【花雕学编程】Arduino FOC 之结合步态和平衡的三足机器人控制

驴友花雕

于 2024-09-05 11:14:22 发布

阅读量169

点赞数 16

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做结合步态和平衡的三足机器人控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141877145

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

473 篇文章 6 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之结合步态和平衡的三足机器人控制
1、主要特点
灵活的步态控制: 三足机器人通过结合多种步态（如行走、转弯、爬坡等），能够在不同地形和环境中灵活移动，适应多种复杂场景。
动态平衡能力: 结合平衡控制算法，机器人能够在运动过程中保持稳定，防止因外部扰动或重心变化导致的倾倒，确保行走过程的平稳性。
实时反馈调节: 利用传感器（如陀螺仪、加速度计等）提供的实时数据，控制系统能够动态调整步态和姿态，快速响应环境变化，提升机器人的适应性。
高效能控制算法: 通过Arduino FOC实现高效的电机控制，可以精确控制每个关节的运动，实现协调的步态和稳定的平衡。

2、应用场景
服务机器人: 在服务行业中，三足机器人能够用于搬运、巡逻等任务，灵活应对不同的工作环境。
灾后救援: 三足机器人可以在复杂和危险的环境中执行搜索和救援任务，能够跨越障碍物，提供救援支持。
教育与研究: 在机器人学的教学和研究中，结合步态和平衡的三足机器人是一个重要的实验平台，帮助学生理解控制理论和机器人运动学。
娱乐与展览: 在展览和娱乐领域，三足机器人能够吸引观众的注意，通过展示其步态和动态平衡能力提升互动体验。

3、需要注意的事项
运动学与动力学建模: 需要准确建立机器人的运动学和动力学模型，以确保步态和姿态控制的有效性，优化运动性能。
步态设计: 设计合适的步态模式，考虑不同步态对稳定性和灵活性的影响，以确保机器人在各种环境中的适应能力。
传感器校准: 陀螺仪和加速度计等传感器需要进行精确校准，以确保提供的反馈数据的可靠性和准确性。
控制算法调优: 选择合适的控制算法（如PID、模糊控制等）并进行参数调优，以确保机器人在动态环境中的稳定性和响应速度。
功耗管理: 由于三足机器人在运动过程中对电机的要求较高，需考虑电源管理，以保证机器人在长期运行中的稳定性。

总结
结合步态和平衡的三足机器人控制在Arduino FOC中提供了一种高效、灵活的运动控制方案，广泛应用于服务机器人、灾后救援、教育与研究等领域。通过合理的运动学建模、步态设计和控制算法调优，可以实现高效的动态平衡和灵活的步态控制。在实际开发中，应重视运动学模型、步态设计和传感器校准等关键因素，以确保系统的稳定性和可靠性。

在这里插入图片描述
1、基本步态控制

#include <Servo.h>

Servo leg1; // 第一个腿部伺服
Servo leg2; // 第二个腿部伺服
Servo leg3; // 第三个腿部伺服

void setup() {
  leg1.attach(9); // 连接到数字引脚9
  leg2.attach(10); // 连接到数字引脚10
  leg3.attach(11); // 连接到数字引脚11
}

void loop() {
  // 简单的步态控制
  for (int pos = 0; pos <= 90; pos += 1) {
    leg1.write(pos); // 移动第一条腿
    leg2.write(90 - pos); // 移动第二条腿
    delay(15);
  }
  for (int pos = 90; pos >= 0; pos -= 1) {
    leg1.write(pos);
    leg2.write(90 - pos);
    delay(15);
  }
  delay(1000); // 休息一段时间
}

2、动态平衡控制

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>

MPU6050 mpu;
Servo leg1, leg2, leg3;
float ax, ay, az;
float roll, pitch;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  leg1.attach(9);
  leg2.attach(10);
  leg3.attach(11);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, NULL, NULL, NULL);
  
  // 计算姿态
  roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  pitch = atan2(ax, az) * 180 / PI;

  // 根据姿态调整腿部位置
  leg1.write(90 + roll * 0.5);
  leg2.write(90 - roll * 0.5);
  leg3.write(90 + pitch * 0.5);
  
  delay(100);
}

3、结合步态与平衡的控制

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Servo.h>

MPU6050 mpu;
Servo leg1, leg2, leg3;
float ax, ay, az;
float roll, pitch;
const int stepDelay = 200;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  leg1.attach(9);
  leg2.attach(10);
  leg3.attach(11);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, NULL, NULL, NULL);
  
  // 计算姿态
  roll = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  pitch = atan2(ax, az) * 180 / PI;

