【花雕学编程】Arduino FOC 之四轴关节自适应控制动态调整

驴友花雕

已于 2024-09-12 12:56:10 修改

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做四自由度机器人关节自适应控制 Arduino FOC

于 2024-09-11 18:00:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/142115341

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之四自由度机器人关节自适应控制
1、主要特点
自适应控制策略: 四自由度机器人关节自适应控制能够根据环境变化和负载变化自动调整控制参数，以适应不同的工作条件，确保机器人在各种情况下的性能稳定。
高精度位置控制: 该控制方法通过实时反馈机制，能够实现对机器人关节的高精度位置控制，保证机器人在执行任务时的准确性。
多自由度协调性: 四自由度结构使得机器人能够在三维空间内灵活操作，能够协调多个关节的运动，提升抓取和操作的灵活性。
实时监测与反馈: 系统集成了编码器、力传感器等反馈设备，能够实时监测关节状态，通过闭环控制提高整体运动的稳定性和可靠性。

2、应用场景
工业自动化: 在工业领域，四自由度机器人可以用于装配、搬运和焊接等任务，提高生产效率和操作精准度。
服务机器人: 在家庭和商业环境中，四自由度机器人能够执行物品搬运、清洁和交互等任务，提供便捷的服务。
医疗应用: 在手术辅助和康复治疗中，四自由度机器人能够实现对医疗器械的精确控制，确保手术的安全性和有效性。
教育与科研: 在机器人学的研究和教学中，四自由度自适应控制提供了一个重要的实验平台，帮助学生理解控制理论和机器人运动学。

3、需要注意的事项
控制参数调优: 自适应控制的性能依赖于控制参数的选择与调优，需要进行充分的实验以确定合理的参数设置，保证控制的稳定性和响应速度。
传感器精度: 传感器的性能直接影响控制效果，需要确保编码器和其他传感器的校准准确，以提供可靠的反馈信息。
计算复杂度: 在实时控制中，自适应算法的计算复杂度可能较高，需要确保算法在Arduino等嵌入式平台上能够高效运行，避免延迟影响控制效果。
外部扰动: 机器人在工作过程中可能遭遇各种外部扰动，需要设计合适的鲁棒性机制以应对突发情况，确保系统的稳定性。
热管理: 在高负载工作下，电机可能会产生过热，需要设计合适的散热方案以避免过热导致的性能下降或设备损坏。

总结
Arduino FOC 中的四自由度机器人关节自适应控制为实现高效、灵活的机器人操作提供了一种有效的解决方案，广泛应用于工业自动化、服务机器人、医疗应用以及教育科研等领域。通过合理的参数调优和实时反馈机制，可以确保系统的稳定性和可靠性。在实际开发中，应重视控制参数调优、传感器精度及外部扰动等关键因素，以实现高质量的控制效果。

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1、基本自适应控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[4] = {
    BLDCMotor(7), // 第一关节电机
    BLDCMotor(8), // 第二关节电机
    BLDCMotor(9), // 第三关节电机
    BLDCMotor(10) // 第四关节电机
};

float targetAngles[4] = {0.0, 45.0, 90.0, 135.0}; // 目标角度
float k = 1.0; // 自适应增益

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float currentPosition = motors[i].shaft_angle; // 获取当前角度
        float error = targetAngles[i] - currentPosition; // 计算误差

        // 自适应控制
        float controlSignal = k * error; // 生成控制信号
        motors[i].move(controlSignal); // 移动电机
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100); // 更新频率
}

2、动态目标跟踪与自适应控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[4] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10)
};

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0; // 当前时间
    float targetAngles[4] = {
        45.0 * sin(time), // 第一关节
        60.0 * sin(time), // 第二关节
        90.0 * sin(time), // 第三关节
        120.0 * sin(time)  // 第四关节
    };

    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float currentPosition = motors[i].shaft_angle;
        float error = targetAngles[i] - currentPosition;

