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智驾人在路上的博客

主要记录分享智能驾驶中常见的算法

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原创 基于卡尔曼滤波算法处理感知车道线系数

本文主要讲解卡尔曼滤波算法如何处理感知识别到的车道线

2024-10-19 16:46:01 274

原创 卡尔曼滤波器原理介绍

本文主要介绍卡尔曼滤波器的主要原理以及公式推导过程

2024-10-13 19:01:37 356

原创 Epsilon中碰撞检测算法

本文主要介绍OBB碰撞检测算法及代码实现

2024-09-28 15:01:49 822

原创 基于蒙特卡洛树搜索的智能驾驶行为规划

本文主要讲述蒙特卡洛树搜索算法在智能驾驶行为规划中的应用,讲诉具体的代码及原理实现

2024-09-22 17:50:41 1028

原创 蒙特卡洛树搜索算法

本文主要讲解蒙特卡洛树搜索算法的原理以及举例说明如何使用该算法

2024-09-22 11:56:35 868

原创 MPDM:动态不确定环境下的自动驾驶多策略决策

将被控车辆与周围其他车辆以一种闭环策略进行建模,假设其他车辆会做出合理,安全的决定,从而增加不确定性。对于每个候选策略,我们从当前世界状态中采样,使用前向仿真器模拟自车和其他交通参与者的未来行为,从而得到最优策略。然后,我们可以根据驾驶行为的采样结果来评估奖励函数,比如达到目标的快速性以及驾驶舒适性。此外,我们从部分可观察的马尔可夫决策过程(POMDP)模型(参见教程[3])中以原则性的方式开发了我们的方法,因为它提供了一个强大的框架,可以同时考虑最优性标准和动态环境的固有不确定性。

2024-09-07 18:52:31 1058

原创 EUDM:基于引导分支的自动驾驶高效不确定性决策

Efficient Uncertainty-aware Decision-making for Automated Driving Using Guided Branching:基于引导分支的自动驾驶高效不确定性决策摘要由于其他交通参与者的潜在随机行为和感知不确定性(如跟踪噪声和预测误差等),自动驾驶汽车在密集交通场景中的决策具有挑战性。虽然部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)提供了一种系统的方法来整合这些不确定性,但当扩展到现实世界的大尺寸问题时,它很快变得难以计算。在本文中,我们提出了一个高

2024-09-07 18:17:03 1456

原创 EPSILON仿真环境搭建

本文主要讲解EPSILON可视化环境的搭建过程以及如何单步调试

2024-09-01 10:24:56 1181

原创 基于最小二乘法的多项式曲线拟合(附C++代码)

本文主要讲解最小二乘法的原理,以及使用高斯消元法对正规方程组求解,得到多项式的系数

2024-08-31 18:08:39 1841 1

原创 基于三次样条插值的路径规划算法

本文主要介绍了使用三次样条函数插值的路径规划算法,以及使用追赶法的详细推导过程

2023-12-17 19:12:56 1607 1

原创 智能驾驶横向控制算法之PID

本文主要介绍了PID的基本原理,以及智能驾驶横向控制常用的PID算法

2023-12-17 18:57:17 1627 1

原创 车辆坐标系下历史轨迹的坐标变换

本文主要介绍车辆坐标系下历史点在当前坐标系下的转换方法

2023-12-17 18:40:01 642 1

原创 巴特沃斯滤波器的设计

本文主要介绍了二阶,四阶,六阶巴特沃斯滤波器的设计方法

2023-12-17 18:36:06 1089 1

原创 智能驾驶中自车轨迹的计算

本文主要介绍了智能驾驶算法中常见的自车运动轨迹的计算方法

2023-12-17 18:23:46 2082 1

原创 线性二自由度汽车模型的微分方程

本文主要对线性二自由度汽车模型的微分方程做了详细推导

2023-12-17 18:13:36 1477

原创 车辆动力学模型推导

本文主要是对车辆动力学模型进行了详细的推导

2023-12-17 18:00:33 865

原创 车辆运动学相关的控制算法

本文主要介绍了基于车辆运动学相关的Pure Pursuit算法与Stanley算法

2023-12-17 17:46:24 608

原创 车辆运动学模型推导

本文主要是对运动学模型的详细推导过程

2023-12-17 17:16:40 892 1

原创 ADAS介绍

本文主要是对ADAS一些基本功能的介绍

2023-12-17 16:56:48 1506 1

基于追赶法计算三次样条插值路径规划

该代码主要是基于追赶法计算的三次样条插值路径规划算法,可在matlab直接跑

2023-12-17

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