【花雕学编程】Arduino FOC 之基于正弦曲线的步态控制

驴友花雕

于 2024-09-02 15:35:51 发布

阅读量475

点赞数 11

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做基于正弦曲线的步态控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141804910

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

461 篇文章 5 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之基于正弦曲线的步态控制
1、主要特点
平滑性: 基于正弦曲线的步态控制可以实现平滑的运动过渡，减少运动过程中产生的突变和震动，从而提高机器人运动的稳定性。
周期性: 正弦曲线具有周期性特征，非常适合用于周期性运动的控制，如行走、跑步等步态控制，能够实现自然的运动模式。
可调参数: 通过调整正弦曲线的幅度和频率，可以灵活地控制机器人的运动速度和步幅，以适应不同的环境和任务需求。
易于实现: 在Arduino平台上，基于正弦曲线的步态控制算法相对简单，易于实现和调试，适合初学者和教育应用。

2、应用场景
移动机器人: 在各种移动机器人（如四足机器人、轮式机器人等）的步态控制中，正弦曲线可以实现自然流畅的运动。
仿生机器人: 在仿生机器人（如仿生动物或人形机器人）中，基于正弦曲线的控制可以模仿生物的自然步态，提高机器人的灵活性和适应性。
教育与研究: 在机器人学教学和研究中，基于正弦曲线的步态控制可以作为控制理论与实践的一个重要案例，帮助学生理解运动控制的基本原理。
娱乐与表演: 在娱乐机器人和表演机器人中，通过基于正弦曲线的步态控制，可以实现炫酷的动作效果，吸引观众的注意。

3、需要注意的事项
参数调节: 正弦曲线的幅度和频率参数需要根据具体应用进行调节，以确保机器人运动的自然性和有效性。
实时计算: 在动态环境中，步态控制需要实时计算和调整，以应对环境变化和障碍物，确保运动的安全性和稳定性。
负载变化: 机器人的负载变化会影响步态控制的效果，需要在设计时考虑负载对运动模式的影响，并进行适当的补偿。
运动学限制: 机器人在运动过程中需遵循运动学约束，避免在某些位置出现奇异点或不稳定状态，导致控制失败。
反馈机制: 建立有效的传感器反馈机制，可以实时监测机器人运动状态，保证步态控制的准确性和灵活性。

总结
基于正弦曲线的步态控制在Arduino FOC中提供了一种高效、平滑的运动控制方案，适用于多种类型的移动机器人和应用场景。通过合理的参数调节和实时反馈，能够实现自然流畅的运动，提高机器人在复杂环境中的适应性和执行能力。在实际开发中，应重视参数设置、实时计算及反馈机制，以确保系统的稳定性和有效性。

在这里插入图片描述
1、简单正弦步态

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_A FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_B FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)
#define MOTOR_C FOC_Motor(30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44)

// 定义步态参数
#define STEP_FREQ 1.0 // 步频，单位 Hz
#define STEP_AMP 100.0 // 步幅，单位 度

// 定义正弦波函数
float sine_wave(float time, float freq, float amp) {
  return amp * sin(2 * PI * freq * time);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_A.init();
  MOTOR_B.init();
  MOTOR_C.init();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float time = millis() / 1000.0;

  // 计算每个电机角度
  float angle_A = sine_wave(time, STEP_FREQ, STEP_AMP);
  float angle_B = sine_wave(time + (1.0 / 3.0), STEP_FREQ, STEP_AMP);
  float angle_C = sine_wave(time + (2.0 / 3.0), STEP_FREQ, STEP_AMP);

  // 设置电机角度
  MOTOR_A.move(angle_A);
  MOTOR_B.move(angle_B);
  MOTOR_C.move(angle_C);

  // 延迟
  delay(10);
}

2、三角形步态

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_A FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_B FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)
#define MOTOR_C FOC_Motor(30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44)

// 定义步态参数
#define STEP_FREQ 1.0 // 步频，单位 Hz
#define STEP_AMP 100.0 // 步幅，单位 度

// 定义三角形波函数
float triangle_wave(float time, float freq, float amp) {
  float period = 1.0 / freq;
  float phase = fmod(time, period);
  if (phase < (period / 2.0)) {
    return (phase / (period / 2.0)) * amp;
  } else {
    return (1.0 - (phase / (period / 2.0))) * amp;
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_A.init();
  MOTOR_B.init();
  MOTOR_C.init();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float time = millis() / 1000.0;

  // 计算每个电机角度
  float angle_A = triangle_wave(time, STEP_FREQ, STEP_AMP);
  float angle_B = triangle_wave(time + (1.0 / 3.0), STEP_FREQ, STEP_AMP);
  float angle_C = triangle_wave(time + (2.0 / 3.0), STEP_FREQ, STEP_AMP);

  // 设置电机角度
  MOTOR_A.move(angle_A);
  MOTOR_B.move(angle_B);
  MOTOR_C.move(angle_C);

  // 延迟
  delay(10);
}

3、正弦波叠加步态

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_A FOC_Motor(1, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14)
#define MOTOR_B FOC_Motor(15, 16, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29)
#define MOTOR_C FOC_Motor(30, 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44)

