【雕爷学编程】Arduino 手册之三角函数 atan()

什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。 酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

十八、Arduino三角函数 atan()
atan() 是 Arduino 数学库中的一个函数，它的作用是计算一个数的反正切值。反正切值是一个在 -PI/2 和 PI/2 之间的浮点数，表示一个三角形的对边和邻边的比例对应的角度。atan() 函数的语法是 atan(x)，其中 x 是任意类型的数。atan() 函数返回一个 double 类型的数，表示 x 的反正切值。

当涉及到Arduino的三角函数atan()时，它是计算给定比值的反正切值的函数。反正切函数是数学中的一种三角函数，表示一个比值对应的角度。

在Arduino中，atan()函数的用法如下：

float atan(float value);

该函数接受一个浮点数参数value，表示要计算反正切值的比值，并返回一个浮点数，表示该比值对应的角度（以弧度为单位）。

反正切函数的定义如下：

atan(value) = angle

其中，value是比值，angle是对应的角度（弧度）。

atan() 函数的适用范围主要是在需要使用三角几何来计算未知角度时。例如，如果知道一个三角形的两条边，可以使用 atan() 函数来计算夹角；如果知道一个物体在平面上的坐标，可以使用 atan() 函数来计算它与原点的夹角。

应用场景：
1）机器人运动控制：在机器人运动控制中，涉及到角度的计算和控制。通过使用atan()函数，可以根据机器人当前位置和目标位置的坐标信息，计算出机器人需要旋转的角度。这样可以实现精确的机器人定位和导航。
2）传感器数据处理：许多传感器提供的数据以比值的形式表示，例如光线传感器的光强度比值、加速度传感器的向量比值等。通过使用atan()函数，可以将这些比值转换为实际的角度值，以便进一步分析和处理传感器数据。
3）图形绘制：在涉及到图形绘制的应用中，如绘制机器人的运动轨迹、绘制图形的旋转和变形等，需要计算角度。atan()函数可以在这些应用中用于将比值转换为角度，以便进行图形的准确绘制和变换。

atan() 函数的注意事项有以下几点：
1）atan() 函数只能用于浮点数类型，即 float 和 double。如果用于整数类型，会导致编译错误。
2）atan() 函数不会改变原始数的值和类型，只会返回一个新的 double 类型的数。
3）atan() 函数不会检查原始数是否有效，即是否为 NaN 或者无穷大。如果需要检查这些情况，可以使用其他函数，如 isnan() 和 isinf()。
4）atan() 函数需要引入 Arduino 数学库 math.h 才能使用。
5）atan() 函数在 x 等于 0 时可能会出现不确定的结果。这是因为反正切函数在这个点上没有唯一值。为了避免这种情况，可以使用其他函数，如 atan2() 来计算任意两个坐标之间的夹角。
6）输入范围：atan()函数的输入范围可以是任意实数，不受限制。函数可以处理正、负和零值的输入。但是需要注意的是，atan()函数的输出范围是从 -PI/2 到 PI/2（以弧度为单位）。因此，在使用atan()函数时，需要考虑输出值的范围。
7）数据类型：atan()函数接受浮点数作为输入，并返回浮点数作为输出。在使用atan()函数时，确保使用适当的数据类型来存储输入和输出的值，以避免数据溢出或精度损失的问题。
8）单位转换：atan()函数返回的角度是以弧度为单位的。如果需要以度为单位表示角度，可以使用degrees()函数将弧度转换为度。例如，float degreeAngle = degrees(radianAngle);。

atan() 函数的几个实际运用程序案例如下：
案例一：计算一个三角形的夹角。可以使用 atan() 函数来计算对边和邻边的比值对应的反正切值，然后转换为角度值。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个三角形的夹角
float angle(float opposite, float adjacent) {
  // 计算对边和邻边的比值
  float ratio = opposite / adjacent;
  // 计算比值对应的反正切值，即弧度值
  float rad = atan(ratio);
  // 将弧度值转换为角度值
  float deg = rad * 180 / PI;
  // 返回角度值
  return deg;
}

案例二：计算一个物体在平面上与原点的夹角。可以使用 atan() 函数来计算 y 坐标和 x 坐标的比值对应的反正切值，然后转换为角度值。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 计算一个物体在平面上与原点的夹角
float angle(float x, float y) {
  // 计算 y 坐标和 x 坐标的比值
  float ratio = y / x;
  // 计算比值对应的反正切值，即弧度值
  float rad = atan(ratio);
  // 将弧度值转换为角度值
  float deg = rad * 180 / PI;
  // 返回角度值
  return deg;
}

案例三：实现一个浮点数的反正切波发生器。可以使用 atan() 函数和 millis() 函数来生成一个周期为 2 秒，幅值为 PI/2 的反正切波信号，然后输出到模拟引脚 A0 上。

// 引入 Arduino 数学库
#include <math.h>

// 定义一个常量表示 PI 的值
const float PI = 3.14159;

// 定义一个常量表示反正切波的周期，单位为毫秒
const int period = 2000;

// 定义一个常量表示反正切波的幅值
const float amplitude = PI / 2;

// 定义一个变量表示输出的模拟引脚
int pin = A0;

