【花雕学编程】Arduino FOC 之带梯形速度规划的位置跟踪控制算法

最新推荐文章于 2024-10-08 14:21:42 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做带梯形速度规划的位置跟踪控制算法 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带梯形速度规划的位置跟踪控制算法
一、主要特点
梯形速度曲线：该算法通过梯形速度规划，能够实现平滑的加速和减速，减少机械系统在起动和停止时的震动，提升运行稳定性。
高效位置跟踪：结合位置反馈，算法能够实现高精度的位置跟踪控制，确保机械系统按照预定路径平滑移动。
实时控制：基于Arduino平台，能够实现实时的速度和位置控制，快速响应输入信号，适应动态环境变化。
易于实现：梯形速度规划算法相对简单，适合在资源有限的嵌入式系统中实现，便于快速开发和测试。
二、应用场景
工业自动化：在自动化生产线中，带梯形速度规划的位置跟踪控制算法可用于机器人臂、传送带等设备的精确控制，提高生产效率。
数控机床：在数控设备中，算法能够实现平滑的切削运动，确保加工精度和表面质量，延长工具寿命。
无人驾驶：在无人驾驶系统中，梯形速度规划可以用于车辆的加速和减速控制，确保安全和舒适的行驶体验。
教育与研究：在机器人控制和运动控制课程中，带梯形速度规划的算法是重要的实验内容，帮助学生理解控制理论和实践。
三、注意事项
参数调节：梯形速度规划中的加速度、最大速度和减速度等参数需根据具体应用进行合理调节，以确保系统的稳定性和响应速度。
运动范围限制：在实际应用中，需确保规划的运动范围在设备的安全操作范围内，避免超出限制导致的损坏。
反馈系统：高精度的传感器反馈对位置跟踪控制至关重要，需确保传感器的可靠性和稳定性，以提高控制精度。
外部干扰：在动态环境中，外部因素（如负载变化、环境干扰等）可能影响控制效果，需设计有效的干扰抑制策略。
计算效率：虽然梯形速度规划相对简单，但在高频率的实时控制中，需关注计算效率，确保系统能够灵活应对各种任务。
总结
带梯形速度规划的位置跟踪控制算法在工业自动化、数控机床和无人驾驶等领域具有广泛应用。通过平滑的加速和减速控制，可以实现高效、稳定的运动控制。在实施过程中，需关注参数调节、运动范围限制及反馈系统的可靠性，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

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1、基础梯形速度规划

#include <Arduino.h>

const int motorPin = 9; // 电机PWM引脚
float targetPosition = 100.0; // 目标位置
float currentPosition = 0.0; // 当前位置信息
float maxSpeed = 10.0; // 最大速度
float acceleration = 1.0; // 加速度
float velocity = 0.0; // 当前速度
bool moving = true;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (moving) {
    updatePosition();
    analogWrite(motorPin, constrain(velocity, 0, 255)); // 控制电机速度

    Serial.print("Position: ");
    Serial.print(currentPosition);
    Serial.print(" | Velocity: ");
    Serial.println(velocity);

    if (currentPosition >= targetPosition) {
      moving = false; // 到达目标位置
      analogWrite(motorPin, 0); // 停止电机
    }
  }
  delay(100); // 每100ms更新一次
}

void updatePosition() {
  // 梯形速度规划控制
  if (velocity < maxSpeed) {
    velocity += acceleration; // 加速
  } else {
    velocity = maxSpeed; // 达到最大速度
  }

  currentPosition += velocity; // 更新当前位置
}

要点解读：
基础梯形速度规划：该程序实现了基础的梯形速度规划，通过加速度控制电机的速度变化。
电机控制：使用PWM信号调节电机速度，实现平滑的运动控制。
位置更新逻辑：根据当前速度更新当前位置，确保运动过程的连续性。
目标检测：实时检测当前位置是否达到目标位置，确保运动的终止和电机的停止。
简单易懂的结构：代码结构清晰，易于理解和扩展，适合初学者学习。