// 定义步态参数
#define STEP_FREQ 1.0 // 步频，单位 Hz
#define STEP_AMP 100.0 // 步幅，单位 度

// 定义正弦波叠加函数
float sine_wave_sum(float time, float freq, float amp, float phase) {
  return amp * sin(2 * PI * freq * time + phase);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // 初始化电机
  MOTOR_A.init();
  MOTOR_B.init();
  MOTOR_C.init();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float time = millis() / 1000.0;

  // 计算每个电机角度
  float angle_A = sine_wave_sum(time, STEP_FREQ, STEP_AMP, 0.0);
  float angle_B = sine_wave_sum(time, STEP_FREQ, STEP_AMP, 2 * PI / 3.0);
  float angle_C = sine_wave_sum(time, STEP_FREQ, STEP_AMP, 4 * PI / 3.0);

  // 设置电机角度
  MOTOR_A.move(angle_A);
  MOTOR_B.move(angle_B);
  MOTOR_C.move(angle_C);

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
正弦曲线应用: 这些案例中使用正弦曲线或三角形波来生成步态，实现机器人腿部的周期性运动。
步频和步幅: 通过调整 STEP_FREQ 和 STEP_AMP 参数，可以改变步态的频率和幅度，从而控制机器人的速度和步长。
相位差: 每个电机角度的计算中加入了不同的相位差，使三个电机在不同的时间点达到最大值，从而产生协调的步态。
电机控制: 代码使用 Arduino FOC 库来控制电机，实现对电机角度的精确控制。
步态类型: 这些案例展示了三种不同的步态类型：简单正弦步态、三角形步态和正弦波叠加步态，可以根据实际应用需求选择合适的步态类型。

解释:
FOC 库: Arduino FOC 库是一个用于控制无刷直流电机的库，它可以帮助您轻松地控制电机的速度、位置和扭矩。
步态: 步态是指机器人腿部运动的模式，它决定了机器人的运动方式。
相位差: 相位差是指两个周期性信号之间的相对时间差，在步态控制中，相位差可以用来协调多个电机之间的运动。

注意事项:
这些代码案例仅供参考，实际应用中需要根据机器人的具体结构和需求进行调整。
在运行代码之前，请确保您的电机连接正确，并且已安装 Arduino FOC 库。

在这里插入图片描述
4、简单的单腿步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和编码器对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化编码器
  encoder.init();
  motor.linkSensor(&encoder);

  // 初始化控制器
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_velocity = pid;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 生成正弦步态
  float angle = 45 * sin(millis() / 1000.0);
  motor.move(angle);
  motor.loopFOC();
}

5、双腿协调步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 两个电机和编码器对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 8, 500);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver2.init();
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  encoder2.init();
  motor2.linkSensor(&encoder2);

  // 初始化控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity = pid;
  motor1.init();
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.PID_velocity = pid;
  motor2.init();
}

void loop() {
  // 生成正弦步态
  float angle1 = 45 * sin(millis() / 1000.0);
  float angle2 = 45 * sin(millis() / 1000.0 + PI); // 相位差为PI
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
}

6、四足机器人步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 四个电机和编码器对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(15, 16, 17);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 8, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(18, 19, 500);
Encoder encoder4 = Encoder(20, 21, 500);

// PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver2.init();
  motor2.linkDriver(&driver2);
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver3.init();
  motor3.linkDriver(&driver3);
  driver4.voltage_power_supply = 12;
  driver4.init();
  motor4.linkDriver(&driver4);

  // 初始化编码器
  encoder1.init();
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  encoder2.init();
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  encoder3.init();
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  encoder4.init();
  motor4.linkSensor(&encoder4);

  // 初始化控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity = pid;
  motor1.init();
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.PID_velocity = pid;
  motor2.init();
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.PID_velocity = pid;
  motor3.init();
  motor4.controller = MotionControlType::angle;
  motor4.PID_velocity = pid;
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 生成正弦步态
  float angle1 = 45 * sin(millis() / 1000.0);
  float angle2 = 45 * sin(millis() / 1000.0 + PI / 2);
  float angle3 = 45 * sin(millis() / 1000.0 + PI);
  float angle4 = 45 * sin(millis() / 1000.0 + 3 * PI / 2);
  motor1.move(angle1);
  motor2.move(angle2);
  motor3.move(angle3);
  motor4.move(angle4);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor4.loopFOC();
}

要点解读
正弦步态生成：通过正弦函数生成平滑的步态轨迹，确保运动的连续性和自然性。
PID控制器：使用PID控制器调节电机的速度和位置，确保步态的精确控制。
多电机协调：在双腿和四足机器人中，通过相位差控制多个电机的协调运动，实现复杂的步态。
FOC算法：使用FOC算法实现电机的高效驱动和精确控制，提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制。
实时控制：通过实时采集传感器数据和调整电机输出，实现动态步态控制，适应不同的环境和任务需求。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

11
点赞
踩
12

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之基于正弦曲线的步态控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
复制链接

扫一扫