【花雕学编程】Arduino FOC 之平面五连杆基本圆形轨迹控制

最新推荐文章于 2024-10-11 07:38:17 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做平面五连杆基本圆形轨迹控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之平面五连杆基本圆形轨迹控制
1、主要特点
几何灵活性: 平面五连杆机械臂能够在二维平面内灵活移动，适合执行圆形轨迹控制等复杂的运动任务。其结构可以提供良好的工作空间，适应多种操作需求。
简化的控制算法: 基于 Arduino 的控制系统可以实现简单而高效的圆形轨迹控制算法，使得控制过程更容易实现和调试，适合教育和原型开发。
实时反馈机制: 通过集成编码器和传感器，系统能够实时监测连杆的位置和角度，保证控制精度，能够快速响应外部干扰。
高效的插补算法: 在圆形轨迹控制中，采用高效的插补算法（如线性插补和圆弧插补），能够平滑过渡轨迹，减少机械臂运动过程中的抖动。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，五连杆机械臂可以用于喷涂、焊接和装配等任务，实现高效的圆形路径操作。
服务机器人: 在服务行业中，圆形轨迹控制可以用于物品搬运和交互，提升服务的灵活性和效率。
教育与实验: 在机器人学和控制理论的教学中，平面五连杆机械臂作为实验平台，可以帮助学生理解基本的运动控制和路径规划概念。
艺术创作: 在艺术装置和表演中，五连杆机械臂可以通过圆形轨迹控制实现绘画或雕刻等创作，体现机械与艺术的结合。

3、需要注意的事项
运动规划: 在进行圆形轨迹控制时，需合理规划运动路径，避免出现奇异姿态或碰撞，确保机械臂在工作空间内的安全运行。
控制参数调优: 需要对控制算法的参数进行调优，以确保在不同速度和负载下机械臂的稳定性和响应速度。
传感器精度: 传感器的校准和精度直接影响控制效果，需确保编码器和位置传感器的准确性，以提供可靠的反馈信息。
负载变化: 在不同负载条件下，机械臂的运动性能可能会受到影响，需要监测负载变化并进行相应的控制策略调整。
实时性能: 在动态控制过程中，确保控制系统的实时性至关重要，需保证每次控制指令在合理时间内执行，以适应快速变化的任务需求。

总结
Arduino FOC 中的平面五连杆基本圆形轨迹控制为实现高效、灵活的运动控制提供了一种有效的方法，广泛应用于工业自动化、服务机器人、教育实验及艺术创作等领域。通过合理的运动规划和实时反馈机制，可以确保系统的稳定性和可靠性。在实际开发中，应重视运动规划、控制参数调优和传感器精度等关键因素，以实现高质量的圆形轨迹控制效果。

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1、基础圆形轨迹控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[5] = {
    BLDCMotor(7),  // 第一关节电机
    BLDCMotor(8),  // 第二关节电机
    BLDCMotor(9),  // 第三关节电机
    BLDCMotor(10), // 第四关节电机
    BLDCMotor(11)  // 第五关节电机
};

float lengths[5] = {10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0}; // 连杆长度
float radius = 20.0; // 圆形轨迹半径

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0; // 当前时间
    float targetX = radius * cos(time); // 目标X坐标
    float targetY = radius * sin(time); // 目标Y坐标

    // 逆运动学求解（简化版）
    // 假设只考虑前两个关节
    float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
    float theta1 = atan2(targetY, targetX);
    float theta2 = acos((lengths[0] * lengths[0] + lengths[1] * lengths[1] - r * r) / (2 * lengths[0] * lengths[1]));

    motors[0].moveTo(theta1 * (180.0 / PI)); // 第一个关节
    motors[1].moveTo(theta2 * (180.0 / PI)); // 第二个关节
    motors[2].moveTo(0.0); // 假设其他关节不动

    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100); // 更新频率
}

2、改进的圆形轨迹控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[5] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10),
    BLDCMotor(11)
};

float lengths[5] = {10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0};
float radius = 20.0;

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    float time = millis() / 1000.0;
    float targetX = radius * cos(time);
    float targetY = radius * sin(time);

    // 逆运动学求解
    float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
    float theta1 = atan2(targetY, targetX);
    float theta2 = acos((lengths[0] * lengths[0] + lengths[1] * lengths[1] - r * r) / (2 * lengths[0] * lengths[1]));

    // 计算第三个关节的角度
    float theta3 = 0.0; // 假设为0，实际可根据需要调整

    motors[0].moveTo(theta1 * (180.0 / PI));
    motors[1].moveTo(theta2 * (180.0 / PI));
    motors[2].moveTo(theta3 * (180.0 / PI));

    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100);
}

3、带有速度控制的圆形轨迹

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motors[5] = {
    BLDCMotor(7),
    BLDCMotor(8),
    BLDCMotor(9),
    BLDCMotor(10),
    BLDCMotor(11)
};

float lengths[5] = {10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0};
float radius = 20.0;
float speed = 0.1; // 控制速度

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].init();
        motors[i].enableFOC();
    }
}

void loop() {
    static float angle = 0.0; // 当前角度
    angle += speed; // 增加角度

    float targetX = radius * cos(angle);
    float targetY = radius * sin(angle);

