【花雕学编程】Arduino FOC 之牛顿法多目标逆解跟踪

驴友花雕

于 2024-09-09 05:08:19 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做牛顿法多目标逆解跟踪 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之牛顿法多目标逆解跟踪
1、主要特点
高效收敛性: 牛顿法是一种高效的数值求解方法，适用于求解多目标逆解问题，能够在较少的迭代次数内收敛到精确解，特别适合实时控制应用。
适应性强: 该方法能够处理多目标逆解，适应不同的任务需求和目标配置，适合于复杂的运动控制场景。
利用雅可比矩阵: 牛顿法通过计算雅可比矩阵来估计当前解与目标之间的关系，使得每一步更新都基于当前状态的局部信息，提升了求解的精度。
实时反馈调整: 结合 Arduino FOC，可以快速响应系统状态的变化，通过实时反馈不断调整逆解路径，确保机械臂或机器人在动态环境下的有效跟踪。

2、应用场景
工业机器人: 在工业自动化中，牛顿法多目标逆解跟踪可以用于机器人抓取、焊接和组装等任务，确保机器人能够准确到达目标位置。
服务机器人: 在服务机器人中，该方法可以用于实现对用户指令的快速响应，提升机器人在复杂环境中的适应能力。
医疗机器人: 在手术辅助系统中，牛顿法可以实现对医疗器械的精确控制，确保在手术过程中对目标位置的准确跟踪。
仿生机器人: 在仿生机器人的运动控制中，多目标逆解跟踪能够模拟自然运动，提升机器人的灵活性和表现能力。

3、需要注意的事项
初始值选择: 牛顿法对初始值敏感，选择合适的初始解可以加快收敛速度，避免陷入局部最优解。
雅可比矩阵计算: 计算雅可比矩阵的复杂度可能较高，尤其是在高维系统中，需确保计算的实时性和准确性。
收敛性问题: 在某些情况下，牛顿法可能不收敛或收敛缓慢，需设计合适的补偿或调整机制，以确保鲁棒性。
多目标处理: 在处理多目标逆解时，目标之间的优先级和约束条件需明确，以确保最终解的合理性和可行性。
实时性能: 在动态环境下，需保证控制系统的实时性，确保每次迭代都能在合理时间内完成，以适应快速变化的任务需求。

总结
Arduino FOC 中的牛顿法多目标逆解跟踪提供了一种高效、灵活的运动控制解决方案，广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人和仿生机器人等领域。通过合理选择初始值和优化雅可比矩阵的计算，可以实现高质量的逆解控制。在实际开发中，应重视初始值选择、收敛性问题及实时性能等关键因素，以确保系统的稳定性和可靠性。

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1、基本牛顿法逆解

#include <Arduino.h>

#define MAX_ITER 100
#define TOLERANCE 0.01

// 牛顿法逆解函数
float newtonInverse(float target_position) {
    float current_position = 0.0; // 初始位置
    float error = target_position - current_position;
    int iter = 0;

    while (fabs(error) > TOLERANCE && iter < MAX_ITER) {
        // 假设的函数 f(x) 和导数 f'(x)
        float f_current = current_position * current_position - target_position; // f(x) = x^2 - target
        float f_prime = 2 * current_position; // f'(x) = 2x

        // 牛顿法更新公式
        current_position -= f_current / f_prime;

        error = target_position - current_position;
        iter++;
    }

    return current_position;
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float target_position = 25.0; // 目标位置
    float result = newtonInverse(target_position);

    Serial.print("Target Position: ");
    Serial.print(target_position);
    Serial.print(" | Calculated Position: ");
    Serial.println(result);

    delay(2000);
}

2、多目标逆解

#include <Arduino.h>

#define MAX_ITER 100
#define TOLERANCE 0.01

// 牛顿法逆解函数
float newtonInverse(float target_position) {
    float current_position = 0.0; // 初始位置
    float error = target_position - current_position;
    int iter = 0;

    while (fabs(error) > TOLERANCE && iter < MAX_ITER) {
        float f_current = current_position * current_position - target_position;
        float f_prime = 2 * current_position;

        current_position -= f_current / f_prime;

        error = target_position - current_position;
        iter++;
    }

    return current_position;
}

// 处理多个目标位置
void processTargets(float targets[], int num_targets) {
    for (int i = 0; i < num_targets; i++) {
        float result = newtonInverse(targets[i]);
        Serial.print("Target Position: ");
        Serial.print(targets[i]);
        Serial.print(" | Calculated Position: ");
        Serial.println(result);
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float targets[] = {25.0, 36.0, 49.0}; // 多个目标位置
    int num_targets = sizeof(targets) / sizeof(targets[0]);

    processTargets(targets, num_targets);

    delay(5000);
}

3、动态目标逆解跟踪

#include <Arduino.h>

#define MAX_ITER 100
#define TOLERANCE 0.01

// 牛顿法逆解函数
float newtonInverse(float target_position) {
    float current_position = 0.0;
    float error = target_position - current_position;
    int iter = 0;

    while (fabs(error) > TOLERANCE && iter < MAX_ITER) {
        float f_current = current_position * current_position - target_position;
        float f_prime = 2 * current_position;

        current_position -= f_current / f_prime;

        error = target_position - current_position;
        iter++;
    }

    return current_position;
}

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    // 动态更新目标位置
    for (float target_position = 10.0; target_position <= 50.0; target_position += 10.0) {
        float result = newtonInverse(target_position);
        
