【花雕学编程】Arduino FOC 之三次贝塞尔曲线

最新推荐文章于 2024-09-04 20:21:52 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做三次贝塞尔曲线 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点
平滑曲线生成: 三次贝塞尔曲线使用四个控制点生成平滑的曲线，能够很好地表达复杂的路径，适合运动轨迹规划。
可调节性强: 通过调整控制点的位置，可以灵活地改变曲线的形状和曲率，适应不同的运动需求。
简单的数学表达: 三次贝塞尔曲线的数学公式简单，易于实现，适合在Arduino平台上进行实时计算。
高效的插值: 可以在给定的时间间隔内生成多个插值点，这些点可用于控制电机的运动，实现平滑过渡。
适应多种运动模式: 可以应用于直线、弯曲路径等多种运动模式，灵活性高，适用于多种应用场景。

2、应用场景
机器人运动规划: 在机器人控制中，三次贝塞尔曲线可以用于生成平滑的移动轨迹，确保机器人动作的自然流畅。
激光切割与雕刻: 在激光切割和雕刻设备中，通过贝塞尔曲线生成的路径可以提高切割精度和表面质量。
动画与游戏开发: 在动画和游戏中，贝塞尔曲线用于角色和物体的运动轨迹，增加运动的美感和自然度。
3D打印路径规划: 在3D打印中，可以使用贝塞尔曲线生成打印路径，优化打印效果。

3、需要注意的事项
控制点选择: 控制点的选择对曲线形状影响很大，需根据具体需求进行合理布局，确保生成的曲线符合预期。
计算精度: 在曲线生成过程中，需注意计算精度，避免由于数值误差导致的运动偏差。
实时计算性能: 在动态环境中，系统需具备足够的计算性能，以确保实时生成贝塞尔曲线，满足控制要求。
路径平滑性: 在使用贝塞尔曲线进行路径规划时，需关注曲线的平滑性，避免在路径转折处产生突变。
运动限制: 在实际应用中，需考虑机械系统的运动限制，确保生成的路径不会超出设备的运动范围。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与优化，以确保最终路径的效果和系统的稳定性。

总的来说，基于Arduino FOC的三次贝塞尔曲线在机器人运动规划、激光切割、动画开发和3D打印等领域具有广泛的应用前景。通过合理的控制点选择与算法实现，可以生成高效、平滑的运动轨迹，但在控制点选择、计算精度、实时性能、路径平滑性和运动限制等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、单轴电机的三次贝塞尔曲线路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 三次贝塞尔曲线控制点
  float P0 = 0;
  float P1 = PI / 4;
  float P2 = PI / 2;
  float P3 = PI;

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle = pow(1 - t, 3) * P0 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2 + pow(t, 3) * P3;
    motor.move(angle);
    delay(10);
  }
}

2、双轴电机的三次贝塞尔曲线路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 三次贝塞尔曲线控制点
  float P0_1 = 0, P1_1 = PI / 4, P2_1 = PI / 2, P3_1 = PI;
  float P0_2 = 0, P1_2 = PI / 6, P2_2 = PI / 3, P3_2 = PI / 2;

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = pow(1 - t, 3) * P0_1 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1_1 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2_1 + pow(t, 3) * P3_1;
    float angle2 = pow(1 - t, 3) * P0_2 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1_2 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2_2 + pow(t, 3) * P3_2;
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    delay(10);
  }
}

3、三轴机械臂的三次贝塞尔曲线路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和驱动器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Wire.begin();
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 三次贝塞尔曲线控制点
  float P0_1 = 0, P1_1 = PI / 4, P2_1 = PI / 2, P3_1 = PI;
  float P0_2 = 0, P1_2 = PI / 6, P2_2 = PI / 3, P3_2 = PI / 2;
  float P0_3 = 0, P1_3 = PI / 8, P2_3 = PI / 4, P3_3 = PI / 3;

  // 路径规划
  for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
    float angle1 = pow(1 - t, 3) * P0_1 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1_1 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2_1 + pow(t, 3) * P3_1;
    float angle2 = pow(1 - t, 3) * P0_2 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1_2 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2_2 + pow(t, 3) * P3_2;
    float angle3 = pow(1 - t, 3) * P0_3 + 3 * pow(1 - t, 2) * t * P1_3 + 3 * (1 - t) * pow(t, 2) * P2_3 + pow(t, 3) * P3_3;
    motor1.move(angle1);
    motor2.move(angle2);
    motor3.move(angle3);
    delay(10);
  }
}