2、带减速阶段的梯形速度规划

#include <Arduino.h>

const int motorPin = 9;
float targetPosition = 100.0; 
float currentPosition = 0.0; 
float maxSpeed = 10.0; 
float acceleration = 1.0; 
float deceleration = 1.0; 
float velocity = 0.0; 
bool moving = true;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (moving) {
    updatePosition();
    analogWrite(motorPin, constrain(velocity, 0, 255)); 

    Serial.print("Position: ");
    Serial.print(currentPosition);
    Serial.print(" | Velocity: ");
    Serial.println(velocity);

    if (currentPosition >= targetPosition) {
      moving = false; 
      analogWrite(motorPin, 0); 
    }
  }
  delay(100);
}

void updatePosition() {
  // 梯形速度规划控制，带减速阶段
  if (currentPosition < targetPosition - maxSpeed) {
    if (velocity < maxSpeed) {
      velocity += acceleration; 
    } else {
      velocity = maxSpeed; 
    }
  } else {
    if (velocity > 0) {
      velocity -= deceleration; // 减速
    } else {
      velocity = 0; // 停止
    }
  }

  currentPosition += velocity; 
}

要点解读：
带减速阶段的规划：该程序在接近目标位置时引入减速阶段，避免冲击，提升运动平滑性。
电机控制逻辑：通过PWM信号控制电机速度，确保运动过程平稳。
动态速度调整：根据当前位置与目标位置的关系动态调整加速和减速，增强控制的灵活性。
实时监测：每次循环输出当前位置和速度，便于调试和验证运动效果。
扩展性强：代码结构清晰，便于根据需要进行扩展，如增加更多的运动参数。

3、实时路径跟踪的梯形速度规划

#include <Arduino.h>

const int motorPin = 9;
float targetPositions[] = {10.0, 30.0, 50.0}; // 目标位置数组
int targetIndex = 0; // 当前目标索引
float currentPosition = 0.0; 
float maxSpeed = 10.0; 
float acceleration = 1.0; 
float deceleration = 1.0; 
float velocity = 0.0; 
bool moving = true;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (moving) {
    updatePosition();
    analogWrite(motorPin, constrain(velocity, 0, 255)); 

    Serial.print("Current Position: ");
    Serial.print(currentPosition);
    Serial.print(" | Velocity: ");
    Serial.println(velocity);

    if (currentPosition >= targetPositions[targetIndex]) {
      targetIndex++; // 移动到下一个目标
      if (targetIndex >= sizeof(targetPositions) / sizeof(targetPositions[0])) {
        moving = false; 
        analogWrite(motorPin, 0); 
      }
    }
  }
  delay(100);
}

void updatePosition() {
  if (targetIndex < sizeof(targetPositions) / sizeof(targetPositions[0])) {
    // 梯形速度规划，实时路径跟踪
    if (currentPosition < targetPositions[targetIndex] - maxSpeed) {
      if (velocity < maxSpeed) {
        velocity += acceleration; 
      } else {
        velocity = maxSpeed; 
      }
    } else {
      if (velocity > 0) {
        velocity -= deceleration; 
      } else {
        velocity = 0; 
      }
    }

    currentPosition += velocity; 
  }
}

要点解读：
实时路径跟踪：该程序支持多个目标位置，能够在到达一个目标后自动切换到下一个目标，实现路径跟踪。
动态目标处理：通过目标数组管理多个目标位置，增强了程序的灵活性和扩展性。
加速与减速控制：根据当前位置与目标位置的关系动态调整速度，确保运动的平稳性。
实时监测和输出：每次循环输出当前位置信息和速度，便于调试和验证运动效果。
可扩展性：代码结构简洁，便于增加新的功能或调整参数，以适应不同的应用需求。

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4、基本梯形速度规划

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);