        // 自适应控制
        float controlSignal = 0.5 * error; // 自适应增益
        motors[i].move(controlSignal);
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100); // 更新频率
}

3、自适应控制与外部扰动补偿

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[4] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10)
};

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    float targetAngles[4] = {30.0, 60.0, 90.0, 120.0}; // 目标角度
    float disturbance = 5.0; // 模拟外部扰动

    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        float currentPosition = motors[i].shaft_angle;
        float error = targetAngles[i] - currentPosition;

        // 自适应控制加扰动补偿
        float controlSignal = 0.7 * error + disturbance; // 自适应增益和扰动补偿
        motors[i].move(controlSignal);
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100); // 更新频率
}

要点解读
自适应控制原理：
自适应控制是一种根据系统状态动态调整控制参数的方法。在这些示例中，通过计算当前角度与目标角度之间的误差，生成控制信号。
这种方法可以使电机根据实时状态调整，确保更高的精度。
动态目标更新：
在第二个案例中，目标角度是基于时间变化的正弦波，模拟动态环境中的目标变化。
这种动态目标更新可以测试系统对不断变化的输入的响应能力。
外部扰动补偿：
第三个案例中引入了外部扰动，这模拟了真实环境中可能出现的干扰。
通过在控制信号中加入扰动补偿，可以提高系统的鲁棒性，确保机械臂在面对外部干扰时仍能保持稳定。
反馈控制机制：
每个循环中通过编码器实时获取当前角度，并计算误差，以生成控制信号。这种反馈机制确保了电机能够及时调整到目标位置。
使用motor.loopFOC()函数，确保电机控制在每个循环中实时执行，保持稳定性。
应用场景的多样性：
自适应控制在机器人、自动化设备和智能制造等领域有广泛应用。能够有效处理系统的不确定性和外部干扰，提高控制系统的稳定性。
通过进一步优化和调整自适应控制参数，可以实现更高效的运动控制，提升机械臂的工作效率和精度。

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4、基本自适应控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 自适应控制参数
float adaptive_gain = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position = motor.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position = 1.0; // 目标位置（弧度）
  // 自适应控制计算
  float error = target_position - current_position;
  float control_signal = adaptive_gain * error;
  motor.move(current_position + control_signal);
  delay(100);
}

5、多轴自适应控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义多个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 自适应控制参数
float adaptive_gain = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  encoder1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
  encoder2.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position1 = motor1.shaft_angle;
  float current_position2 = motor2.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position1 = 1.0; // 目标位置（弧度）
  float target_position2 = 1.5; // 目标位置（弧度）
  // 自适应控制计算
  float error1 = target_position1 - current_position1;
  float error2 = target_position2 - current_position2;
  float control_signal1 = adaptive_gain * error1;
  float control_signal2 = adaptive_gain * error2;
  motor1.move(current_position1 + control_signal1);
  motor2.move(current_position2 + control_signal2);
  delay(100);
}

6、带自适应控制的轨迹规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 自适应控制参数
float adaptive_gain = 0.1;

// 定义轨迹规划参数
float trajectory[5] = {0.0, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0}; // 轨迹点
int index = 0;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 当前角度
  float current_position = motor.shaft_angle;
  // 目标位置
  float target_position = trajectory[index];
  // 自适应控制计算
  float error = target_position - current_position;
  float control_signal = adaptive_gain * error;
  motor.move(current_position + control_signal);
  index = (index + 1) % 5; // 循环轨迹点
  delay(1000);
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。这是实现精确控制的基础。
自适应控制参数：自适应控制通过调整控制增益来适应不同的负载和环境变化，确保系统的稳定性和响应速度。
目标位置设定：通过设定目标位置，电机能够按照预定的轨迹移动。这在动态目标跟踪中至关重要。
多轴同步控制：第5个案例展示了如何同步控制多个电机，这对于复杂的机械臂运动非常重要。
轨迹规划：第6个案例展示了如何进行简单的轨迹规划和跟踪，通过预设轨迹点实现机械臂的连续运动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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