【花雕学编程】Arduino FOC 之带有路径规划的绘图机器人

驴友花雕

于 2024-08-29 16:32:48 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做带有路径规划的绘图机器人 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141681065

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
路径规划算法: 该机器人配备先进的路径规划算法，能够根据给定的绘图任务自动生成最优路径，减少绘图时间和提高效率。
多轴控制: 机器人通常采用至少两个或更多轴的控制系统，能够在二维或三维空间中实现复杂的绘图操作。
Arduino FOC集成: 利用Arduino FOC库进行电机的高效矢量控制，确保在运动过程中的精确性和响应速度。
实时调整能力: 系统能够在绘图过程中实时监控位置和状态，动态调整路径以适应外部干扰或变化。
用户友好界面: 提供直观的界面，用户可以方便地输入绘图参数、选择绘图样式，并查看实时进度。

2、应用场景
艺术创作: 适用于艺术家和设计师，能够生成复杂的图案和艺术作品，支持多种绘图风格。
教育与培训: 在教育领域，作为STEM教育的工具，帮助学生理解机器人控制和路径规划的概念。
广告制作: 可用于商业广告和标识制作，能够快速生成高质量的图案和设计。
原型设计: 在产品开发阶段，能够快速制作概念草图和设计图，提供灵活的设计验证。

3、需要注意的事项
路径规划精度: 需要确保路径规划算法的精度，以避免绘图过程中出现偏差或错误。
运动学建模: 建立精确的运动学模型，以确保机械臂在绘图时能够准确到达目标位置。
电机参数标定: 各个电机的参数需精确标定，以优化FOC控制效果，确保绘图的平稳性和准确性。
传感器反馈: 集成合适的传感器（如编码器）以实现位置和速度的实时反馈，确保闭环控制的有效性。
实时性能: 系统需具备快速的数据处理能力，以应对动态变化的控制需求，确保即时响应。
安全机制设计: 设计可靠的安全机制，防止在绘图过程中发生意外碰撞或设备损坏。
笔尖控制: 确保绘图工具的升降和压力控制精确，避免绘图过程中出现墨水溅出或绘图不均匀的情况。

总的来说，基于Arduino FOC的带有路径规划的绘图机器人在艺术创作、教育培训、广告制作和原型设计等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的绘图能力，但在路径规划精度、运动学建模、电机参数标定、传感器反馈、实时性能、安全机制设计和笔尖控制等方面仍需谨慎处理。

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1、基本路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoderX = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoderY = Encoder(4, 5, 500);

Servo penServo;

void setup() {
  // 初始化电机
  driverX.voltage_power_supply = 12;
  driverX.init();
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.controller = MotionControlType::velocity;
  motorX.init();

  driverY.voltage_power_supply = 12;
  driverY.init();
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorY.controller = MotionControlType::velocity;
  motorY.init();

  // 初始化伺服电机
  penServo.attach(8);
}

void loop() {
  // 路径规划逻辑
  float targetX = /* 目标X位置 */;
  float targetY = /* 目标Y位置 */;
  motorX.move(targetX);
  motorY.move(targetY);

  // 自动换笔逻辑
  if (/* 条件 */) {
    penServo.write(90); // 放下笔
  } else {
    penServo.write(0); // 抬起笔
  }
}

2、带有速度控制的路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Servo.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoderX = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoderY = Encoder(4, 5, 500);

Servo penServo;

void setup() {
  // 初始化电机
  driverX.voltage_power_supply = 12;
  driverX.init();
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.controller = MotionControlType::velocity;
  motorX.init();

  driverY.voltage_power_supply = 12;
  driverY.init();
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorY.controller = MotionControlType::velocity;
  motorY.init();

  // 初始化伺服电机
  penServo.attach(8);
}

void loop() {
  // 路径规划逻辑
  float targetX = /* 目标X位置 */;
  float targetY = /* 目标Y位置 */;
  float speed = /* 设定速度 */;
  motorX.move(targetX, speed);
  motorY.move(targetY, speed);

  // 自动换笔逻辑
  if (/* 条件 */) {
    penServo.write(90); // 放下笔
  } else {
    penServo.write(0); // 抬起笔
  }
}

3、带有加速度控制的路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Servo.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoderX = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoderY = Encoder(4, 5, 500);

Servo penServo;

void setup() {
  // 初始化电机
  driverX.voltage_power_supply = 12;
  driverX.init();
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.controller = MotionControlType::velocity;
  motorX.init();

  driverY.voltage_power_supply = 12;
  driverY.init();
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorY.controller = MotionControlType::velocity;
  motorY.init();

  // 初始化伺服电机
  penServo.attach(8);
}

void loop() {
  // 路径规划逻辑
  float targetX = /* 目标X位置 */;
  float targetY = /* 目标Y位置 */;
  float acceleration = /* 设定加速度 */;
  motorX.move(targetX, acceleration);
  motorY.move(targetY, acceleration);

