【花雕学编程】Arduino FOC 之三关节机械臂的实时路径规划

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之三关节机械臂的实时路径规划
一、主要特点
实时性：采用Arduino平台进行控制，能够实现对三关节机械臂的实时路径规划，快速响应环境变化，确保动态任务的顺利执行。
灵活性：路径规划算法能够根据任务需求和环境障碍动态调整路径，适应复杂的工作场景。
精确控制：通过精确的运动学模型，能够计算出关节角度和位置，确保机械臂在执行任务时的准确性。
简化算法：结合简单的插值方法（如线性插值或贝塞尔曲线），使得路径规划算法易于实现和理解，适合教育与实验。
二、应用场景
工业自动化：在制造业中，三关节机械臂可用于焊接、装配和搬运等任务，实时路径规划能够提高生产效率和精确度。
医疗机器人：在手术辅助或医疗操作中，机械臂能够根据实时反馈调整路径，确保器械的精确定位和安全使用。
服务机器人：在服务行业，机械臂可用于物品搬运或送餐，实时路径规划能够帮助机器人在动态环境中灵活移动。
教育与研究：在高校和研究机构，三关节机械臂是机器人技术和路径规划的实验平台，帮助学生理解控制理论和运动学原理。
三、注意事项
路径规划算法选择：需根据具体任务选择合适的路径规划算法，考虑到实时性和计算复杂性，以确保系统的高效运行。
运动学模型准确性：确保三关节机械臂的运动学模型建立准确，以减少路径规划中的计算误差。
关节限制：在规划路径时，需考虑各个关节的运动范围，避免超出实际可操作范围，确保机械臂的安全性。
外部干扰：在动态环境中，可能会受到外部干扰，需设计有效的路径修正策略，以应对环境变化带来的挑战。
传感器集成：高效的传感器反馈对路径规划至关重要，需确保传感器的准确性和稳定性，以提升路径规划的可靠性。
总结
三关节机械臂的实时路径规划在工业自动化、医疗服务和教育研究等领域具有广泛的应用前景。通过高效的路径规划算法和实时控制，可以实现高效、灵活的运动控制。在实施过程中，需关注路径规划算法的选择、运动学模型的准确性及外部干扰的影响，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

1、基础路径规划

#include <Arduino.h>

const int numJoints = 3; // 关节数量
float targetPosition[3] = {10.0, 10.0, 0.0}; // 目标位置
float currentAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // 当前关节角度
const float L1 = 10.0; // 连杆1长度
const float L2 = 10.0; // 连杆2长度
const float L3 = 10.0; // 连杆3长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (pathPlanning(targetPosition, currentAngles)) {
    Serial.print("Current Angles: (");
    Serial.print(currentAngles[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentAngles[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentAngles[2]);
    Serial.println(")");
  } else {
    Serial.println("Target unreachable.");
  }

  delay(1000); // 每秒更新一次
}

bool pathPlanning(float target[3], float currentAngles[3]) {
  float x = target[0];
  float y = target[1];
  float z = target[2];

  // 伪逆解计算
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  currentAngles[0] = atan2(y, x);
  currentAngles[1] = atan2(z, r) - acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
  currentAngles[2] = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

  return (r <= (L1 + L2 + L3)); // 可达性检查
}

要点解读：
基础路径规划：该程序实现了简单的路径规划，通过目标位置计算当前关节角度。
伪逆解计算：利用几何关系计算关节角度，符合三关节机械臂的运动学特性。
可达性检查：通过计算目标与关节的距离，判断目标位置是否在可达范围内。
实时状态输出：每秒输出当前关节角度，便于调试和监测机械臂的状态。
函数结构：将路径规划逻辑封装为函数，增强了代码的可读性和复用性。

2、动态目标路径规划

#include <Arduino.h>

const int numJoints = 3;
float targetPosition[3] = {15.0, 5.0, 0.0}; // 初始目标位置
float currentAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 动态更新目标位置
  targetPosition[0] = 10.0 + 5.0 * sin(millis() / 1000.0);
  targetPosition[1] = 10.0 + 5.0 * cos(millis() / 1000.0);
  
  if (pathPlanning(targetPosition, currentAngles)) {
    Serial.print("Current Angles: (");
    Serial.print(currentAngles[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentAngles[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentAngles[2]);
    Serial.println(")");
  } else {
    Serial.println("Target unreachable.");
  }

  delay(1000);
}

bool pathPlanning(float target[3], float currentAngles[3]) {
  float x = target[0];
  float y = target[1];
  float z = target[2];

  float r = sqrt(x * x + y * y);
  currentAngles[0] = atan2(y, x);
  currentAngles[1] = atan2(z, r) - acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
  currentAngles[2] = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

  return (r <= (L1 + L2 + L3));
}

要点解读：
动态目标更新：该程序动态更新目标位置，模拟机械臂在运动中的目标变化。
实时路径规划：每次目标位置更新后，实时计算当前关节角度，确保机械臂能够适应目标变化。
伪逆解逻辑：保持与基础案例相同的伪逆解计算逻辑，确保代码一致性。
周期性输出状态：每次循环输出当前关节角度，便于观察和验证控制效果。
增强的互动性：通过动态目标更新，增加了程序的互动性和趣味性。

