【花雕学编程】Arduino FOC 之2D绘图路径三次样条曲线优化

驴友花雕

于 2024-09-07 04:29:32 发布

阅读量557

点赞数 12

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 2D绘图路径三次样条曲线优化 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141915242

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

500 篇文章 8 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之 2D 绘图路径三次样条曲线优化
1、主要特点
平滑性：
三次样条曲线通过连接多个控制点生成平滑的曲线段，确保在每个控制点处曲线的连续性及其一阶、二阶导数的连续性。这种平滑性使得生成的路径在实际绘图中更加自然，避免了尖锐的转角和不连续性。
局部控制：
三次样条曲线的一个重要特点是可以对曲线的局部进行控制。修改一个控制点仅影响与之相邻的曲线段，而不会改变整个曲线。这种局部控制能力使得路径调整更加灵活，适合需要频繁调整路径的应用场景。
高效性：
三次样条曲线计算复杂度相对较低，适合在资源有限的单片机（如 Arduino）上实现。通过预先计算样条曲线的控制点，可以在实际绘制时快速生成路径，提升绘图效率。
可调参数：
三次样条曲线允许用户设置不同的边界条件（如自然边界、固定边界等），从而影响曲线的形状。这使得用户可以根据具体需求设计出符合特定要求的路径。

2、应用场景
机器人路径规划：
在移动机器人或绘图机器人中，三次样条曲线可以用于生成平滑的移动路径，减少机械臂的抖动，保证运动的平稳性，提高绘图精度。
自动化设备：
在自动化生产线中，三次样条曲线可以用于控制机械手臂的运动路径，实现高效的装配和搬运。
CAD 软件：
在计算机辅助设计（CAD）软件中，三次样条曲线常用于创建复杂的曲线和形状，帮助设计师实现更自由的造型设计。
游戏开发：
在游戏中的路径规划和动画控制中，使用三次样条曲线可以使角色或物体沿着光滑的路径移动，增强游戏的视觉效果和体验。

3、注意事项
控制点选择：
选择控制点时需要考虑曲线的整体形状和目标。过少的控制点可能导致曲线不够精细，过多的控制点则可能使得曲线变得复杂且难以调整。
计算精度：
在 Arduino 等资源有限的环境中，需要注意浮点运算的精度问题。尽量使用定点运算或简化算法，以避免因计算误差导致的绘图偏差。
边界条件设置：
不同的边界条件会影响曲线的形状。在设计路径时，应根据具体应用需求选择合适的边界条件，以确保曲线的自然过渡。
实时性要求：
如果应用场景对路径生成的实时性有较高要求，需优化算法以确保计算速度，避免路径生成延迟影响整体性能。
调试与测试：
在实际应用中，调试和测试是必不可少的环节。应在不同的工作条件下测试生成的路径，确保其平滑性和可行性。

结论
Arduino FOC 之 2D 绘图路径三次样条曲线优化为各种应用提供了一种有效的路径生成方法。通过理解其特点、应用场景及注意事项，可以更好地利用该技术实现高效、精确的路径规划和运动控制。

在这里插入图片描述
1、基本三次样条曲线插值

#include <Arduino.h>

const int numPoints = 4; // 控制点数量
float points[numPoints][2] = {
  {0, 0},
  {50, 100},
  {100, 50},
  {150, 150}
};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 计算三次样条曲线
  float curvePoints[100][2];
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    float t = i / 100.0;
    curvePoints[i][0] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[0][0] +
                        3*t*(1-t)*(1-t)*points[1][0] +
                        3*t*t*(1-t)*points[2][0] +
                        t*t*t*points[3][0];
                        
    curvePoints[i][1] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[0][1] +
                        3*t*(1-t)*(1-t)*points[1][1] +
                        3*t*t*(1-t)*points[2][1] +
                        t*t*t*points[3][1];
  }

  // 输出曲线点
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    Serial.print("Point "); Serial.print(i);
    Serial.print(": ("); Serial.print(curvePoints[i][0]);
    Serial.print(", "); Serial.print(curvePoints[i][1]);
    Serial.println(")");
  }
}

void loop() {
  // 不需要在循环中执行任何操作
}

2、动态路径点更新

#include <Arduino.h>

const int numPoints = 4;
float points[numPoints][2] = {
  {0, 0},
  {50, 100},
  {100, 50},
  {150, 150}
};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void drawCurve() {
  float curvePoints[100][2];
  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    float t = i / 100.0;
    curvePoints[i][0] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[0][0] +
                        3*t*(1-t)*(1-t)*points[1][0] +
                        3*t*t*(1-t)*points[2][0] +
                        t*t*t*points[3][0];
                        
    curvePoints[i][1] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[0][1] +
                        3*t*(1-t)*(1-t)*points[1][1] +
                        3*t*t*(1-t)*points[2][1] +
                        t*t*t*points[3][1];
  }

  for (int i = 0; i < 100; i++) {
    Serial.print("Curve Point "); Serial.print(i);
    Serial.print(": ("); Serial.print(curvePoints[i][0]);
    Serial.print(", "); Serial.print(curvePoints[i][1]);
    Serial.println(")");
  }
}

void loop() {
  // 每隔5秒更新路径点
  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    points[i][0] += 5; // 动态更新X坐标
    points[i][1] += 5; // 动态更新Y坐标
  }
  drawCurve();
  delay(5000); // 等待5秒
}