// 在 setup() 函数中设置模拟引脚为输出模式
void setup() {
  pinMode(pin, OUTPUT);
}

// 在 loop() 函数中生成反正切波信号并输出到模拟引脚上
void loop() {
  // 获取当前时间，单位为毫秒
  unsigned long time = millis();
  // 计算当前时间对应的反正切波的相位，范围为 -1 到 1
  float phase = (time % period) * 2.0 / period - 1.0;
  // 计算当前时间对应的反正切波的值，范围为 -PI/2 到 PI/2
  float value = amplitude * atan(phase);
  // 将反正切波的值映射到 0 到 255 的范围，用于模拟输出
  int output = map(value, -PI/2, PI/2, 0, 255);
  // 将输出值写入到模拟引脚上
  analogWrite(pin, output);
}

案例四：机器人旋转控制

float targetX = 10.0;  // 目标位置的X坐标
float targetY = 5.0;   // 目标位置的Y坐标
float currentX = 2.0;  // 当前位置的X坐标
float currentY = 2.0;  // 当前位置的Y坐标

float deltaX = targetX - currentX;
float deltaY = targetY - currentY;

float angle = atan(deltaY / deltaX);
// 计算旋转角度

// 控制机器人旋转到目标角度
// ...

案例五：光线传感器数据处理

int lightSensorValueX = analogRead(A0);  // 读取光线传感器X轴的模拟值
int lightSensorValueY = analogRead(A1);  // 读取光线传感器Y轴的模拟值

float normalizedValueX = map(lightSensorValueX, 0, 1023, -1, 1);  // 将传感器值映射到-1到1之间的比值范围
float normalizedValueY = map(lightSensorValueY, 0, 1023, -1, 1);  // 将传感器值映射到-1到1之间的比值范围

float angle = atan(normalizedValueY / normalizedValueX);
// 计算光线传感器值对应的角度

// 处理光线传感器数据
// ...

案例六：图形绘制

float centerX = 50.0;   // 图形中心点的X坐标
float centerY = 50.0;   // 图形中心点的Y坐标
float mouseX = 80.0;    // 鼠标当前位置的X坐标
float mouseY = 30.0;    // 鼠标当前位置的Y坐标

float deltaX = mouseX - centerX;
float deltaY = mouseY - centerY;

float angle = atan(deltaY / deltaX);
// 根据鼠标位置计算旋转角度

// 在屏幕上绘制图形，并根据旋转角度进行变换
// ...

案例七：位置和姿态控制：

float targetX = 10.0; // 目标点的X坐标
float targetY = 5.0; // 目标点的Y坐标
float currentX; // 当前点的X坐标
float currentY; // 当前点的Y坐标
float targetAngle; // 目标角度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  currentX = readX(); // 读取当前点的X坐标
  currentY = readY(); // 读取当前点的Y坐标

  float deltaX = targetX - currentX; // 计算X坐标差值
  float deltaY = targetY - currentY; // 计算Y坐标差值
  targetAngle = atan2(deltaY, deltaX); // 计算目标角度

  // 控制机器人朝向目标角度运动
  // ...
}

在这个案例中，使用atan()函数实现位置和姿态控制。通过计算当前点与目标点之间的坐标差值，并使用反正切函数计算目标角度，可以实现机器人的控制。在每个循环中，读取当前点的坐标，计算坐标差值，然后使用反正切函数计算目标角度，最后根据目标角度控制机器人的朝向。

案例八：角度解算：

float jointA = 1.0; // 关节A的长度
float jointB = 2.0; // 关节B的长度
float x = 1.5; // 末端点的X坐标
float y = 0.5; // 末端点的Y坐标
float angleA; // 关节A的角度
float angleB; // 关节B的角度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float c = sqrt(x * x + y * y); // 计算末端点到原点的距离
  angleA = atan2(y, x) - acos((jointA * jointA + c * c - jointB * jointB) / (2 * jointA * c)); // 计算关节A的角度
  angleB = acos((jointA * jointA + jointB * jointB - c * c) / (2 * jointA * jointB)); // 计算关节B的角度

  // 控制机器人关节角度
  // ...
}

在这个案例中，使用atan()函数解决角度解算问题。通过已知关节长度和末端点坐标，可以使用三角函数来计算关节角度。在每个循环中，计算末端点到原点的距离，并使用反正切函数和反余弦函数来计算关节角度，最后控制机器人的关节角度。

案例九：传感器数据处理：

int sensorPin = A0; // 传感器引脚
float sensorValue; // 传感器读数
float sensorAngle; // 传感器角度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  sensorValue = analogRead(sensorPin); // 读取传感器数值
  sensorAngle = atan(sensorValue); // 计算传感器角度

  // 处理传感器角度
  // ...
}

在这个案例中，使用atan()函数处理传感器数据。传感器读数在某个范围内变化，可以使用反正切函数来计算传感器的角度。在每个循环中，读取传感器数值，并使用反正切函数计算传感器角度，然后可以根据角度进行相应的处理。

这些案例展示了atan()函数在不同应用中的实际运用。在实际使用时，需要根据具体需求和数据类型进行适当的调整，并注意输入范围、数据类型和单位转换等细节，以确保正确的计算和应用。