要点解读
传感器初始化：每个案例中都使用了MagneticSensorI2C类来初始化AS5600传感器，并通过I2C接口进行通信。这确保了电机的角度控制的精确性。
电机初始化：使用BLDCMotor和BLDCDriver3PWM类来初始化电机和驱动器，并设置电源电压。这些步骤确保电机能够正确接收控制信号。
控制模式选择：通过设置motor.controller来选择角度控制模式。这使得电机能够按照预期的角度进行精确移动。
FOC初始化：调用motor.initFOC()来初始化场向量控制（FOC）算法。这一步是实现高效、平滑电机控制的关键。
贝塞尔曲线路径规划：在loop()函数中，通过计算三次贝塞尔曲线的控制点，实现平滑的路径规划和执行。这确保了机械臂能够按照预期的路径平滑移动。

在这里插入图片描述
4、基础三次贝塞尔曲线计算

#include <Arduino.h>

// 三次贝塞尔曲线计算函数
float bezier(float t, float p0, float p1, float p2, float p3) {
    float u = 1 - t;
    return u * u * u * p0 + 3 * u * u * t * p1 + 3 * u * t * t * p2 + t * t * t * p3;
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 控制t的变化，模拟绘制贝塞尔曲线
    for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
        float x = bezier(t, 0, 25, 75, 100); // x坐标
        float y = bezier(t, 0, 50, 100, 0);  // y坐标
        Serial.print("点: (");
        Serial.print(x);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(y);
        Serial.println(")");
        delay(100); // 控制频率
    }
}

要点解读:
基础函数实现: bezier函数实现了三次贝塞尔曲线的计算，适合初学者理解贝塞尔曲线的基本概念。
参数化控制: 通过改变t的值，可以生成曲线上的点，实现动态绘制效果。
坐标输出: 通过串口输出每个计算点的坐标，便于调试和可视化。
灵活性: 可以根据需要调整控制点的位置，生成不同形状的曲线。
扩展性: 可以增加更多的曲线绘制逻辑，或者结合其他图形库实现可视化。

5、控制电机沿贝塞尔曲线运动

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);

float bezier(float t, float p0, float p1, float p2, float p3) {
    float u = 1 - t;
    return u * u * u * p0 + 3 * u * u * t * p1 + 3 * u * t * t * p2 + t * t * t * p3;
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    motor.init();
}

void loop() {
    for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
        float targetAngle = bezier(t, 0, 25, 75, 100) * DEG_TO_RAD; // 计算目标角度
        motor.setTarget(targetAngle); // 设置电机目标
        motor.loopFOC(); // 更新电机
        delay(100); // 控制频率
    }
}

要点解读:
电机控制: 该案例将贝塞尔曲线应用于电机控制，示范如何让电机沿曲线平滑移动。
目标角度计算: 通过计算贝塞尔曲线的目标角度，确保电机运动的流畅性。
实时更新: loopFOC函数确保电机状态实时更新，适应动态变化。
可调参数: 可以根据需要调整贝塞尔曲线的控制点，实现不同的运动轨迹。
扩展性强: 可结合传感器数据，实现更复杂的路径规划和控制。

6、贝塞尔曲线轨迹平滑控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(8, 9, 10);

float bezier(float t, float p0, float p1, float p2, float p3) {
    float u = 1 - t;
    return u * u * u * p0 + 3 * u * u * t * p1 + 3 * u * t * t * p2 + t * t * t * p3;
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    motorX.init();
    motorY.init();
}

void loop() {
    for (float t = 0; t <= 1; t += 0.01) {
        float targetX = bezier(t, 0, 25, 75, 100) * DEG_TO_RAD; // 计算X轴目标角度
        float targetY = bezier(t, 0, 50, 100, 0) * DEG_TO_RAD; // 计算Y轴目标角度
        
        motorX.setTarget(targetX); // 设置X轴电机目标
        motorY.setTarget(targetY); // 设置Y轴电机目标
        
        motorX.loopFOC(); // 更新X轴电机
        motorY.loopFOC(); // 更新Y轴电机
        
        delay(100); // 控制频率
    }
}

要点解读:
双电机控制: 该案例展示了如何同时控制两个电机，使其沿着贝塞尔曲线进行协调运动。
多维轨迹生成: 通过计算X轴和Y轴的贝塞尔曲线目标角度，实现复杂的轨迹控制。
实时更新与响应: 通过loopFOC确保每个电机的状态实时更新，保持运动的流畅性。
参数灵活性: 控制点的调整可以生成多种不同的运动轨迹，提升适应性。
扩展能力: 可以加入更多的电机或传感器，增加系统的复杂性和功能性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之三次贝塞尔曲线

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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