  // 步态控制
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    leg1.write(90 + roll * 0.5);
    leg2.write(90 - roll * 0.5);
    leg3.write(90 + pitch * 0.5);
    delay(stepDelay);
    
    leg1.write(90);
    leg2.write(90);
    leg3.write(90);
    delay(stepDelay);
  }
}

要点解读
步态控制：
第一个案例展示了基本的步态控制，通过伺服电机的角度变化实现简单的步态。伺服电机的控制可以通过不同的角度设置实现不同的步态模式。
动态平衡：
第二个案例使用MPU6050传感器获取实时姿态信息，通过计算滚转角（roll）和俯仰角（pitch）来调整腿部的角度，以实现动态平衡。这是保持三足机器人稳定的关键。
结合步态与平衡：
第三个案例将步态控制与动态平衡结合，展示了如何在行走时保持机器人稳定。通过实时调整腿部位置，机器人可以有效应对外部干扰，保持平衡。
实时反馈：
通过不断读取传感器数据（如加速度和角速度），机器人能够实时更新其状态。这种反馈机制是实现精确控制的基础，特别是在面对不平坦地形时。
伺服控制与延时：
使用 Servo 库控制伺服电机，结合适当的延时（如 delay()），可以实现平滑的运动。延时的设置需要根据具体的运动需求进行调整，以避免过快或过慢的动作。

在这里插入图片描述
4、基本步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机实例
StepperMotor motor1 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(50);

// 创建电机驱动器实例
StepperDriver4PWM driver1 = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
StepperDriver4PWM driver2 = StepperDriver4PWM(5, 6, 7, 8);
StepperDriver4PWM driver3 = StepperDriver4PWM(2, 3, 4, 13);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  motor1.move(1.0); // 电机1以1 rad/s的速度移动
  motor2.move(1.0); // 电机2以1 rad/s的速度移动
  motor3.move(1.0); // 电机3以1 rad/s的速度移动
}

5、带平衡控制的步态

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机实例
StepperMotor motor1 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(50);

// 创建电机驱动器实例
StepperDriver4PWM driver1 = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
StepperDriver4PWM driver2 = StepperDriver4PWM(5, 6, 7, 8);
StepperDriver4PWM driver3 = StepperDriver4PWM(2, 3, 4, 13);

// 创建IMU传感器实例
IMU imu;

// 初始化电机和传感器
void setup() {
  imu.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  float angle = imu.getAngle();
  motor1.move(1.0 + angle); // 根据IMU角度调整电机1速度
  motor2.move(1.0 - angle); // 根据IMU角度调整电机2速度
  motor3.move(1.0); // 电机3保持恒定速度
}

6、带路径规划的步态

#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机实例
StepperMotor motor1 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(50);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(50);

// 创建电机驱动器实例
StepperDriver4PWM driver1 = StepperDriver4PWM(9, 10, 11, 12);
StepperDriver4PWM driver2 = StepperDriver4PWM(5, 6, 7, 8);
StepperDriver4PWM driver3 = StepperDriver4PWM(2, 3, 4, 13);

// 初始化电机
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

// 主循环
void loop() {
  for (float angle = 0; angle < 2 * PI; angle += 0.1) {
    motor1.move(sin(angle)); // 电机1按正弦波移动
    motor2.move(sin(angle + PI / 3)); // 电机2按相位偏移的正弦波移动
    motor3.move(sin(angle + 2 * PI / 3)); // 电机3按相位偏移的正弦波移动
    delay(100);
  }
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化多个步进电机，包括创建电机实例和驱动器实例，并将它们链接在一起。
FOC初始化：在setup()函数中，调用motor.initFOC()来初始化FOC算法，这是实现精确控制的关键步骤。
传感器集成：在带平衡控制的案例中，展示了如何使用IMU传感器来获取机器人姿态，并根据传感器数据调整电机速度。
路径规划：在带路径规划的案例中，展示了如何通过正弦波函数实现电机的协调运动，以实现平滑的步态控制。
控制模式：展示了不同的控制模式，包括基本步态控制、带平衡控制的步态和带路径规划的步态，分别通过motor.move()函数实现。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

驴友花雕

关注

16
点赞
踩
6

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
【花雕学编程】Arduino FOC 之结合步态和平衡的三足机器人控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的运动学建模、步态设计和控制算法调优，可以实现高效的动态平衡和灵活的步态控制。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。控制模式：展示了不同的控制模式，包括基本步态控制、带平衡控制的步态和带路径规划的步态，分别通过motor.move()函数实现。
复制链接

扫一扫