【花雕学编程】Arduino FOC 之使用 SimpleFOC 库的 setPhaseVoltage() 函数实现无刷直流电机的电压控制

最新推荐文章于 2024-07-08 20:17:54 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 使用 SimpleFOC 库 setPhaseVoltage 函数实现无刷直流电机的电压控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
直接控制电机相电压:setPhaseVoltage()函数允许开发者直接设置电机各相的电压值,从而实现对电机输出转矩的精确控制。
支持多种电压输出模式:SimpleFOC库支持PWM和电压输出两种不同的电机相电压输出模式,开发者可根据实际需求进行选择。
灵活的电压限制机制:SimpleFOC库提供了电压限制功能,可根据实际情况设置电机相电压的上下限,避免电机过压或过流。
与FOC控制算法无缝集成:setPhaseVoltage()函数可以与SimpleFOC库提供的FOC控制算法无缝集成,实现电机的高性能闭环控制。
支持电机参数自动识别:SimpleFOC库具有自动识别电机参数的功能,开发者无需手动输入电机参数即可实现电压控制。

2、应用场景:
电机扭矩控制:setPhaseVoltage()函数可用于实现电机输出扭矩的精确控制,适用于需要精确控制电机输出力矩的应用场景,如机器人关节驱动、电动工具等。
电机速度控制:结合SimpleFOC库的FOC控制算法,setPhaseVoltage()函数可实现对电机转速的精确闭环控制,适用于需要精确控制电机转速的应用,如伺服系统、数控机床等。
电机位置控制:结合SimpleFOC库的FOC控制算法和角度反馈传感器,setPhaseVoltage()函数可实现对电机位置的精确闭环控制,广泛应用于机器人关节、工业机械臂等需要精确位置控制的场景。
电机软启动:通过setPhaseVoltage()函数,开发者可以实现电机的软启动功能,避免电机在启动时产生过大的冲击力,适用于对启动性能有严格要求的场景,如电梯驱动、起重机等。

3、需要注意的事项:
电机参数识别:在使用setPhaseVoltage()函数前,需要确保SimpleFOC库能够准确识别电机的参数,如电感、阻抗等,否则可能会影响电压控制的性能。
电压输出模式选择:开发者需要根据实际应用场景,选择合适的电机相电压输出模式(PWM或电压输出),并合理设置相应的输出参数。
电压限制设置:合理设置电机相电压的上下限非常重要,既要避免电机过压,又要确保输出扭矩满足要求。
电压控制算法调优:在实际应用中,可能需要对SimpleFOC库内置的电压控制算法进行一定的调整和优化,以获得最佳的控制性能。
与其他控制算法集成:如果需要将setPhaseVoltage()函数与SimpleFOC库提供的其他控制算法(如FOC控制)集成使用,需要仔细设计系统架构,确保各算法模块之间的协作和配合。

总的来说,SimpleFOC库的setPhaseVoltage()函数为开发者提供了一种简单而又强大的无刷直流电机电压控制解决方案,适用于电机扭矩控制、速度控制、位置控制以及软启动等各类应用场景。但在电机参数识别、电压输出模式选择、电压限制设置、控制算法调优以及与其他控制算法集成等方面,仍需要开发者给予足够的关注和优化,以确保系统能够可靠稳定地运行。

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下面是几个使用Arduino FOC库的setPhaseVoltage()函数实现无刷直流电机电压控制的实际运用程序参考代码案例，并对每个案例进行要点解读。

1、使用setPhaseVoltage()函数控制无刷直流电机的转速

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 设置电机的转速
  motor.setPhaseVoltage(2.0);

  // 延迟一段时间
  delay(1000);
}

要点解读：
引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
启动电机控制，通过调用motor.enable()函数。
在loop()函数中，通过调用motor.setPhaseVoltage(2.0)函数设置电机的相电压为2.0V。
使用delay(1000)函数延迟1秒，以保持电机转速一段时间。

2、根据输入的模拟信号调整无刷直流电机的转速

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

// 定义模拟输入引脚
int analogInputPin = A0;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取模拟输入信号
  int analogValue = analogRead(analogInputPin);

  // 将模拟输入值映射到合适的电机转速范围
  float speed = map(analogValue, 0, 1023, 0, 10);

  // 设置电机的转速
  motor.setPhaseVoltage(speed);

