【花雕学编程】Arduino动手做（228）---2米PVC水管六个TT马达驱动火星车

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来——小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十八：2米PVC水管六个TT马达驱动火星车

使用外径20mm的PVC水管，还有各种接口与三通，尝试做个越野版火星车，没想到用了二米长的水管子。

实验模块接线示意图

打开Arduino IDE，点开工具——管理库——搜索“L298N”——安装库

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十八：2米PVC水管六个TT马达驱动火星车
项目实验之一：火星车的前进、后退与转向

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十八：2米PVC水管六个TT马达驱动火星车
  项目实验之一：火星车的前进、后退与转向
*/

#include <L298N.h>

// 创建对象
L298N motor1(9, 5, 4); // 第一个电机（并接右侧三个TT马达）
L298N motor2(6, 3, 2); // 第二个电机（并接左侧三个TT马达）

// 主程序开始
void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.setSpeed(0);
  motor2.setSpeed(0);
}

void loop() {
  // 前进：M1和M2正转
  motor1.setSpeed(200);
  motor1.forward();
  motor2.setSpeed(200);
  motor2.forward();
  delay(1000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  delay(1000);

  // 后腿：M1和M2反转
  motor1.setSpeed(200);
  motor1.backward();
  motor2.setSpeed(200);
  motor2.backward();
  delay(1000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  delay(1000);


  // 左转向：M1正转，M2反转
  motor1.setSpeed(200);
  motor1.forward();
  motor2.setSpeed(200);
  motor2.backward();
  delay(1000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  delay(1000);

  // 右转向：M1反转，M2正转
  motor1.setSpeed(200);
  motor1.backward();
  motor2.setSpeed(200);
  motor2.forward();
  delay(1000);
  motor1.stop();
  motor2.stop();
  delay(1000);
}

实验记录视频

【花雕学编程】Arduino动手做（228）—2米PVC水管六个TT马达驱动火星车

https://www.bilibili.com/video/BV1hmsVe1En3/?share_source=copy_web&vd_source=371a292a55e5ca9be994cbb4a86cc987

【花雕学编程】Arduino动手做（228）---2米PVC

实验场景图

Mind+图形编程

Linkboy仿真编程

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十八：2米PVC水管六个TT马达驱动火星车
项目实验之四：不使用库，详细控制火星车的多种速度变化

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十八：2米PVC水管六个TT马达驱动火星车
  项目实验之二：不使用库，详细控制火星车的多种速度变化
*/

// 电机A
#define ENA_PIN 9 // PWM引脚
#define IN1_PIN 5 // 方向引脚1
#define IN2_PIN 4 // 方向引脚2

// 电机B
#define ENB_PIN 6 // PWM引脚
#define IN3_PIN 3 // 方向引脚1
#define IN4_PIN 2 // 方向引脚2

// 定义电机结构体
struct Motor {
  byte speed = 0; // 电机速度
  byte input1 = LOW; // 方向引脚1状态
  byte input2 = LOW; // 方向引脚2状态
};

// 创建电机对象
Motor motorA, motorB;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 设置PWM和方向引脚为输出
  pinMode(ENA_PIN, OUTPUT);
  pinMode(IN1_PIN, OUTPUT);
  pinMode(IN2_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ENB_PIN, OUTPUT);
  pinMode(IN3_PIN, OUTPUT);
  pinMode(IN4_PIN, OUTPUT);

  // 初始化电机
  sendToMotor(motorA, ENA_PIN, IN1_PIN, IN2_PIN);
  sendToMotor(motorB, ENB_PIN, IN3_PIN, IN4_PIN);
}

void loop() {
  Serial.println("电机现在停止");
  delay(2000);

  // 设置电机方向为前进
  setMotorDirection(motorA, HIGH, LOW);
  setMotorDirection(motorB, HIGH, LOW);

  Serial.println("逐渐增加电机速度到最大");
  changeMotorSpeedGradually(0, 255);

  Serial.println("电机现在全速运行");
  delay(2000);

  Serial.println("逐渐减少电机速度到最小");
  changeMotorSpeedGradually(255, 0);

  Serial.println("电机现在停止");
  delay(2000);

  // 设置电机方向为后退
  setMotorDirection(motorA, LOW, HIGH);
  setMotorDirection(motorB, LOW, HIGH);

  Serial.println("逐渐增加电机速度到最大");
  changeMotorSpeedGradually(0, 255);

  Serial.println("电机现在全速运行");
  delay(2000);

  Serial.println("逐渐减少电机速度到最小");
  changeMotorSpeedGradually(255, 0);
}

// 发送控制信号到电机
void sendToMotor(Motor &motor, byte enPin, byte in1Pin, byte in2Pin) {
  analogWrite(enPin, motor.speed); // 设置PWM信号
  digitalWrite(in1Pin, motor.input1); // 设置方向引脚1
  digitalWrite(in2Pin, motor.input2); // 设置方向引脚2
}

// 设置电机方向
void setMotorDirection(Motor &motor, byte input1, byte input2) {
  motor.input1 = input1;
  motor.input2 = input2;
  sendToMotor(motor, ENA_PIN, IN1_PIN, IN2_PIN);
  sendToMotor(motor, ENB_PIN, IN3_PIN, IN4_PIN);
}

// 逐渐改变电机速度
void changeMotorSpeedGradually(int startSpeed, int endSpeed) {
  int step = (startSpeed < endSpeed) ? 1 : -1;
  for (int speed = startSpeed; speed != endSpeed; speed += step) {
    motorA.speed = speed;
    motorB.speed = speed;
    sendToMotor(motorA, ENA_PIN, IN1_PIN, IN2_PIN);
    sendToMotor(motorB, ENB_PIN, IN3_PIN, IN4_PIN);
    delay(20); // 添加小延迟以平滑速度变化
  }
}

实验串口返回情况

实验场景图