【花雕学编程】Arduino FOC 之三自由度机械臂轨迹跟踪

驴友花雕

于 2024-09-02 07:30:25 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做三自由度机械臂轨迹跟踪 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之三自由度机械臂轨迹跟踪
1、主要特点
灵活性: 三自由度机械臂通过不同的关节配置，能够在三维空间内灵活移动，适应多种操作需求。
实时控制: 利用Arduino FOC库，可以实现对电机的实时控制，确保机械臂能够快速响应轨迹跟踪指令。
精确性: 通过高精度的编码器和控制算法，机械臂能够实现高精度的轨迹跟踪，确保末端执行器准确到达目标位置。
路径规划: 机械臂可以根据预设的轨迹进行路径规划，选择最优路径，以减少运动时间和能耗。
模块化设计: 机械臂的设计通常模块化，方便进行扩展和升级，例如增加自由度或更换末端工具。

2、应用场景
工业自动化: 在生产线上，三自由度机械臂可用于搬运、装配、焊接等任务，提高生产效率。
医疗领域: 可用于医疗机器人，例如手术辅助和康复治疗，提供精确的操作和控制。
教育与科研: 作为机器人学和控制理论的学习工具，适用于教育和研究实验。
服务机器人: 在服务行业中，用于物品传递、迎宾等任务，提高服务效率。

3、需要注意的事项
运动学模型: 准确的运动学模型是轨迹跟踪的基础，需根据机械臂的结构和参数建立模型，以确保解算精度。
控制算法选择: 选择合适的控制算法（如PID控制、模糊控制等），并根据实际情况进行参数调优，以确保跟踪精度和响应速度。
轨迹规划: 轨迹规划需考虑运动平滑性和路径优化，避免急剧转向和震动影响机械臂的运动稳定性。
实时性: 轨迹跟踪需要保证实时性，确保系统对运动指令的快速响应，避免延迟导致的误差。
负载变化: 机械臂在不同负载下的运动特性可能不同，需进行负载补偿和动态调整，以保持运动精度。

总结
Arduino FOC在三自由度机械臂的轨迹跟踪应用中，提供了高效、灵活的控制方案。通过准确的运动学模型和合适的控制算法，可以实现精确的轨迹跟踪，满足多种应用需求。在实际开发中，需重视运动学建模、控制算法选择及实时性等因素，以确保系统的稳定性和精确性。

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1、正向运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

float L1 = 10.0; // 第一节长度
float L2 = 10.0; // 第二节长度
float L3 = 5.0;  // 第三节长度

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float theta1 = 30.0; // 关节1角度
    float theta2 = 45.0; // 关节2角度
    float theta3 = 15.0; // 关节3角度

    // 正向运动学计算
    float x = L1 * cos(radians(theta1)) + 
              L2 * cos(radians(theta1 + theta2)) + 
              L3 * cos(radians(theta1 + theta2 + theta3));
    
    float y = L1 * sin(radians(theta1)) + 
              L2 * sin(radians(theta1 + theta2)) + 
              L3 * sin(radians(theta1 + theta2 + theta3));
    
    Serial.print("当前位置: (");
    Serial.print(x);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(y);
    Serial.println(")");

    delay(1000);
}

2、逆向运动学计算

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    float target_x = 10.0; // 目标位置X
    float target_y = 10.0; // 目标位置Y

    // 计算 r
    float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
    float theta1 = atan2(target_y, target_x);
    float theta2 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

    theta1 = degrees(theta1);
    theta2 = degrees(theta2);

    Serial.print("关节角度: (");
    Serial.print(theta1);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(theta2);
    Serial.println(")");

    delay(1000);
}

3、轨迹跟踪控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

float L1 = 10.0;
float L2 = 10.0;
float target_positions[5][2] = {
    {5, 5}, {10, 0}, {0, 10}, {5, 5}, {10, 10}
};
int current_target = 0;

void setup() {
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (current_target < 5) {
        float target_x = target_positions[current_target][0];
        float target_y = target_positions[current_target][1];