  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象。
定义了一个模拟输入引脚analogInputPin。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
启动电机控制，通过调用motor.enable()函数。
在loop()函数中，通过调用analogRead(analogInputPin)函数读取模拟输入信号的值。
使用map()函数将模拟输入值映射到合适的电机转速范围。
通过调用motor.setPhaseVoltage(speed)函数设置电机的相电压，实现转速控制。
使用delay(100)函数延迟100毫秒，以降低数据更新的频率。

3、使用脉宽调制（PWM）信号控制无刷直流电机的转速

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11, 2, 3, 4);

// 定义PWM输出引脚
int pwmOutputPin = 5;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机供电电压
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();

要点解读：

引入了Arduino库和SimpleFOC库。
创建了BLDCMotor对象。
定义了一个PWM输出引脚pwmOutputPin。
在setup()函数中，初始化串口通信，设置电机的供电电压，初始化电机对象。
启动电机控制，通过调用motor.enable()函数。
在loop()函数中，使用analogWrite(pwmOutputPin, 128)函数将PWM输出引脚设置为占空比为50%的PWM信号。
通过调整占空比，可以控制电机的转速。
使用delay(100)函数延迟100毫秒，以降低数据更新的频率。

在这里插入图片描述
4、基本的电压控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.voltage_limit = 12; // 设置电压限制
  motor.current_limit = 1; // 设置电流限制
  motor.useMonitoring(Serial);
}

void loop() {
  // 设置三相电压
  motor.setPhaseVoltage(5.0, 5.0, 5.0);

  // 更新电机状态
  motor.updatePhase();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象
在 setup() 函数中,设置电压限制和电流限制
在 loop() 函数中,使用 setPhaseVoltage() 函数设置三相电压,然后调用 updatePhase() 函数更新电机状态

5、使用 PID 控制器的电压控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机、PID控制器对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // 初始化电机和PID控制器
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 1;
  motor.useMonitoring(Serial);

  pid.target = 0.0; // 设置目标
  pid.P_gain = 10.0;
  pid.I_gain = 1.0;
  pid.D_gain = 0.1;
}

void loop() {
  // 计算误差
  float error = pid.target - motor.getAngle();

  // 计算控制量并设置相电压
  float voltage = pid.compute(error);
  motor.setPhaseVoltage(voltage, voltage, voltage);

  // 更新电机状态
  motor.updatePhase();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象和 PIDController 对象
在 setup() 函数中,设置电机参数并初始化 PID 控制器的目标和增益参数
在 loop() 函数中,计算角度误差,使用 PID 控制器计算控制量,并使用 setPhaseVoltage() 函数设置三相电压,最后更新电机状态

6、使用 FOC 算法的电压控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机、传感器和FOC控制器对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 12, 13);
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(10, 2048);
FOCController controller = FOCController(&motor, &sensor);

void setup() {
  // 初始化电机、传感器和FOC控制器
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 1;
  motor.useMonitoring(Serial);

  controller.voltage_p_gain = 0.1;
  controller.voltage_i_gain = 0.01;
  controller.voltage_d_gain = 0.001;
}

void loop() {
  // 读取角度并计算相电压
  float angle = sensor.getAngle();
  float voltage_q = controller.computeVoltage(10.0, angle);
  float voltage_d = 0.0;

  // 设置三相电压
  motor.setPhaseVoltage(voltage_q, voltage_q, voltage_q);

  // 更新电机状态
  motor.updatePhase();
}

要点解读:
创建 BLDCMotor 对象、MagneticSensorSPI 对象和 FOCController 对象
在 setup() 函数中,将传感器链接到电机,设置电机参数,并初始化 FOC 控制器的增益参数
在 loop() 函数中,读取角度信息,使用 computeVoltage() 函数计算 q 轴电压,然后使用 setPhaseVoltage() 函数设置三相电压,最后更新电机状态

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。电机速度控制:结合SimpleFOC库的FOC控制算法,setPhaseVoltage()函数可实现对电机转速的精确闭环控制,适用于需要精确控制电机转速的应用,如伺服系统、数控机床等。电机软启动:通过setPhaseVoltage()函数,开发者可以实现电机的软启动功能,避免电机在启动时产生过大的冲击力,适用于对启动性能有严格要求的场景,如电梯驱动、起重机等。
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