【花雕学编程】Arduino FOC 之基于B样条曲线的步态控制

最新推荐文章于 2024-10-01 17:12:16 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做基于B样条曲线的步态控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
平滑步态生成: B样条曲线能够生成平滑的步态轨迹，适用于需要连续且自然运动的机器人或仿生系统，减少了步态变化带来的抖动。
灵活的控制点调整: 通过控制B样条的控制点，可以灵活调整步态的形状和特性，适应不同的行走需求和环境条件。
高效计算: B样条曲线的计算效率较高，能够实时生成步态轨迹，适合动态控制系统。
适用多种运动模式: 该方法可以应用于多种步态，包括走路、跑步、转弯等，适应性强。
与FOC结合: 结合Arduino FOC库进行电机控制，保证在步态变化过程中电机的高效驱动与精确控制。

2、应用场景
仿生机器人: 在仿生机器人中，B样条曲线可用于生成自然的行走步态，提高机器人的灵活性和适应性。
服务机器人: 在服务机器人领域，能够实现流畅的行走与交互，提升用户体验。
教育与科研: 作为机器人技术的研究平台，帮助学生和研究人员理解步态控制与曲线规划的原理。
运动控制: 在运动分析和控制领域，能够提供高精度的步态生成，适用于各种运动模式的模拟。

3、需要注意的事项
控制点选择: 控制点的选择对B样条曲线的形状影响显著，需合理设置以确保生成的步态符合预期。
步态平滑性: 尽管B样条曲线能够生成平滑的步态，但在实际应用中仍需检查步态的平滑性，避免突变导致的运动不稳定。
实时性能: 系统需具备快速的数据处理能力，以确保在动态环境中能够即时生成和调整步态轨迹。
运动学建模: 需要建立精确的运动学模型，确保机器人在执行步态时能够准确达到目标位置。
电机参数标定: 各个电机的参数需精确标定，以优化FOC控制效果，确保步态的平稳性和准确性。
环境适应性: 在复杂环境中，步态可能需要实时调整，确保机器人能够适应突发情况。
安全机制设计: 确保在步态控制过程中设计有效的安全机制，以防止意外碰撞或跌倒。

总的来说，基于Arduino FOC的基于B样条曲线的步态控制在仿生机器人、服务机器人、教育与科研及运动控制等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、平滑的步态生成，但在控制点选择、步态平滑性、实时性能、运动学建模、电机参数标定、环境适应性和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、简单步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <BSpline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor1.initFOC();
}

// 步态控制
void loop() {
  float controlPoints[] = {0, 0.5, 1, 1.5, 2}; // 控制点
  BSpline spline(controlPoints, 5, 3); // 创建B样条曲线
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle = spline.getPoint(t);
    motor1.move(angle);
    delay(100);
  }
}

2、复杂步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <BSpline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor1.initFOC();
}

// 步态控制
void loop() {
  float controlPoints[] = {0, 1, 2, 3, 4, 5}; // 控制点
  BSpline spline(controlPoints, 6, 4); // 创建B样条曲线
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle = spline.getPoint(t);
    motor1.move(angle);
    delay(100);
  }
}

3、双电机步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <BSpline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 5, 4);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(8, 7, 500);

// 初始化电机
void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

// 步态控制
void loop() {
  float controlPoints1[] = {0, 1, 2, 3, 4}; // 控制点1
  float controlPoints2[] = {4, 3, 2, 1, 0}; // 控制点2
  BSpline spline1(controlPoints1, 5, 3); // 创建B样条曲线1
  BSpline spline2(controlPoints2, 5, 3); // 创建B样条曲线2
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = spline1.getPoint(t);
    float angle2 = spline2.getPoint(t);
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    delay(100);
  }
}

要点解读
电机初始化：每个案例都包含电机和传感器的初始化步骤，确保电机能够正确响应控制命令。
B样条曲线生成：通过控制点数组和B样条曲线库生成平滑的步态曲线。
FOC控制：使用SimpleFOC库实现磁场定向控制，确保电机运行平稳且精确。
步态规划：通过B样条曲线的插值计算，实现步态的平滑过渡和控制。
双电机同步：在双电机步态控制中，确保两个电机的步态曲线同步，实现协调运动。

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4、基础B样条曲线生成

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);

