【花雕学编程】Arduino FOC 之基于Arduino的六轴机械臂轨迹跟踪

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已于 2024-09-12 08:07:46 修改

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做 Arduino六轴臂轨迹跟踪 Arduino FOC

于 2024-09-12 08:07:22 首次发布

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之基于 Arduino 的六轴机械臂轨迹跟踪
1、主要特点
高自由度运动能力: 六轴机械臂具有六个独立的关节，能够在三维空间内灵活移动，实现复杂的轨迹跟踪和姿态调整，适应多种任务需求。
精确的轨迹控制: 通过使用运动学和动力学模型，系统能够实现高精度的轨迹跟踪，确保机械臂在执行任务时准确到达预定位置。
实时反馈机制: 系统集成了各种传感器（如编码器、加速度计等），可以实时监测机械臂的状态，利用闭环控制提高运动的精确性和稳定性。
简单易用的编程环境: 基于 Arduino 的开发环境使得用户可以方便地编写和调试控制程序，快速实现轨迹跟踪功能，适合教育和原型开发。

2、应用场景
工业自动化: 六轴机械臂广泛应用于工业生产线中的装配、焊接、喷涂等任务，提升生产效率和产品质量。
服务机器人: 在服务行业中，机械臂可用于物品搬运、清洁和交互等多种应用，提升服务质量和用户体验。
医疗设备: 在医疗手术中，六轴机械臂能够实现对医疗器械的精确控制，提高手术的安全性和有效性。
教育与科研: 在机器人学和控制理论的教学中，六轴机械臂是一个重要的实验平台，帮助学生理解运动控制原理和轨迹规划算法。

3、需要注意的事项
运动规划: 轨迹跟踪的质量取决于运动规划的合理性，需设计合适的路径规划算法，以避免发生奇异姿态和碰撞。
控制参数调优: 需要对控制算法的参数进行合理调优，以确保机械臂在不同情况下的稳定性和响应速度，避免过度振荡或响应迟缓。
传感器精度: 传感器的性能直接影响轨迹跟踪效果，需确保编码器和其他传感器的校准准确，以提供可靠的反馈信息。
负载变化: 不同负载对机械臂的运动性能有显著影响，需考虑负载变化对控制策略的影响，并进行相应的调整。
实时性能: 在动态环境下，控制系统需保证实时性，确保每次控制指令能够在合理时间内执行，以适应快速变化的任务需求。

总结
Arduino FOC 中的基于 Arduino 的六轴机械臂轨迹跟踪为实现高效、灵活的运动控制提供了一种有效的方法，广泛应用于工业自动化、服务机器人、医疗设备以及教育科研等领域。通过合理的运动规划和实时反馈机制，可以确保系统的稳定性和可靠性。在实际开发中，应重视运动规划、控制参数调优和传感器精度等关键因素，以实现高质量的轨迹跟踪效果。

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1、基本轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[6] = {
    BLDCMotor(7), // 第一轴电机
    BLDCMotor(8), // 第二轴电机
    BLDCMotor(9), // 第三轴电机
    BLDCMotor(10), // 第四轴电机
    BLDCMotor(11), // 第五轴电机
    BLDCMotor(12)  // 第六轴电机
};

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    // 设定目标角度
    float targetAngles[6] = {0.0, 30.0, 60.0, 90.0, 120.0, 150.0}; // 目标角度

    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].moveTo(targetAngles[i]);
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(1000); // 等待一秒
}

3、圆形轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

BLDCMotor motors[6] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10),
    BLDCMotor(11),
    BLDCMotor(12)
};

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0; // 当前时间
    float radius = 30.0; // 圆的半径

    // 计算圆形轨迹的目标角度
    float targetAngles[6] = {
        radius * cos(time), // 第一轴
        radius * sin(time), // 第二轴
        0.0,                // 第三轴
        0.0,                // 第四轴
        0.0,                // 第五轴
        0.0                 // 第六轴
    };

    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].moveTo(targetAngles[i]);
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100); // 更新频率
}

3、自定义轨迹跟踪

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[6] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10),
    BLDCMotor(11),
    BLDCMotor(12)
};

float waypoints[3][6] = {
    {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}, // 起点
    {90.0, 45.0, 30.0, 0.0, 0.0, 0.0}, // 中间点
    {0.0, 90.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}  // 终点
};

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    static int currentWaypoint = 0;

    // 设置目标角度
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
        motors[i].moveTo(waypoints[currentWaypoint][i]);
        motors[i].loopFOC();
    }

    // 切换到下一个轨迹点
    currentWaypoint = (currentWaypoint + 1) % 3; // 循环访问轨迹点
    delay(2000); // 等待两秒
}

要点解读
电机初始化与控制：
每个电机通过BLDCMotor类进行初始化，并启用FOC模式。这确保电机能够平稳地控制和响应。
在每个循环中，通过moveTo()方法设定目标角度，并调用loopFOC()进行电机控制，确保实时反馈。
目标位置的设定：
在基本轨迹跟踪代码中，设置了固定的目标角度，机械臂直接移动到预设位置。
第二个案例通过计算圆形轨迹的目标角度，使得机械臂能够沿着圆形路径运动。
动态轨迹生成：
第三个案例通过设置多个轨迹点实现了机械臂的动态路径跟踪。使用waypoints数组定义了不同的目标位置，使得机械臂能够在多个点之间移动。
定期切换目标点使得机械臂能够执行复杂的运动任务。
更新频率控制：
在每个loop()中，适当的delay()用于控制更新频率，确保电机在目标位置停留足够时间，避免过快运动导致抖动。
这种延迟控制也可以帮助实现平滑的运动。
应用场景的多样性：
这些代码示例适用于多种应用场景，如自动化装配、物体抓取、焊接、喷涂等任务。
通过进一步扩展和优化，可以实现更复杂的任务，如路径规划和智能交互。

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4、基本轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 设定目标位置
  motor.move(PI / 2);
  motor.loopFOC();
  delay(1000);
}

5、带有速度控制的轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

PIDController pid = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  motor.move(10); // 设定目标速度
  motor.loopFOC();
  delay(1000);
}

6、带有位置和速度控制的复杂轨迹跟踪

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

PIDController pid = PIDController(1.0, 0.01, 0.005, 0.01);

void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  motor.move(PI / 2); // 设定目标位置
  motor.loopFOC();
  delay(1000);
  motor.move(10); // 设定目标速度
  motor.loopFOC();
  delay(1000);
}

要点解读
电机初始化：每个案例都展示了如何初始化BLDC电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。这是实现FOC控制的基础。
PID控制器：PID控制器用于调节电机的运动，确保其按照预定轨迹运行。不同的案例展示了如何设置和调整PID参数以实现不同的控制目标。
运动控制类型：通过设置MotionControlType，可以选择不同的控制模式（角度、速度、扭矩）。这使得系统能够灵活应对不同的应用需求。
目标设定：在loop函数中，通过motor.move()设定目标位置或速度，并调用motor.loopFOC()进行实时控制。这是实现轨迹跟踪的核心步骤。
延迟与循环：使用delay()函数来模拟实际应用中的时间间隔，确保电机有足够的时间完成每一步操作。这在实际应用中非常重要，以确保系统的稳定性和精确性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于Arduino的六轴机械臂轨迹跟踪

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 中的基于 Arduino 的六轴机械臂轨迹跟踪为实现高效、灵活的运动控制提供了一种有效的方法，广泛应用于工业自动化、服务机器人、医疗设备以及教育科研等领域。这是实现轨迹跟踪的核心步骤。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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