【花雕学编程】Arduino FOC 之二轴联动控制

驴友花雕

于 2024-08-09 10:34:25 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 二轴联动控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
该控制系统采用二轴联动控制的策略,通过协调两个关节的运动状态来实现机械臂或机器人的复杂动作,相比独立控制每个关节更加灵活高效。
控制算法建立了两个关节之间的运动耦合关系模型,能够根据任务目标实时计算出两个关节的期望运动轨迹。
采用Arduino FOC框架提供的闭环伺服控制功能,利用两个关节角度反馈实现精确定位,确保整体动作的协调性和平稳性。
控制系统集成了运动规划模块,能够根据工作空间障碍物动态规划出避障的最优运动轨迹。
整个控制系统实现简单高效,能够在Arduino等低成本微控制器平台上运行,具有良好的实时性和可扩展性。

2、应用场景:
工业制造:二轴联动控制广泛应用于工业机器人、焊接机器人、装配机器人等生产设备。
医疗辅助:协同控制技术用于控制医疗机器人手臂,实现精细的微创手术或辅助治疗操作。
服务机器人:家用服务机器人、社交机器人等需要灵活二轴联动动作以实现各种服务功能。
娱乐互动:仿生机器人、服务机器人等娱乐互动机器人也会用到二轴联动控制技术。
教育科研:该控制技术是机器人关节运动学、动力学及控制领域的重要研究内容,在高校教学和科研中有广泛应用。

3、需要注意的事项:
准确建立机械臂或机器人的二轴运动学和动力学模型是实现有效控制的基础,需要结合实际系统进行建模和参数标定。
两个关节的编码器、力/力矩传感器的选型、安装精度和分辨率直接影响控制精度,需要选用性能优异的传感器。
伺服电机的驱动能力、动态响应特性要与机器人负载要求相匹配,并确保两个关节协调运转。
控制算法的执行效率要满足实时性要求,需要选用性能优异的微控制器平台。
应当考虑机器人的工作空间、关节限位、干涉碰撞等因素,设计合理的二轴运动轨迹规划。
需要重视系统的稳定性、安全性和可靠性,采取必要的保护措施和容错机制。
在实际应用中,需要通过实验验证并不断优化控制算法参数,以获得最佳的控制性能。

总之,Arduino FOC实现二轴联动控制在工业制造、医疗辅助、服务机器人等领域有广泛的应用前景。在实际应用中需要关注运动学动力学建模的准确性、传感器选型、执行机构匹配、控制算法优化、运动规划以及系统安全性等关键要素,以确保二轴联动控制系统的高性能和可靠性。

在这里插入图片描述
1、二轴联动控制伺服电机

#include <SimpleFOC.h>

// 电机1
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 11, 8);

// 电机2
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(2, 3, 4);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(10, 12, 13, 9);

// 电机控制器
MagneticSensorSPI sensor1 = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);
MagneticSensorSPI sensor2 = MagneticSensorSPI(17, 18, 19);

Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.motor(&motor1, cmd); command.motor(&motor2, cmd); }

void setup() {
  // 电机1初始化
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor1.voltage_limit = 12;
  
  // 电机2初始化
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 启动串行通信
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
}

void loop() {
  // 主循环中执行电机控制任务
  motor1.move(10);
  motor2.move(-10);
  
  // 执行简单FOC控制器的update函数
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  
  // 读取命令并执行
  command.run();
}

要点解读:
使用了两个BLDCMotor和BLDCDriver3PWM对象分别控制两个电机。
使用MagneticSensorSPI对象读取两个电机的角度。
使用Commander对象提供了串行命令接口,可以通过’T’命令设置两个电机的目标位置。
在loop()函数中,先设置两个电机的目标位置,然后执行FOC控制器的update函数。
最后执行Commander的run()函数读取并执行串行命令。

2、二轴联动控制BLDC电机

#include <SimpleFOC.h>

// 电机1
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3, 8);

// 电机2 
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(2, 4, 7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14, 8);

