据管理程序通信，因此可以轻松导出、管理定量测量并将其集成到数据分析工作流程中。

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激光雷达的实时可视化软件LidarViewer
YDLIDAR 提供了 X4 实时扫描的点云数据可视化软件 LidarViewer，用户使用该软件，可以直观的观察到 X4 的扫描效果图。YDLIDAR 上提供了 X4 实时点云数据和实时扫描频率，同时可以读取到 X4 的版本信息，并且可以离线保存扫描数据至外部文件供进一步分析。LidarViewer是一个EAI雷达在PC上的可视化工具，支持EAI现有所有标品激光雷达模块。

可视化软件下载链接：https://www.ydlidar.cn/Public/upload/download/TOOL.zip
https://github.com/KeckCAVES/LidarViewer（参考）

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使用 YDLIDAR 前，请确保 X4 的 USB 转接板串口驱动已安装成功，并将 X4 与 PC 的 USB 口互连。运行评估软件：LidarViewer.exe，选择对应的串口号和型号。同时，用户也可以根据个人情况，选择语言（右上角）。