        // 逆向运动学计算
        float r = sqrt(target_x * target_x + target_y * target_y);
        float theta1 = atan2(target_y, target_x);
        float theta2 = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

        theta1 = degrees(theta1);
        theta2 = degrees(theta2);

        Serial.print("目标位置: (");
        Serial.print(target_x);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(target_y);
        Serial.print(") 关节角度: (");
        Serial.print(theta1);
        Serial.print(", ");
        Serial.print(theta2);
        Serial.println(")");

        current_target++;
        delay(2000); // 等待2秒
    }
}

要点解读：
正向运动学的重要性：
第一个案例展示了如何通过关节角度计算机械臂末端执行器的位置。这是机器人运动规划的基础，能够帮助理解机械臂的工作空间。
逆向运动学的实现：
第二个案例展示了如何根据目标位置计算所需的关节角度。逆向运动学是机械臂控制中的核心，允许我们在已知目标位置的情况下确定各个关节的角度。
路径跟踪的实现：
第三个案例通过定义多个目标位置，实现了简单的轨迹跟踪。机械臂依次计算每个目标的关节角度，并输出相应的控制信息，模拟了动态运动过程。
坐标转换的数学基础：
使用三角函数（如 cos 和 sin）进行坐标转换是理解运动学计算的关键。掌握这些数学原理有助于进行更复杂的运动控制和路径规划。
实时反馈与调试：
通过串口输出当前的关节角度和末端位置，可以实时监控机械臂的状态。这对于调试和优化控制算法非常重要，能够帮助开发者快速识别问题并进行调整。

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4、基于SimpleFOC库的机械臂控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);

void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor1.move(1.0);
  motor2.move(1.0);
  motor3.move(1.0);
  delay(10);
}

5、基于PID控制的机械臂轨迹跟踪

#include <PID_v1.h>
#include <Servo.h>

double Setpoint1, Input1, Output1;
double Setpoint2, Input2, Output2;
double Setpoint3, Input3, Output3;
PID myPID1(&Input1, &Output1, &Setpoint1, 2, 5, 1, DIRECT);
PID myPID2(&Input2, &Output2, &Setpoint2, 2, 5, 1, DIRECT);
PID myPID3(&Input3, &Output3, &Setpoint3, 2, 5, 1, DIRECT);
Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
  myPID1.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID2.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID3.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  Input1 = analogRead(A0);
  Input2 = analogRead(A1);
  Input3 = analogRead(A2);
  myPID1.Compute();
  myPID2.Compute();
  myPID3.Compute();
  servo1.write(Output1);
  servo2.write(Output2);
  servo3.write(Output3);
  delay(10);
}

6、基于逆运动学的机械臂轨迹规划

#include <Servo.h>

Servo servo1, servo2, servo3;

void setup() {
  servo1.attach(9);
  servo2.attach(10);
  servo3.attach(11);
}

void loop() {
  double x = 10.0; // 目标位置X
  double y = 10.0; // 目标位置Y
  double z = 10.0; // 目标位置Z

  double theta1 = atan2(y, x);
  double theta2 = acos(z / sqrt(x*x + y*y + z*z));
  double theta3 = atan2(z, sqrt(x*x + y*y));

  servo1.write(theta1 * 180 / PI);
  servo2.write(theta2 * 180 / PI);
  servo3.write(theta3 * 180 / PI);

  delay(10);
}

要点解读
电机控制：案例一展示了如何使用SimpleFOC库来控制无刷电机，实现平滑的运动控制，适用于高精度的机械臂运动。
PID控制：案例二中使用了PID控制算法，通过调整PID参数，实现对机械臂位置的精确控制，减少抖动和误差。
逆运动学：案例三展示了如何通过逆运动学计算机械臂的关节角度，从而实现对目标位置的精确定位。
实时性：所有案例都强调了实时数据处理和控制的重要性，通过快速读取传感器数据和调整电机位置，确保机械臂的稳定性和精确性。
硬件选择：不同的案例适用于不同的硬件平台和应用场景，选择合适的传感器和电机是实现高效控制的关键。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之三自由度机械臂轨迹跟踪

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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