【雕爷学编程】Arduino 手册之三角函数 tan()

什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。 酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

十八、Arduino三角函数 tan()
tan() 是 Arduino 数学库中的一个函数，它的作用是计算一个角度的正切值。正切值是一个浮点数，表示一个三角形的对边和邻边的比例。tan() 函数的语法是 tan(rad)，其中 rad 是以弧度为单位的角度。tan() 函数返回一个 double 类型的数，表示角度的正切值。

tan() 函数的适用范围主要是在需要使用三角几何来计算移动物体的距离或角度时。例如，如果知道一个物体在水平方向上以一定的速度和高度运动，可以使用 tan() 函数来计算它与地面的夹角；如果知道一个物体在平面上以一定的速度和方向运动，可以使用 tan() 函数来计算它与水平轴的夹角。

应用场景：
1）机械工程：正切函数在机械工程中具有广泛的应用。例如，在机器人运动规划中，可以使用tan()函数来计算机器人关节的角度，从而实现期望路径的规划和控制。此外，正切函数还可用于力学分析中的静力学和动力学问题，如弹簧的伸长、摆锤的运动等。
2）电子工程：正切函数在电子工程中也有重要的应用。例如，在电路设计中，可以使用tan()函数来计算电路元件之间的相位差，以便进行相位校准和信号处理。此外，正切函数也可用于滤波器设计和信号调制中，以实现频率选择和信号调制的需求。
3）物理学和天文学：正切函数在物理学和天文学中扮演着重要的角色。例如，在光学中，可以使用tan()函数来计算光线的折射角度。在天文学中，正切函数可用于计算天体的仰角和方位角，以便观测和定位天体。
4）位置和姿态控制：正切函数在机器人控制和姿态控制中具有广泛的应用。通过计算给定角度的正切值，可以实现机器人的位置和姿态控制。例如，在自动驾驶中，通过计算车辆与目标位置之间的角度，可以使用正切函数计算出需要的转向角度。
5）信号处理：正切函数在信号处理领域也有一定的应用。通过将输入信号与正切函数进行乘积运算，可以实现调制、滤波、解调等信号处理操作。tan()函数在这些操作中用于生成调制信号或参考信号。
6）传感器校准：正切函数可以用于传感器校准。例如，通过计算传感器读数与目标角度之间的正切值，可以校准传感器的误差，并对读数进行修正。

tan() 函数的注意事项有以下几点：
1）tan() 函数只能用于浮点数类型，即 float 和 double1。如果用于整数类型，会导致编译错误。
2）tan() 函数不会改变原始数的值和类型，只会返回一个新的 double 类型的数。
3）tan() 函数不会检查原始数是否有效，即是否为 NaN 或者无穷大。如果需要检查这些情况，可以使用其他函数，如 isnan() 和 isinf()。
4）tan() 函数需要引入 Arduino 数学库 math.h 才能使用。
5）tan() 函数在某些特殊的角度上可能会出现无限大或者不确定的结果。例如，tan(PI/2) 的结果是无限大，而 tan(PI) 的结果是不确定的。这是因为正切函数在这些角度上没有定义或者没有唯一值。为了避免这种情况，可以使用其他函数，如 atan2() 来计算任意两个坐标之间的夹角。
6）角度单位：tan()函数在Arduino中使用弧度（radians）作为输入角度的单位。因此，在使用tan()函数时，需要确保将角度转换为弧度，以便正确计算正切值。可以使用radians()函数将角度转换为弧度。
7）数据范围：tan()函数的输入范围应为弧度值。通常，角度值在0到360度之间，对应的弧度值在0到2π之间。在使用tan()函数计算角度的正切值时，确保输入的角度值在正确的范围内。
8）零点问题：正切函数在某些角度值上会出现无穷大（正无穷或负无穷）的结果。例如，当输入角度为90度或270度时，正切函数的结果为无穷大。因此，在使用tan()函数时，需要注意这些特殊情况，并进行适当的处理。

tan() 函数的三个实际运用程序案例如下：
案例一：计算一个物体在水平方向上以 10 米每秒的速度和 5 米的高度运动时，与地面的夹角。可以使用 tan() 函数来计算高度和速度的比值，然后使用反正切函数 atan() 来计算夹角的弧度值，最后转换为角度值。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个物体在水平方向上以 10 米每秒的速度和 5 米的高度运动时，与地面的夹角
float angle(float speed, float height) {
  // 计算高度和速度的比值
  float ratio = height / speed;
  // 计算比值对应的正切值
  float tangent = tan(ratio);
  // 计算正切值对应的反正切值，即夹角的弧度值
  float rad = atan(tangent);
  // 将弧度值转换为角度值
  float deg = rad * 180 / PI;
  // 返回角度值
  return deg;
}

案例二：计算一个物体在平面上以 10 米每秒的速度和北偏东 30 度的方向运动时，与水平轴（东西方向）的夹角。可以使用 tan() 函数来计算方向对应的弧度值，然后使用反正切函数 atan() 来计算夹角的弧度值，最后转换为角度值。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个物体在平面上以 10 米每秒的速度和北偏东 30 度的方向运动时，与水平轴（东西方向）的夹角
float angle(float speed, float direction) {
  // 将方向转换为弧度值
  float rad = direction * PI / 180;
  // 计算弧度值对应的正切值
  float tangent = tan(rad);
  // 计算正切值对应的反正切值，即夹角的弧度值
  float rad2 = atan(tangent);
  // 将弧度值转换为角度值
  float deg = rad2 * 180 / PI;
  // 返回角度值
  return deg;
}