// 电机控制器
MagneticSensorSPI sensor1 = MagneticSensorSPI(15, 16, 17);
MagneticSensorSPI sensor2 = MagneticSensorSPI(18, 19, 20);

Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.motor(&motor1, cmd); command.motor(&motor2, cmd); }

void setup() {
  // 电机1初始化
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
  motor1.voltage_limit = 12;
  
  // 电机2初始化  
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor2.controller = MotionControlType::velocity_openloop;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 启动串行通信
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
}

void loop() {
  // 主循环中执行电机控制任务
  motor1.move(100);
  motor2.move(-100);
  
  // 执行简单FOC控制器的update函数
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  
  // 读取命令并执行
  command.run();
}

要点解读:
与上一个示例类似,使用两个BLDCMotor和BLDCDriver3PWM对象分别控制两个电机。
这个示例使用的是速度开环控制模式(velocity_openloop)。
在setup()函数中,设置了每个电机的控制模式和电压限制。
在loop()函数中,设置两个电机的目标速度,然后执行FOC控制器的update函数。
最后执行Commander的run()函数读取并执行串行命令。

3、二轴联动控制机械臂

#include <SimpleFOC.h>

// 电机1
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3, 8);

// 电机2
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(2, 4, 7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14, 8);

// 电机控制器
MagneticSensorSPI sensor1 = MagneticSensorSPI(15, 16, 17);
MagneticSensorSPI sensor2 = MagneticSensorSPI(18, 19, 20);

Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char *cmd) { command.motor(&motor1, cmd); command.motor(&motor2, cmd); }

void setup() {
  // 电机1初始化
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.voltage_limit = 12;
  
  // 电机2初始化
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 启动串行通信
  Serial.begin(115200);
  command.add('T', doTarget, "target");
}

void loop() {
  // 主循环中执行电机控制任务
  motor1.move(30);
  motor2.move(-45);
  
  // 执行简单FOC控制器的update函数
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  
  // 读取命令并执行
  command.run();
}

要点解读:
这个示例用于控制一个二轴机械臂,使用两个BLDCMotor和BLDCDriver3PWM对象分别控制两个电机。
这个示例使用的是角度控制模式(angle)。
在setup()函数中,设置了每个电机的控制模式和电压限制。
在loop()函数中,设置两个电机的目标角度,然后执行FOC控制器的update函数。
最后执行Commander的run()函数读取并执行串行命令。

在这里插入图片描述
4、基于正逆运动学的二轴联动控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机
BLDCMotor motor1(12, 11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 4, 3);

// 编码器
Encoder encoder1(A0, A1, 1024);
Encoder encoder2(A2, A3, 1024);

// 关节角度
float joint1_angle = 0;
float joint2_angle = 0;

// 二轴正运动学
void forward_kinematics(float theta1, float theta2, float& x, float& y) {
  x = 0.2 * cos(theta1) + 0.15 * cos(theta1 + theta2);
  y = 0.2 * sin(theta1) + 0.15 * sin(theta1 + theta2);
}

// 二轴逆运动学
void inverse_kinematics(float x, float y, float& theta1, float& theta2) {
  theta1 = atan2(y, x) - acos((x * x + y * y - 0.2 * 0.2 - 0.15 * 0.15) / (2 * 0.2 * 0.15));
  theta2 = acos((x * x + y * y - 0.2 * 0.2 - 0.15 * 0.15) / (2 * 0.2 * 0.15));
}

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID(1, 0, 0.1);
  motor2.PID(1, 0, 0.1);
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 设置二轴末端目标位置
  float target_x = 0.3;
  float target_y = 0.2;

  // 计算二轴目标角度
  inverse_kinematics(target_x, target_y, joint1_angle, joint2_angle);
}

void loop() {
  // 执行二轴联动角度控制
  motor1.goToAngle(joint1_angle);
  motor2.goToAngle(joint2_angle);

  // 等待电机到达目标位置
  while (!motor1.angleDone() || !motor2.angleDone()) {
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
  }

