【花雕学编程】Arduino FOC 之读取AS5600角度传感器的绝对角度

最新推荐文章于 2024-07-13 19:17:19 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 读取AS5600角度传感器角度

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
高精度测量: AS5600是一款12位(4096个计数)的磁性角度传感器,可提供高精度的绝对角度反馈。
宽量程: AS5600的测量范围覆盖360度全量程,能满足各类旋转设备的需求。
抗干扰性强: AS5600采用先进的磁性测量技术,对电磁干扰具有很强的抗干扰能力,能在复杂环境下保持稳定工作。
低功耗设计: AS5600采用低功耗的设计,非常适合电池供电或低功耗应用场景。
简单易用: AS5600与Arduino FOC库有良好的兼容性,集成使用非常方便。

2、应用场景:
机械臂/机器人关节角度检测: 将AS5600安装在机械臂或机器人关节上,可以精确测量关节的转角位置,为关节控制提供反馈。
工业旋转设备位置监测: 如各类工业设备的旋转轴、CNC机床主轴等,AS5600可提供精确的角度信息,用于位置反馈和过程监控。
电机/电驱系统位置检测: 结合Arduino FOC的电机控制算法,AS5600可为电机驱动系统提供高精度的位置反馈,确保电机的精确控制。
智能家居/消费电子: AS5600也适用于一些智能家居设备、消费电子产品中需要角度检测的应用场景。

3、需要注意的事项:
安装调试: AS5600的安装位置和安装方式会直接影响测量精度,需要仔细调试,确保传感器与被测物体的磁场耦合良好。
磁场干扰: AS5600是基于磁性测量的,因此需要注意避免外部强磁场的干扰,可能需要采取一些磁场屏蔽措施。
温度补偿: AS5600的性能会随温度变化而产生一定的漂移,需要采用温度补偿算法来提高测量精度。
电磁兼容: 在电机驱动等电磁环境下使用时,需要重视AS5600的电磁兼容性设计,避免相互干扰。
可靠性验证: 在实际应用中,还需要针对振动、冲击等工况因素,进行AS5600传感器的长期可靠性测试和验证。

总的来说,Arduino FOC结合AS5600高精度角度传感器,可以为各类旋转设备提供优秀的绝对角度检测功能,在机器人、工业设备、电机驱动等领域有广泛应用前景。但在实际应用中,需要重视传感器的安装、磁场干扰、温补以及电磁兼容性等多方面因素,确保系统的稳定可靠运行。

在这里插入图片描述
以下是几个使用Arduino FOC读取AS5600角度传感器绝对角度的实际应用程序参考代码案例：

1、舵机控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// Motor instance
ServoMotor motor = ServoMotor(9, 10);

// AS5600 instance
AS5600Encoder encoder = AS5600Encoder(2, AS5600_ENCODER_I2C);

void setup() {
  // Initialize the serial communication
  Serial.begin(115200);

  // Set the AS5600 encoder
  motor.sensor = &encoder;

  // Initialize the motor
  motor.init();
}

void loop() {
  // Read the current absolute angle from the AS5600 encoder
  float absoluteAngle = encoder.getAngle();

  // Print the current absolute angle
  Serial.println(absoluteAngle);

  // Set the desired angle for the motor
  float desiredAngle = readDesiredAngle();
  motor.move(desiredAngle);
}

要点解读：
在此案例中，使用了SimpleFOC库来控制舵机并读取AS5600角度传感器的绝对角度。
使用ServoMotor类创建了舵机的实例。
使用AS5600Encoder类创建了AS5600角度传感器的实例。
将AS5600传感器赋值给舵机的传感器属性，以便舵机可以读取角度信息。
encoder.getAngle()用于获取AS5600传感器的当前绝对角度。
使用motor.move()方法来设置舵机的期望角度。

2、电机位置闭环控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 6, 7, 8, 2, 3, 4, 5, 500);

// AS5600 instance
AS5600Encoder encoder = AS5600Encoder(2, AS5600_ENCODER_I2C);

void setup() {
  // Initialize the serial communication
  Serial.begin(115200);

  // Set the AS5600 encoder
  motor.encoder = &encoder;

  // Set the control loop frequency
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_angle.P = 1.0; // Proportional gain
  motor.PID_angle.I = 0.1; // Integral gain
  motor.PID_angle.D = 0.01; // Derivative gain
  motor.angle_limit = 180.0; // Set the maximum angle

  // Initialize the motor
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // Enable the motor
  motor.enable();
}

void loop() {
  // Read the desired angle from a sensor or user input
  float desiredAngle = readDesiredAngle();

  // Set the desired angle for the motor
  motor.move(desiredAngle);

  // Print the current absolute angle
  float absoluteAngle = encoder.getAngle();
  Serial.println(absoluteAngle);
}

3、机器人关节角度控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// Motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 6, 7, 8, 2, 3, 4, 5, 500);

// AS5600 instance
AS5600Encoder encoder = AS5600Encoder(2, AS5600_ENCODER_I2C);

void setup() {
  // Initialize the serial communication
  Serial.begin(115200);

  // Set the AS5600 encoder
  motor.encoder = &encoder;