案例三：实现一个浮点数的正切波发生器。可以使用 tan() 函数和 millis() 函数来生成一个周期为 2 秒，幅值为 1 的正切波信号，然后输出到模拟引脚 A0 上。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 定义一个常量表示正切波的周期，单位为毫秒
const int period = 2000;

// 定义一个常量表示正切波的幅值
const float amplitude = 1.0;

// 定义一个变量表示输出的模拟引脚
int pin = A0;

// 在 setup() 函数中设置模拟引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode(pin, OUTPUT);
}

// 在 loop() 函数中生成正切波信号并输出到模拟引脚上
void loop() {
  // 获取当前时间，单位为毫秒
  unsigned long time = millis();
  // 计算当前时间对应的正切波的相位，单位为弧度
  float phase = (time % period) * PI / period;
  // 计算当前时间对应的正切波的值，范围为 -1 到 1
  float value = amplitude * tan(phase);
  // 将正切波的值映射到 0 到 255 的范围，用于模拟输出
  int output = map(value, -1, 1, 0, 255);
  // 将输出值写入到模拟引脚上
  analogWrite(pin, output);
}

案例四：机器人关节控制

#include <Servo.h>

Servo joint;

void setup() {
  joint.attach(9); // 将舵机连接到引脚9
}

void loop() {
  // 使用正切函数控制机器人关节的角度
  int angle = 45 * tan(millis() / 1000.0);

  joint.write(angle);
  delay(15);
}

在此案例中，使用tan()函数和时间变量来控制机器人关节的角度。正切函数的输出值可以用于精确计算关节角度，从而实现期望的运动轨迹。

案例五：电路相位差测量

int inputPin1 = A0; // 输入引脚1
int inputPin2 = A1; // 输入引脚2

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  // 读取输入信号
  int value1 = analogRead(inputPin1);
  int value2 = analogRead(inputPin2);

  // 计算相位差
  float phaseDifference = atan2(value2, value1);

  // 输出相位差值
  Serial.print("Phase差值：");
  Serial.println(phaseDifference);

  delay(1000);
}

这个案例演示了如何使用tan()函数测量电路中两个信号之间的相位差。通过使用atan2()函数，可以计算出两个输入信号的正切值，并得到相位差的结果。

案例六：天体观测定位

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信

  // 初始化BNO055传感器
  if (!bno.begin()) {
    Serial.println("BNO055初始化失败！");
    while (1);
  }

  // 设置BNO055传感器工作模式和数据输出模式
  bno.setMode(Adafruit_BNO055::OPERATION_MODE_NDOF);
  bno.setAxisRemap(Adafruit_BNO055::REMAP_CONFIG_P0);

  delay(1000);
}

void loop() {
  // 获取天体的仰角和方位角
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);
  float altitude = event.orientation.x;
  float azimuth = event.orientation.z;

  // 计算目标天体的位置
  float targetDistance = 100.0; // 假设距离为100米
  float targetHeight = targetDistance * tan(altitude);

  // 输出目标天体的位置
  Serial.print("目标天体的高度：");
  Serial.println(targetHeight);

  delay(1000);
}

在这个案例中，使用tan()函数计算目标天体的高度。通过获取传感器提供的仰角值，可以计算出目标天体相对于观测者的高度，从而实现天体的定位。

案例七：位置和姿态控制：

int targetAngle = 45; // 目标角度
int currentAngle; // 当前角度
int motorSpeed; // 电机速度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  currentAngle = readAngle(); // 读取当前角度

  int angleError = targetAngle - currentAngle; // 计算角度误差
  motorSpeed = 100 * tan(radians(angleError)); // 根据误差计算电机速度

  // 控制电机运动，根据电机速度设置电机转动方向和速度
  // ...
}

在这个案例中，使用tan()函数实现位置和姿态控制。通过计算目标角度与当前角度之间的角度误差，并使用正切函数计算电机速度，可以实现根据角度误差控制电机的转动。在每个循环中，读取当前角度，计算角度误差，然后使用正切函数计算电机速度，最后根据电机速度控制电机运动。

案例八：信号处理：

float inputSignal; // 输入信号
float modulationFrequency = 10.0; // 调制频率
float modulationAmplitude = 0.5; // 调制幅度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float modulatedSignal = inputSignal * (1 + modulationAmplitude * tan(2 * PI * modulationFrequency * millis() / 1000)); // 调制信号

  // 处理调制后的信号
  // ...
}

在这个案例中，使用tan()函数生成调制信号。输入信号通过与正切函数乘积运算来生成调制信号。通过调整调制频率和调制幅度，可以实现不同类型的信号调制。在每个循环中，根据当前时间计算正切函数的值，并将其应用于输入信号，生成调制后的信号。

案例九：传感器校准：

float sensorReading; // 传感器读数
float targetAngle = 90.0; // 目标角度
float calibrationFactor; // 校准系数

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float angleError = targetAngle - sensorReading; // 角度误差
  calibrationFactor = tan(radians(angleError)); // 校准系数

  // 使用校准系数修正传感器读数
  float calibratedReading = sensorReading * calibrationFactor;
  // ...
}

在这个案例中，使用tan()函数进行传感器校准。通过计算目标角度与传感器读数之间的角度误差，并使用正切函数计算校准系数。在每个循环中，计算角度误差并使用正切函数计算校准系数。然后，将校准系数应用于传感器读数，以获得修正后的读数。

这些案例展示了tan()函数在Arduino中的实际应用。通过运用正切函数，可以实现位置和姿态控制、信号处理以及传感器校准等功能。在使用tan()函数时，需要注意输入参数的单位、避免特殊角度值，并确保正确引用数学库头文件。根据具体的需求和应用领域，tan()函数还可以在其他场景中发挥作用，如音频处理、图形绘制等等。