3、多段三次样条曲线优化

#include <Arduino.h>

const int numSegments = 3;
const int numPointsPerSegment = 4;
float points[numSegments][numPointsPerSegment][2] = {
  {{0, 0}, {30, 60}, {60, 0}, {90, 90}},
  {{90, 90}, {120, 120}, {150, 60}, {180, 90}},
  {{180, 90}, {210, 120}, {240, 60}, {270, 90}}
};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void drawCurves() {
  for (int seg = 0; seg < numSegments; seg++) {
    float curvePoints[100][2];
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
      float t = i / 100.0;
      curvePoints[i][0] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[seg][0][0] +
                          3*t*(1-t)*(1-t)*points[seg][1][0] +
                          3*t*t*(1-t)*points[seg][2][0] +
                          t*t*t*points[seg][3][0];
                          
      curvePoints[i][1] = (1-t)*(1-t)*(1-t)*points[seg][0][1] +
                          3*t*(1-t)*(1-t)*points[seg][1][1] +
                          3*t*t*(1-t)*points[seg][2][1] +
                          t*t*t*points[seg][3][1];
    }

    for (int i = 0; i < 100; i++) {
      Serial.print("Segment "); Serial.print(seg);
      Serial.print(" Point "); Serial.print(i);
      Serial.print(": ("); Serial.print(curvePoints[i][0]);
      Serial.print(", "); Serial.print(curvePoints[i][1]);
      Serial.println(")");
    }
  }
}

void loop() {
  drawCurves();
  delay(10000); // 每10秒绘制一次
}

要点解读
三次样条曲线原理：
三次样条曲线利用控制点进行插值，通过多项式函数连接控制点，实现平滑曲线的生成。这种方法适合于路径优化和绘图。
动态路径点更新：
第二个案例展示了如何在运行过程中动态更新路径点。通过调整控制点的位置，可以实时改变生成的曲线，适用于动态环境中的路径规划。
多段曲线处理：
第三个案例实现了多段三次样条曲线的处理。通过将多个控制点段组合，可以生成复杂的路径，适用于需要连续运动的应用场景（如机器人运动）。
实时输出与调试：
每个案例都通过串口输出生成的曲线点。这种方式便于调试和验证算法的正确性，可以帮助开发者分析曲线的形状和特性。
延时控制：
在循环中使用 delay() 函数控制输出频率，使得程序在输出数据时不会过于频繁。这可以避免串口监视器过载，同时为后续处理提供时间。

在这里插入图片描述
4、机器人路径规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Spline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义样条曲线控制点
float controlPoints[4][2] = {{0, 0}, {1, 2}, {3, 3}, {4, 0}};
Spline spline(controlPoints, 4);

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float t = millis() / 1000.0;
  // 计算样条曲线上的目标点
  float target[2];
  spline.getPoint(t, target);
  // 控制电机移动到目标点
  motor.move(target[0]);
}

5、绘图机器人

#include <SimpleFOC.h>
#include <Spline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3);
MagneticSensorI2C sensorX = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensorY = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义样条曲线控制点
float controlPoints[4][2] = {{0, 0}, {1, 2}, {3, 3}, {4, 0}};
Spline spline(controlPoints, 4);

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensorX.init();
  sensorY.init();
  motorX.linkSensor(&sensorX);
  motorY.linkSensor(&sensorY);
  driverX.voltage_power_supply = 12;
  driverY.voltage_power_supply = 12;
  driverX.init();
  driverY.init();
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorX.controller = MotionControlType::angle;
  motorY.controller = MotionControlType::angle;
  motorX.init();
  motorY.init();
  motorX.initFOC();
  motorY.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float t = millis() / 1000.0;
  // 计算样条曲线上的目标点
  float target[2];
  spline.getPoint(t, target);
  // 控制电机移动到目标点
  motorX.move(target[0]);
  motorY.move(target[1]);
}

6、自动绘图机

#include <SimpleFOC.h>
#include <Spline.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3);
MagneticSensorI2C sensorX = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensorY = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义样条曲线控制点
float controlPoints[5][2] = {{0, 0}, {1, 1}, {2, 4}, {3, 1}, {4, 0}};
Spline spline(controlPoints, 5);

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  sensorX.init();
  sensorY.init();
  motorX.linkSensor(&sensorX);
  motorY.linkSensor(&sensorY);
  driverX.voltage_power_supply = 12;
  driverY.voltage_power_supply = 12;
  driverX.init();
  driverY.init();
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorX.controller = MotionControlType::angle;
  motorY.controller = MotionControlType::angle;
  motorX.init();
  motorY.init();
  motorX.initFOC();
  motorY.initFOC();
}

void loop() {
  // 获取当前时间
  float t = millis() / 1000.0;
  // 计算样条曲线上的目标点
  float target[2];
  spline.getPoint(t, target);
  // 控制电机移动到目标点
  motorX.move(target[0]);
  motorY.move(target[1]);
}

要点解读
样条曲线控制点定义：每个案例中都定义了控制点数组，这些点决定了样条曲线的形状和路径。
电机和传感器初始化：在setup函数中，初始化电机和传感器，并将传感器链接到电机上，确保电机能够接收传感器的反馈。
样条曲线计算：在loop函数中，通过样条曲线库计算当前时间点对应的目标位置，确保路径的平滑性和精确性。
电机控制：使用SimpleFOC库实现电机的角度控制，根据样条曲线计算的目标位置，实时调整电机的角度。
实时路径跟踪：通过不断获取当前时间并计算样条曲线上的目标点，实现电机的实时路径跟踪，确保绘图路径的准确性和平滑性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述