  // 自动换笔逻辑
  if (/* 条件 */) {
    penServo.write(90); // 放下笔
  } else {
    penServo.write(0); // 抬起笔
  }
}

五点要点解读
电机控制：使用SimpleFOC库实现对BLDC电机的精确控制，包括速度和位置控制。
路径规划算法：通过设定目标位置，实现绘图机器人的路径规划，确保绘图轨迹的准确性。
速度控制：在第二个案例中，增加了速度控制参数，确保电机以设定速度进行运动。
加速度控制：在第三个案例中，增加了加速度控制参数，确保电机以平滑的加速度进行运动，减少机械冲击。
自动换笔功能：通过伺服电机控制笔的升降，实现自动换笔功能，确保绘图过程的连续性。

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4、简单路径规划绘图

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 路径点
float path[][2] = {{0, 0}, {10, 10}, {10, 0}, {0, 0}};
int currentPoint = 0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motorX.init();
  motorY.init();
}

void loop() {
  // 获取当前目标点
  float targetX = path[currentPoint][0];
  float targetY = path[currentPoint][1];

  // 设置目标位置
  motorX.setTarget(targetX);
  motorY.setTarget(targetY);

  // 更新电机
  motorX.loopFOC();
  motorY.loopFOC();

  // 判断是否到达目标点
  if (abs(motorX.getAngle() - targetX) < 0.1 && 
      abs(motorY.getAngle() - targetY) < 0.1) {
    currentPoint++;
    if (currentPoint >= sizeof(path) / sizeof(path[0])) {
      currentPoint = 0; // 循环路径
    }
  }

  delay(10);
}

要点解读:
简单路径规划: 该程序实现了一个简单的路径规划，通过预设的路径点进行绘图。
循环路径: 通过currentPoint变量实现路径的循环，便于重复绘制。
精确控制: 通过判断电机当前位置，确保机器人准确到达每个目标点。
多电机控制: 同时控制X轴和Y轴电机，实现二维空间的绘图功能。
易于扩展: 可以增加更多路径点或修改路径规划算法，增强灵活性。

5、直线插补路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 目标位置
float startX = 0.0, startY = 0.0;
float endX = 10.0, endY = 10.0;
float step = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机
  motorX.init();
  motorY.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += step / (endX - startX)) {
    // 直线插补
    float targetX = startX + (endX - startX) * t;
    float targetY = startY + (endY - startY) * t;

    // 设置目标位置
    motorX.setTarget(targetX);
    motorY.setTarget(targetY);

    // 更新电机
    motorX.loopFOC();
    motorY.loopFOC();

    delay(50); // 控制更新速度
  }
}

要点解读:
直线插补: 该程序实现了直线插补算法，使电机沿直线轨迹运动，适合简单绘图。
步幅控制: 通过step变量控制插补步幅，确保运动的平滑性。
实时更新: 逐步更新目标位置，确保电机运动的连续性。
多电机控制: 同时控制X轴和Y轴电机，适用于二维空间的绘图。
易于扩展: 可以修改插补逻辑，增加更多的路径插补算法以满足复杂需求。

6、贝塞尔曲线路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 贝塞尔曲线控制点
float controlPoints[][2] = {{0, 0}, {5, 10}, {10, 10}, {10, 0}};
int numPoints = sizeof(controlPoints) / sizeof(controlPoints[0]);

void setup() {
  // 初始化电机
  motorX.init();
  motorY.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算贝塞尔曲线位置
    float targetX = pow(1 - t, 3) * controlPoints[0][0] +
                    3 * pow(1 - t, 2) * t * controlPoints[1][0] +
                    3 * (1 - t) * pow(t, 2) * controlPoints[2][0] +
                    pow(t, 3) * controlPoints[3][0];
                    
    float targetY = pow(1 - t, 3) * controlPoints[0][1] +
                    3 * pow(1 - t, 2) * t * controlPoints[1][1] +
                    3 * (1 - t) * pow(t, 2) * controlPoints[2][1] +
                    pow(t, 3) * controlPoints[3][1];

    // 设置目标位置
    motorX.setTarget(targetX);
    motorY.setTarget(targetY);

    // 更新电机
    motorX.loopFOC();
    motorY.loopFOC();

    delay(10); // 控制更新速度
  }
}

要点解读:
复杂路径规划: 该程序通过贝塞尔曲线实现复杂路径的绘图，适合高精度绘图需求。
控制点设置: 通过设置控制点，用户可以灵活定义曲线形状，增强可操作性。
平滑插补: 通过逐步计算目标位置，确保运动过程的平滑性。
多电机控制: 控制X轴和Y轴电机，适用于复杂的二维绘图。
易于扩展: 可以增加更多控制点或使用其他曲线算法，提升绘图能力。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有路径规划的绘图机器人

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的绘图能力，但在路径规划精度、运动学建模、电机参数标定、传感器反馈、实时性能、安全机制设计和笔尖控制等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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