【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构轮腿机器人的平衡控制

驴友花雕

于 2024-08-29 09:05:27 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做四连杆机构轮腿机器人的平衡控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
四连杆结构: 该机器人采用四连杆机构，具有良好的运动灵活性和稳定性，能够在各种环境中实现复杂的运动。
平衡控制系统: 通过传感器（如IMU、陀螺仪等）实时监测机器人的姿态，结合控制算法实现动态平衡控制，以保持机器人在行走过程中的稳定性。
Arduino FOC集成: 利用Arduino FOC库进行电机的高效驱动，确保机器人在运动过程中的精确控制和快速响应。
自适应调节: 控制系统能够根据地面的变化和负载情况自适应地调整运动参数，以优化平衡表现。
多模式行走: 支持多种行走模式（如轮式和腿式），能够在不同地形和环境中选择最佳的行走方式。

2、应用场景
复杂地形移动: 适用于在不平坦或复杂地形中行走的场景，如野外探测、搜救任务等。
工业应用: 在工业环境中，能够进行物料搬运和任务执行，提升工作效率。
教育与研究: 可作为机器人技术和控制理论的教学工具，帮助学生理解动态平衡和运动控制的原理。
特种任务执行: 在军事、消防等特种场景中，能够执行复杂的任务，具备良好的适应性和灵活性。

3、需要注意的事项
传感器精度: 平衡控制依赖于高精度的传感器，需选择适合的IMU和陀螺仪，并确保其安装位置的合理性。
控制算法优化: 平衡控制算法需要进行充分的调试和优化，以确保在各种动态环境下的稳定性。
运动学建模: 需要建立精确的四连杆运动学模型，以保证机器人在不同姿态下的运动准确性。
电机参数调试: 各个电机的参数需要精确标定，确保FOC控制的有效性，避免运动中的抖动或不稳定。
负载变化适应: 机器人在不同负载情况下的平衡能力需要进行测试，确保其在实际应用中的可靠性。
安全机制设计: 设计可靠的安全机制，防止在意外情况下机器人失去平衡，导致损坏或伤害。
实时性能: 平衡控制系统需要具备快速的数据处理能力，以应对快速变化的环境条件，确保即时响应。

总的来说，基于Arduino FOC的四连杆机构轮腿机器人的平衡控制在复杂地形移动、工业应用、教育与研究及特种任务执行等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、稳定的平衡控制，但在传感器精度、控制算法优化、运动学建模、电机参数调试、负载变化适应、安全机制设计和实时性能等方面仍需谨慎处理。

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1、基本平衡控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();

  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver2.init();
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 平衡控制逻辑
  float targetPosition1 = /* 目标位置1 */;
  float targetPosition2 = /* 目标位置2 */;
  motor1.move(targetPosition1);
  motor2.move(targetPosition2);
}

2、带有IMU传感器的平衡控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义IMU传感器
MPU6050 imu;

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();

  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver2.init();
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.init();

  // 初始化IMU传感器
  Wire.begin();
  imu.initialize();
}

void loop() {
  // 读取IMU数据
  imu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 平衡控制逻辑
  float targetPosition1 = /* 目标位置1 */;
  float targetPosition2 = /* 目标位置2 */;
  motor1.move(targetPosition1);
  motor2.move(targetPosition2);
}

3、带有PID控制的平衡控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义PID控制器
double Setpoint, Input, Output;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, 2, 5, 1, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化电机
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();

  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver2.init();
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.init();

  // 初始化PID控制器
  Setpoint = /* 目标位置 */;
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // 读取传感器数据
  Input = /* 传感器数据 */;
  myPID.Compute();

  // 平衡控制逻辑
  motor1.move(Output);
  motor2.move(Output);
}

要点解读
电机控制：使用SimpleFOC库实现对BLDC电机的精确控制，包括速度和位置控制。
传感器集成：通过集成IMU传感器（如MPU6050），实时监测机器人的姿态和运动状态。
PID控制：使用PID控制算法实现对电机的精确控制，确保机器人在运动中的平衡性。
模块化设计：代码结构清晰，功能模块化，便于扩展和维护。
实时反馈：通过传感器数据的实时反馈，调整电机输出，实现平衡控制。

4‘、基于PID控制的平衡控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 编码器定义
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// PID参数
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.05;
float targetAngle = 0.0; // 目标角度

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.init();
  motor2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = encoder1.getAngle();
  float angle2 = encoder2.getAngle();

  // 计算误差
  float error1 = targetAngle - angle1;
  float error2 = targetAngle - angle2;

  // PID控制输出
  float output1 = Kp * error1;
  float output2 = Kp * error2;

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(output1);
  motor2.setPhaseVoltage(output2);

  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  delay(10);
}

要点解读:
PID控制: 程序利用PID控制算法，使机器人保持在目标角度，适合动态平衡控制。
实时反馈: 通过编码器实时获取电机角度，确保控制的实时性和准确性。
多电机控制: 同时控制两个电机，适合四连杆机构的复杂运动。
可调参数: Kp、Ki、Kd参数可根据系统性能进行调整，优化控制效果。
易于扩展: 可以添加更多的传感器（如陀螺仪）以增强控制精度。

5、基于加速度传感器的平衡控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 加速度传感器
MPU6050 mpu;

// PID参数
float Kp = 1.5;
float Ki = 0.05;
float Kd = 0.1;
float targetAngle = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  
  // 初始化加速度传感器
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取当前倾斜角度
  float angle = mpu.getAngleX(); // 读取X轴角度

  // 计算误差
  float error = targetAngle - angle;

  // PID控制输出
  float output = Kp * error;

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(output);
  motor2.setPhaseVoltage(output);

  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  delay(10);
}

要点解读:
加速度传感器反馈: 通过MPU6050传感器获取机器人的倾斜角度，实现对平衡的实时监测。
简化控制逻辑: 使用单一的PID控制，逻辑清晰，便于实现。
多电机控制: 适用于四连杆机构的两个电机控制，提高运动的灵活性。
实时性: 通过直接读取传感器数据及时调整电机输出，确保机器人稳定。
扩展性: 可以集成更多传感器（如陀螺仪或其他IMU）以提高控制精度。

6、基于模糊控制的平衡控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(8, 9, 10);

// 编码器定义
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 模糊控制参数
float output;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.init();
  motor2.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 获取当前角度
  float angle1 = encoder1.getAngle();
  float angle2 = encoder2.getAngle();

  // 简单模糊控制逻辑
  if (angle1 > 0.1) {
    output = -1.0; // 向后调整
  } else if (angle1 < -0.1) {
    output = 1.0; // 向前调整
  } else {
    output = 0; // 稳定
  }

  // 更新电机
  motor1.setPhaseVoltage(output);
  motor2.setPhaseVoltage(output);

  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  delay(10);
}

要点解读:
模糊控制: 该程序通过模糊控制逻辑进行简单的平衡控制，适合初学者理解控制原理。
实时反馈: 通过编码器获取实时角度，确保控制的有效性。
简单直观: 控制逻辑简单，易于理解，适合快速原型开发。
多电机控制: 支持对两个电机的同时控制，适应四连杆机构。
扩展性: 可以增加更多模糊规则，以提高控制精度和灵活性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构轮腿机器人的平衡控制

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、稳定的平衡控制，但在传感器精度、控制算法优化、运动学建模、电机参数调试、负载变化适应、安全机制设计和实时性能等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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