// B样条控制点
float controlPoints[][2] = {{0, 0}, {2, 5}, {5, 5}, {7, 0}, {10, -5}};
int numPoints = sizeof(controlPoints) / sizeof(controlPoints[0]);

void setup() {
  motor.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算B样条曲线位置
    float x = 0, y = 0;
    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
      float b = bernstein(numPoints - 1, i, t);
      x += b * controlPoints[i][0];
      y += b * controlPoints[i][1];
    }

    // 设置电机目标位置
    motor.setTarget(x);
    motor.loopFOC();

    delay(10);
  }
}

// B样条基数函数
float bernstein(int n, int i, float t) {
  return factorial(n) / (factorial(i) * factorial(n - i)) * pow(t, i) * pow(1 - t, n - i);
}

// 计算阶乘
int factorial(int n) {
  return (n <= 1) ? 1 : n * factorial(n - 1);
}

要点解读:
基础B样条曲线: 实现了B样条曲线的生成，通过控制点定义曲线形状，适合基础步态控制。
灵活控制: 通过调整控制点，可以快速改变步态曲线，适应不同的运动需求。
实时更新: 程序通过循环计算曲线位置，确保电机运动的实时性和灵活性。
简单实现: B样条基数函数的实现直观，适合初学者理解曲线生成原理。
扩展性强: 可以增加更多控制点，或者优化曲线计算算法，以提高控制精度。

5、 B样条步态控制与反馈

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);

// B样条控制点
float controlPoints[][2] = {{0, 0}, {2, 4}, {5, 3}, {7, 1}, {10, -2}};
int numPoints = sizeof(controlPoints) / sizeof(controlPoints[0]);

void setup() {
  motor.init();
}

void loop() {
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    // 计算B样条曲线位置
    float x = 0, y = 0;
    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
      float b = bernstein(numPoints - 1, i, t);
      x += b * controlPoints[i][0];
      y += b * controlPoints[i][1];
    }

    // 设置电机目标位置
    motor.setTarget(x);
    motor.loopFOC();

    // 简单反馈机制
    float currentPos = motor.getAngle();
    if (abs(currentPos - x) > 0.1) {
      // 根据反馈调整目标
      x += 0.1 * (x - currentPos);
    }

    delay(10);
  }
}

// B样条基数函数
float bernstein(int n, int i, float t) {
  return factorial(n) / (factorial(i) * factorial(n - i)) * pow(t, i) * pow(1 - t, n - i);
}

// 计算阶乘
int factorial(int n) {
  return (n <= 1) ? 1 : n * factorial(n - 1);
}

要点解读:
步态控制与反馈: 该程序结合了B样条曲线生成与反馈控制，提高了运动的稳定性。
实时调整: 通过获取当前电机位置，程序能对目标位置进行动态调整，增强控制精度。
简单易懂: 逻辑清晰，适合初学者理解步态控制和反馈机制。
灵活性: 通过控制点的变化，用户可以轻松调整步态特性以适应不同环境。
扩展性强: 可以增加更复杂的反馈算法，提升系统的适应性和稳定性。

6、多段B样条步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);

// B样条控制点
float controlPoints[][2] = {{0, 0}, {3, 5}, {6, 0}, {9, -5}, {10, 0}};
int numPoints = sizeof(controlPoints) / sizeof(controlPoints[0]);

void setup() {
  motor.init();
}

void loop() {
  for (int segment = 0; segment < numPoints - 3; segment++) {
    for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
      // 计算当前段的B样条曲线位置
      float x = 0, y = 0;
      for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float b = bernstein(3, i, t);
        x += b * controlPoints[segment + i][0];
        y += b * controlPoints[segment + i][1];
      }

      // 设置电机目标位置
      motor.setTarget(x);
      motor.loopFOC();
      delay(10);
    }
  }
}

// B样条基数函数
float bernstein(int n, int i, float t) {
  return factorial(n) / (factorial(i) * factorial(n - i)) * pow(t, i) * pow(1 - t, n - i);
}

// 计算阶乘
int factorial(int n) {
  return (n <= 1) ? 1 : n * factorial(n - 1);
}

要点解读:
多段B样条控制: 该程序实现了多个B样条段的连续控制，适合复杂步态的应用。
分段控制: 程序通过循环处理每段B样条，确保机械臂的平滑移动和连续性。
适应性强: 通过调整控制点，用户可以灵活定义步态，适应不同运动需求。
实时更新: 动态计算每个段的目标位置，确保电机运动的实时性。
扩展潜力: 可以增加更多控制段或优化B样条计算，以提升步态控制效果。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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