    // 逆运动学求解
    float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
    float theta1 = atan2(targetY, targetX);
    float theta2 = acos((lengths[0] * lengths[0] + lengths[1] * lengths[1] - r * r) / (2 * lengths[0] * lengths[1]));

    motors[0].moveTo(theta1 * (180.0 / PI));
    motors[1].moveTo(theta2 * (180.0 / PI));
    motors[2].moveTo(0.0); // 第三个关节保持不动

    for (int i = 0; i < 5; i++) {
        motors[i].loopFOC();
    }

    delay(100);
}

要点解读
逆运动学求解：
逆运动学是从末端执行器的目标位置推导出机械臂各个关节的角度。在这些代码中，通过三角学关系计算出所需的关节角度，使机械臂能够到达圆形轨迹上的特定位置。
使用atan2和acos函数，确保能够准确计算出各个关节的角度。
动态目标更新：
第一和第二个案例中，目标位置是基于时间变化的圆形轨迹。通过正弦和余弦函数计算目标坐标，使得机械臂沿圆形路径移动。
第三个案例中，通过控制角度的增长速度来实现平滑的圆形轨迹。这样可以避免机械臂的突然运动，提升运动的平滑性。
连杆长度的考虑：
代码中定义了每个连杆的长度，确保逆运动学的求解能够真实反映机械臂的结构。不同的连杆长度会影响逆运动学的计算结果，因此需要根据实际机械臂的设计进行调整。
这在实际应用中非常重要，确保机械臂能够在给定的物理限制内正常工作。
反馈控制机制：
在每个循环中，通过moveTo()设定目标角度，并使用loopFOC()进行电机控制，确保机械臂能够实时响应并调整到目标位置。
这种反馈机制是确保机械臂精确运动的关键，避免由于延迟或误差导致的位置偏差。
应用场景的多样性：
圆形轨迹控制在工业自动化、机器人编程和智能制造等领域有广泛应用。能够有效处理末端执行器的运动规划问题，提高机械臂的灵活性和适应性。
通过进一步扩展和优化控制算法，可以实现更复杂的路径规划和运动控制，提升机械臂的工作效率和精度。

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4、基本圆形轨迹控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义圆形轨迹参数
const float radius = 10.0;
const float centerX = 0.0;
const float centerY = 0.0;
const float speed = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算圆形轨迹上的目标位置
  float angle = millis() * speed / 1000.0;
  float targetX = centerX + radius * cos(angle);
  float targetY = centerY + radius * sin(angle);

  // 计算每个电机的目标角度
  float theta1 = atan2(targetY, targetX);
  float theta2 = atan2(targetY, targetX);
  float theta3 = atan2(targetY, targetX);

  // 移动电机到目标位置
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  delay(10);
}

5、带有速度控制的圆形轨迹

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义圆形轨迹参数
const float radius = 10.0;
const float centerX = 0.0;
const float centerY = 0.0;
const float speed = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor3.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算圆形轨迹上的目标速度
  float angle = millis() * speed / 1000.0;
  float targetX = centerX + radius * cos(angle);
  float targetY = centerY + radius * sin(angle);

  // 计算每个电机的目标速度
  float velocity1 = -radius * sin(angle) * speed;
  float velocity2 = radius * cos(angle) * speed;
  float velocity3 = -radius * sin(angle) * speed;

  // 移动电机到目标速度
  motor1.move(velocity1);
  motor2.move(velocity2);
  motor3.move(velocity3);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  delay(10);
}

6、带有位置和速度控制的复杂圆形轨迹

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 定义圆形轨迹参数
const float radius = 10.0;
const float centerX = 0.0;
const float centerY = 0.0;
const float speed = 0.1;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::torque;
  motor2.controller = MotionControlType::torque;
  motor3.controller = MotionControlType::torque;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算圆形轨迹上的目标位置和速度
  float angle = millis() * speed / 1000.0;
  float targetX = centerX + radius * cos(angle);
  float targetY = centerY + radius * sin(angle);

  // 计算每个电机的目标角度和速度
  float theta1 = atan2(targetY, targetX);
  float theta2 = atan2(targetY, targetX);
  float theta3 = atan2(targetY, targetX);
  float velocity1 = -radius * sin(angle) * speed;
  float velocity2 = radius * cos(angle) * speed;
  float velocity3 = -radius * sin(angle) * speed;

  // 移动电机到目标位置和速度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  delay(10);
}

要点解读
电机和编码器初始化：每个案例都展示了如何初始化BLDC电机、驱动器和编码器，并将它们链接在一起。这是实现FOC控制的基础。
圆形轨迹参数设置：通过定义圆形轨迹的半径、中心点和速度，确保机械臂能够沿预定的圆形轨迹运动。
运动控制类型：通过设置MotionControlType，可以选择不同的控制模式（角度、速度、扭矩）。这使得系统能够灵活应对不同的应用需求。
目标位置和速度计算：在loop函数中，通过计算目标位置和速度，并调用motor.move()和motor.loopFOC()进行实时控制。这是实现圆形轨迹控制的核心步骤。
实时性和延迟处理：使用delay()函数来模拟实际应用中的时间间隔，确保电机有足够的时间完成每一步操作。这在实际应用中非常重要，以确保系统的稳定性和精确性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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