3、带有障碍物检测的路径规划

#include <Arduino.h>

const int numJoints = 3;
float targetPosition[3] = {10.0, 10.0, 0.0}; // 目标位置
float currentAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (isObstacleInPath(targetPosition)) {
    Serial.println("Obstacle detected! Path is blocked.");
  } else {
    if (pathPlanning(targetPosition, currentAngles)) {
      Serial.print("Current Angles: (");
      Serial.print(currentAngles[0]);
      Serial.print(", ");
      Serial.print(currentAngles[1]);
      Serial.print(", ");
      Serial.print(currentAngles[2]);
      Serial.println(")");
    } else {
      Serial.println("Target unreachable.");
    }
  }

  delay(1000);
}

bool pathPlanning(float target[3], float currentAngles[3]) {
  float x = target[0];
  float y = target[1];
  float z = target[2];

  float r = sqrt(x * x + y * y);
  currentAngles[0] = atan2(y, x);
  currentAngles[1] = atan2(z, r) - acos((L1 * L1 + r * r - L2 * L2) / (2 * L1 * r));
  currentAngles[2] = acos((L1 * L1 + L2 * L2 - r * r) / (2 * L1 * L2));

  return (r <= (L1 + L2 + L3));
}

bool isObstacleInPath(float target[3]) {
  // 简单的障碍物检测逻辑
  float obstacle[3] = {12.0, 0.0, 0.0}; // 假设障碍物位置
  float distance = sqrt(pow(target[0] - obstacle[0], 2) + 
                        pow(target[1] - obstacle[1], 2) + 
                        pow(target[2] - obstacle[2], 2));
  return distance < 3.0; // 检查与障碍物的距离
}

要点解读：
障碍物检测：该程序在路径规划之前增加了障碍物检测，确保机械臂的运动路径不与障碍物重叠。
简单的障碍物模型：通过简单的距离计算模型来检测障碍物，便于快速实现和测试。
路径判断逻辑：在进行路径规划之前，先判断路径是否被障碍物阻挡，提高安全性。
实时状态监测：每秒输出当前关节角度或障碍物检测信息，便于调试和验证控制效果。
代码结构优化：将路径规划和障碍物检测封装为独立函数，增强了代码的模块化和可读性。

4、实时路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 三关节机械臂参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;

// 目标位置
float targetX = 25.0;
float targetY = 30.0;

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder3 = Encoder(1024, 2);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::position;
  motor2.controller = MotionControlType::position;
  motor3.controller = MotionControlType::position;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标关节角度
  float theta1, theta2, theta3;
  inverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3);

  // 设置电机位置
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  delay(100);
}

void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3) {
  // 计算逆运动学的代码
}

5、带有障碍物的实时路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 三关节机械臂参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;

// 目标位置
float targetX = 25.0;
float targetY = 30.0;

// 障碍物位置
float obstacleX = 15.0;
float obstacleY = 20.0;

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder3 = Encoder(1024, 2);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::position;
  motor2.controller = MotionControlType::position;
  motor3.controller = MotionControlType::position;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标关节角度
  float theta1, theta2, theta3;
  inverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3);

  // 检查并避免障碍物
  avoidObstacle(theta1, theta2, theta3, obstacleX, obstacleY);

  // 设置电机位置
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  delay(100);
}

void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3) {
  // 计算逆运动学的代码
}

void avoidObstacle(float &theta1, float &theta2, float &theta3, float obsX, float obsY) {
  // 避免障碍物的代码
}

6、带有速度控制的实时路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 三关节机械臂参数
const float l1 = 10.0;
const float l2 = 15.0;
const float l3 = 20.0;

// 目标位置
float targetX = 25.0;
float targetY = 30.0;

// 初始化电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder2 = Encoder(1024, 2);
Encoder encoder3 = Encoder(1024, 2);

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor3.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  encoder1.init();
  encoder2.init();
  encoder3.init();
}

void loop() {
  // 计算目标关节角度
  float theta1, theta2, theta3;
  inverseKinematics(targetX, targetY, theta1, theta2, theta3);

  // 设置电机速度
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  delay(100);
}

void inverseKinematics(float x, float y, float &theta1, float &theta2, float &theta3) {
  // 计算逆运动学的代码
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如位置控制和速度控制）。
逆运动学计算：通过逆运动学计算目标位置对应的关节角度，实现机械臂的精确控制。
实时路径规划：在loop函数中进行实时路径规划，确保机械臂能够快速响应目标位置的变化。
障碍物避免：第5个案例展示了如何在路径规划过程中考虑障碍物，避免碰撞。
速度控制：第6个案例展示了如何在路径规划过程中控制电机的速度，确保运动的平稳性和安全性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。