// 目标位置和速度
float targetPosition = 100.0;
float maxSpeed = 10.0;
float acceleration = 1.0;
float deceleration = 1.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::position;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 计算梯形速度规划
  float currentPosition = encoder.getAngle();
  float distance = targetPosition - currentPosition;
  float speed = calculateTrapezoidalSpeed(distance, maxSpeed, acceleration, deceleration);

  // 设置电机速度
  motor.move(speed);
  delay(10);
}

float calculateTrapezoidalSpeed(float distance, float maxSpeed, float acceleration, float deceleration) {
  float speed = 0.0;
  if (distance > 0) {
    speed = min(maxSpeed, sqrt(2 * acceleration * distance));
  } else {
    speed = -min(maxSpeed, sqrt(2 * deceleration * -distance));
  }
  return speed;
}

5、带有速度限制的梯形速度规划

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);

// 目标位置和速度
float targetPosition = 100.0;
float maxSpeed = 10.0;
float acceleration = 1.0;
float deceleration = 1.0;
float currentSpeed = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::position;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 计算梯形速度规划
  float currentPosition = encoder.getAngle();
  float distance = targetPosition - currentPosition;
  float speed = calculateTrapezoidalSpeed(distance, maxSpeed, acceleration, deceleration);

  // 更新当前速度
  if (speed > currentSpeed) {
    currentSpeed = min(currentSpeed + acceleration * 0.01, speed);
  } else {
    currentSpeed = max(currentSpeed - deceleration * 0.01, speed);
  }

  // 设置电机速度
  motor.move(currentSpeed);
  delay(10);
}

float calculateTrapezoidalSpeed(float distance, float maxSpeed, float acceleration, float deceleration) {
  float speed = 0.0;
  if (distance > 0) {
    speed = min(maxSpeed, sqrt(2 * acceleration * distance));
  } else {
    speed = -min(maxSpeed, sqrt(2 * deceleration * -distance));
  }
  return speed;
}

6、带有加速度控制的梯形速度规划

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(1024, 2);

// 目标位置和速度
float targetPosition = 100.0;
float maxSpeed = 10.0;
float acceleration = 1.0;
float deceleration = 1.0;
float currentSpeed = 0.0;
float currentAcceleration = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::position;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

void loop() {
  // 计算梯形速度规划
  float currentPosition = encoder.getAngle();
  float distance = targetPosition - currentPosition;
  float speed = calculateTrapezoidalSpeed(distance, maxSpeed, acceleration, deceleration);

  // 更新当前速度和加速度
  if (speed > currentSpeed) {
    currentAcceleration = acceleration;
    currentSpeed = min(currentSpeed + currentAcceleration * 0.01, speed);
  } else {
    currentAcceleration = -deceleration;
    currentSpeed = max(currentSpeed + currentAcceleration * 0.01, speed);
  }

  // 设置电机速度
  motor.move(currentSpeed);
  delay(10);
}

float calculateTrapezoidalSpeed(float distance, float maxSpeed, float acceleration, float deceleration) {
  float speed = 0.0;
  if (distance > 0) {
    speed = min(maxSpeed, sqrt(2 * acceleration * distance));
  } else {
    speed = -min(maxSpeed, sqrt(2 * deceleration * -distance));
  }
  return speed;
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如位置控制）。这确保了电机能够按照预期的轨迹移动。
梯形速度规划：通过梯形速度规划算法计算目标位置和当前速度之间的速度变化，实现平滑的速度控制。梯形速度规划包含加速、匀速和减速三个阶段。
实时控制：在loop函数中进行实时控制，确保电机能够按照计算的路径移动。实时控制对于实现精确的轨迹跟踪至关重要。
速度限制：第5个案例展示了如何在梯形速度规划中引入速度限制，确保电机速度不会超过设定的最大速度。
加速度控制：第6个案例进一步引入了加速度控制，通过逐步增加速度和加速度，实现更加平滑的运动过渡。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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