  // 计算末端实际位置
  float actual_x, actual_y;
  forward_kinematics(joint1_angle, joint2_angle, actual_x, actual_y);
  Serial.println("Actual end-effector position: (" + String(actual_x) + ", " + String(actual_y) + ")");
}

要点解读:
使用SimpleFOC库控制两个BLDC电机,通过编码器获取电机角度反馈
实现二轴正运动学和逆运动学函数,用于计算关节角度和末端位置
在setup()函数中,设置二轴末端目标位置,并根据逆运动学计算两个关节的目标角度
在loop()函数中,执行两个电机的角度控制,直到到达目标位置,然后计算实际末端位置并打印

5、基于速度控制的二轴联动控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机
BLDCMotor motor1(12, 11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 4, 3);

// 编码器
Encoder encoder1(A0, A1, 1024);
Encoder encoder2(A2, A3, 1024);

// 关节角速度
float joint1_velocity = 0;
float joint2_velocity = 0;

// 二轴速度分解
void velocity_decomposition(float v_x, float v_y, float& v1, float& v2) {
  v1 = (v_x * 0.15 + v_y * 0.2) / 0.35;
  v2 = (v_x * 0.15) / 0.35;
}

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.PID(1, 0, 0.1);
  motor2.PID(1, 0, 0.1);
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 设置二轴末端目标速度
  float target_v_x = 0.1;
  float target_v_y = 0.05;

  // 计算二轴关节目标角速度
  velocity_decomposition(target_v_x, target_v_y, joint1_velocity, joint2_velocity);
}

void loop() {
  // 执行二轴联动速度控制
  motor1.setVelocity(joint1_velocity);
  motor2.setVelocity(joint2_velocity);

  // 等待电机到达目标速度
  while (!motor1.velocityDone() || !motor2.velocityDone()) {
    motor1.loopFOC();
    motor2.loopFOC();
  }
}

要点解读:
与上一个案例类似,使用SimpleFOC库控制两个BLDC电机
电机控制模式设置为速度控制(MotionControlType::velocity)
实现二轴速度分解函数,用于计算两个关节的目标角速度
在setup()函数中,设置二轴末端目标速度,并根据速度分解计算两个关节的目标角速度
在loop()函数中,执行两个电机的速度控制,直到到达目标速度

6、基于力矩控制的二轴联动控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机
BLDCMotor motor1(12, 11, 10, 9);
BLDCMotor motor2(6, 5, 4, 3);

// 编码器
Encoder encoder1(A0, A1, 1024);
Encoder encoder2(A2, A3, 1024);

// 关节力矩
float joint1_torque = 0;
float joint2_torque = 0;

// 二轴力矩分解
void torque_decomposition(float t_x, float t_y, float& t1, float& t2) {
  t1 = (t_x * 0.15 + t_y * 0.2) / 0.35;
  t2 = (t_x * 0.15) / 0.35;
}

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::torque;
  motor2.controller = MotionControlType::torque;
  motor1.PID(1, 0, 0.1);
  motor2.PID(1, 0, 0.1);
  motor1.voltage_limit = 12;
  motor2.voltage_limit = 12;

  // 设置二轴末端目标力矩
  float target_t_x = 0.2;
  float target_t_y = 0.1;

  // 计算二轴关节目标力矩
  torque_decomposition(target_t_x, target_t_y, joint1_torque, joint2_torque);
}

void loop() {
  // 执行二轴联动力矩控制
  motor1.setTorque(joint1_torque);
  motor2.setTorque(joint2_torque);

  // 等待一定时间
  delay(1000);
}

要点解读:
与前两个案例类似,使用SimpleFOC库控制两个BLDC电机
电机控制模式设置为力矩控制(MotionControlType::torque)
实现二轴力矩分解函数,用于计算两个关节的目标力矩
在setup()函数中,设置二轴末端目标力矩,并根据力矩分解计算两个关节的目标力矩
在loop()函数中,执行两个电机的力矩控制,保持一定时间后结束

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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