        Serial.print("Target Position: ");
        Serial.print(target_position);
        Serial.print(" | Calculated Position: ");
        Serial.println(result);

        delay(2000);
    }
}

要点解读
牛顿法原理：
牛顿法是一种迭代算法，通过使用函数的导数来快速找到方程的根。在上述代码中，通过不断更新当前估计值，直到误差小于设定的容忍度。这种方法收敛速度快，适用于求解多种非线性方程。
多目标处理：
第二个案例展示了如何处理多个目标位置。通过循环调用牛顿法逆解函数，可以对多个目标进行计算，适用于多目标跟踪系统，如机器人路径规划和运动控制。
动态跟踪：
第三个案例展示了动态目标随时间变化的跟踪能力。通过逐步增加目标位置，模拟动态环境中的逆解跟踪，适用于实际应用中的实时调整需求，如智能摄像头的目标追踪。
误差控制：
通过设定最大迭代次数和误差容忍度，确保算法的稳定性和收敛性。在实际应用中，这对保证系统的可靠性非常重要，避免由于无限循环或过长计算时间导致的系统崩溃。
应用广泛性：
牛顿法逆解技术在多个领域有广泛应用，包括机器人运动控制、图像处理中的目标跟踪、机械臂的路径规划等。这些案例简洁易懂，适合初学者入门并进行实验。
解释
牛顿法：一种用于求解方程根的数值方法，基于函数的导数进行迭代。
逆解：在运动控制中，逆解是指根据期望的末端位置计算所需的关节位置，通常是多目标的。
动态跟踪：指在变化环境中实时更新目标位置，并调整控制策略，以保持对目标的跟踪。

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4、基本牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和传感器初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置
float targetPosition[2] = {1.0, 1.0}; // 示例目标位置

void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 牛顿法逆解计算
  float currentPosition[2] = {sensor.getAngle(), sensor.getAngle()};
  float error[2] = {targetPosition[0] - currentPosition[0], targetPosition[1] - currentPosition[1]};
  float jacobian[2][2] = {{1, 0}, {0, 1}}; // 简单雅可比矩阵

  // 更新位置
  float delta[2] = {jacobian[0][0] * error[0] + jacobian[0][1] * error[1], jacobian[1][0] * error[0] + jacobian[1][1] * error[1]};
  motor.move(currentPosition[0] + delta[0]);
  motor.move(currentPosition[1] + delta[1]);

  motor.loopFOC();
}

5、带有动态雅可比矩阵的牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和传感器初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置
float targetPosition[2] = {1.0, 1.0}; // 示例目标位置

void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 牛顿法逆解计算
  float currentPosition[2] = {sensor.getAngle(), sensor.getAngle()};
  float error[2] = {targetPosition[0] - currentPosition[0], targetPosition[1] - currentPosition[1]};
  float jacobian[2][2] = {{cos(currentPosition[0]), -sin(currentPosition[1])}, {sin(currentPosition[0]), cos(currentPosition[1])}}; // 动态雅可比矩阵

  // 更新位置
  float delta[2] = {jacobian[0][0] * error[0] + jacobian[0][1] * error[1], jacobian[1][0] * error[0] + jacobian[1][1] * error[1]};
  motor.move(currentPosition[0] + delta[0]);
  motor.move(currentPosition[1] + delta[1]);

  motor.loopFOC();
}

6、带有迭代优化的牛顿法逆解

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和传感器初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置
float targetPosition[2] = {1.0, 1.0}; // 示例目标位置

void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 牛顿法逆解计算
  float currentPosition[2] = {sensor.getAngle(), sensor.getAngle()};
  float error[2] = {targetPosition[0] - currentPosition[0], targetPosition[1] - currentPosition[1]};
  float jacobian[2][2] = {{cos(currentPosition[0]), -sin(currentPosition[1])}, {sin(currentPosition[0]), cos(currentPosition[1])}}; // 动态雅可比矩阵

  // 迭代优化
  for (int i = 0; i < 10; i++) {
    float delta[2] = {jacobian[0][0] * error[0] + jacobian[0][1] * error[1], jacobian[1][0] * error[0] + jacobian[1][1] * error[1]};
    currentPosition[0] += delta[0];
    currentPosition[1] += delta[1];
    error[0] = targetPosition[0] - currentPosition[0];
    error[1] = targetPosition[1] - currentPosition[1];
  }

  motor.move(currentPosition[0]);
  motor.move(currentPosition[1]);

  motor.loopFOC();
}

要点解读
雅可比矩阵的计算：在牛顿法中，雅可比矩阵的计算至关重要。它反映了系统状态变化对误差的影响，直接影响逆解的精度和收敛速度。
误差计算：每个代码案例中都需要计算当前状态与目标状态之间的误差，这是牛顿法迭代的基础。
迭代优化：案例3中展示了通过多次迭代优化来提高逆解精度的方法，这在实际应用中非常重要。
动态调整：案例2和案例3中展示了如何根据当前状态动态调整雅可比矩阵，以适应不同的系统状态，提高控制精度。
实时控制：在loop()函数中，通过不断调用motor.loopFOC()和motor.move()来实现实时的电机控制，确保系统能够快速响应目标位置的变化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之牛顿法多目标逆解跟踪

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 中的牛顿法多目标逆解跟踪提供了一种高效、灵活的运动控制解决方案，广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人和仿生机器人等领域。牛顿法是一种迭代算法，通过使用函数的导数来快速找到方程的根。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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