  // Set the control loop frequency
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_angle.P = 1.0; // Proportional gain
  motor.PID_angle.I = 0.1; // Integral gain
  motor.PID_angle.D = 0.01; // Derivative gain
  motor.angle_limit = 180.0; // Set the maximum angle

  // Initialize the motor
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // Enable the motor
  motor.enable();
}

void loop() {
  // Read the desired angle from a sensor or user input
  float desiredAngle = readDesiredAngle();

  // Set the desired angle for the motor
  motor.move(desiredAngle);

  // Print the current absolute angle
  float absoluteAngle = encoder.getAngle();
  Serial.println(absoluteAngle);
}

要点解读：
在此案例中，使用了SimpleFOC库来控制BLDC电机并读取AS5600角度传感器的绝对角度。
使用BLDCMotor类创建了电机的实例。
使用AS5600Encoder类创建了AS5600角度传感器的实例。
将AS5600传感器赋值给电机的编码器属性，以便电机可以读取角度信息。
设置电机的控制模式为角度控制模式，即MotionControlType::angle。
使用motor.move()方法来设置电机的期望角度。
encoder.getAngle()用于获取AS5600传感器的当前绝对角度。
这些案例演示了如何使用Arduino FOC库和AS5600角度传感器来实现舵机控制、电机位置闭环控制和机器人关节角度控制。通过读取AS5600传感器的绝对角度，可以实现精确的角度控制和位置反馈。这些案例中的代码片段提供了基本的结构和函数调用，你可以根据自己的需求进行修改和扩展。

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4、基本AS5600角度读取

#include <SimpleFOC.h>

// AS5600绝对角度传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 14, 16);

void setup() {
  // 初始化角度传感器
  sensor.init();
  
  // 设置传感器方向
  sensor.polarity = Polarity::REVERSED;
}

void loop() {
  // 读取角度传感器角度
  float angle = sensor.getAngle();
  
  // 打印角度
  Serial.println(angle);
  
  // 延迟50ms
  delay(50);
}

要点解读:
创建AS5600绝对角度传感器对象,设置I2C地址为0x36。
在 setup() 函数中,初始化角度传感器并设置极性为反向。
在 loop() 函数中,使用 sensor.getAngle() 读取角度传感器的角度值。
将读取到的角度值打印到串口。
添加50ms延迟等待下一个循环。

5、 AS5600与电机联动

#include <SimpleFOC.h>

// AS5600绝对角度传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 14, 16);

// BLDC电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);

void setup() {
  // 初始化角度传感器
  sensor.init();
  sensor.polarity = Polarity::REVERSED;
  
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  
  // 设置电机为角度位置控制模式
  motor.usePointToPointPositionControl();
}

void loop() {
  // 读取遥控器输入
  int throttle = analogRead(A0);
  
  // 将遥控器输入映射到目标角度
  float target_angle = map(throttle, 0, 1023, 0, 360);
  
  // 设置电机目标角度
  motor.move(target_angle);
  
  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
创建AS5600绝对角度传感器对象,设置I2C地址为0x36。
创建BLDC电机对象。
在 setup() 函数中,初始化角度传感器并设置极性为反向,然后将角度传感器链接到电机。
初始化电机并设置为角度位置控制模式。
在 loop() 函数中,读取模拟输入A0作为遥控器油门输入。
将遥控器输入映射到0到360度的目标角度。
使用 motor.move(target_angle) 设置电机目标角度,电机会自动进行角度位置控制。
添加10ms延迟等待下一个循环。

6、 AS5600与电机的闭环速度控制

#include <SimpleFOC.h>

// AS5600绝对角度传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 14, 16);

// BLDC电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);

void setup() {
  // 初始化角度传感器
  sensor.init();
  sensor.polarity = Polarity::REVERSED;
  
  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  
  // 设置电机为速度控制模式
  motor.useSpeedControl();
  
  // 设置PID控制参数
  motor.PIDController.P = 0.5;
  motor.PIDController.I = 10;
  motor.PIDController.D = 0.001;
}

void loop() {
  // 读取遥控器输入
  int throttle = analogRead(A0);
  
  // 将遥控器输入映射到目标速度
  float target_speed = map(throttle, 0, 1023, -300, 300);
  
  // 设置电机目标速度
  motor.setSpeed(target_speed);
  
  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
创建AS5600绝对角度传感器对象,设置I2C地址为0x36。
创建BLDC电机对象。
在 setup() 函数中,初始化角度传感器并设置极性为反向,然后将角度传感器链接到电机。
初始化电机并设置为速度控制模式。
设置电机的PID控制参数,以实现更好的速度控制效果。
在 loop() 函数中,读取模拟输入A0作为遥控器油门输入。
将遥控器输入映射到-300到300 RPM的目标速度。
使用 motor.setSpeed(target_speed) 设置电机目标速度,电机会自动进行速度闭环控制。
添加10ms延迟等待下一个循环。
这几个程序案例展示了如何使用Arduino FOC库和AS5600绝对角度传感器来实现无刷电机的各种控制功能。您可以根据实际需求,利用这些基本的角度读取、角度控制和速度控制功能来满足电动滑板车的驱动控制需求。这些代码可以作为您的起点进行二次开发和优化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之读取AS5600角度传感器的绝对角度

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过读取AS5600传感器的绝对角度，可以实现精确的角度控制和位置反馈。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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