【花雕学编程】Arduino FOC 之带减速阶段的梯形速度规划

最新推荐文章于 2024-10-08 14:21:42 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带减速阶段的梯形速度规划

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之带减速阶段的梯形速度规划
一、主要特点
平滑的加速与减速：
梯形速度规划采用分段线性变化的方式，确保在加速和减速阶段的速度变化平滑，避免瞬时加速或减速带来的冲击，从而保护机械系统和提升操作安全性。
简单易实现：
梯形速度规划的算法相对简单，易于理解和实现，特别适合在 Arduino 等嵌入式平台上快速开发和调试。
可调参数：
该方法允许用户灵活设置加速时间、匀速时间和减速时间等参数，根据具体应用的需求进行调整，以实现最佳的运动性能。
高效利用空间：
通过合理的速度规划，可以有效利用机械臂的工作空间，避免不必要的停顿和移动，提高工作效率。
适应性强：
梯形速度规划适用于多种类型的运动控制任务，如直线运动、曲线运动等，具有较强的适应性和通用性。

二、应用场景
工业自动化：
在自动化生产线上，机械臂的搬运和装配任务中，梯形速度规划可以确保机械臂以平稳的方式完成操作，提高生产效率。
机器人控制：
在服务机器人和移动机器人中，通过梯形速度规划实现平稳的移动和转向，提升机器人在复杂环境中的操作安全性和稳定性。
数控机床：
在数控机床的运动控制中，应用梯形速度规划可以减少刀具的震动，提高加工精度和表面质量。
自动化仓储：
在仓储物流中，机械臂的抓取和放置任务中，梯形速度规划能够确保货物的安全搬运，防止因速度过快而导致的损坏。
医疗设备：
在医疗机器人和辅助设备中，平稳的运动控制对于患者的安全和操作的精确性至关重要，梯形速度规划能够有效满足这一需求。

三、注意事项
参数设置：
加速时间、匀速时间和减速时间的选择需合理，过短的加速和减速时间可能导致系统不稳定，过长则会影响工作效率。
系统响应性能：
确保系统的控制器和执行机构能够快速响应速度规划，避免因响应延迟导致的控制不准确。
负载特性：
在规划速度时需考虑负载特性，确保在不同负载情况下系统依然能够平稳运行，避免因负载变化导致的运动不稳定。
实时性要求：
在实时控制系统中，需确保速度规划的计算延迟在可接受范围内，以满足系统快速响应的需求。
外部干扰处理：
设计有效的干扰抑制策略，以应对外部环境对运动控制的影响，确保速度规划的实施能够顺利进行。

总结
带减速阶段的梯形速度规划在工业自动化、机器人控制和医疗设备等领域具有广泛应用。通过平滑的加速与减速过程，可以显著提升运动控制的安全性和效率。在实施过程中，需关注参数设置、系统响应性能和外部干扰处理等因素，以确保规划的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本梯形速度规划

#include <Arduino.h>

const float targetSpeed = 100.0; // 目标速度
const float acceleration = 5.0;   // 加速度
const float deceleration = 5.0;   // 减速度
const float maxSpeed = 100.0;      // 最大速度
float currentSpeed = 0.0;          // 当前速度
unsigned long previousTime = 0;    // 记录上次更新时间

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float deltaTime = (currentTime - previousTime) / 1000.0; // 转换为秒

  // 加速阶段
  if (currentSpeed < targetSpeed) {
    currentSpeed += acceleration * deltaTime;
    if (currentSpeed > maxSpeed) {
      currentSpeed = maxSpeed; // 限制最大速度
    }
  }
  // 减速阶段
  else {
    currentSpeed -= deceleration * deltaTime;
    if (currentSpeed < 0) {
      currentSpeed = 0; // 限制最低速度
    }
  }

  // 输出当前速度
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.println(currentSpeed);
  
  previousTime = currentTime;
  delay(100); // 延时100ms
}

2、带有目标位置的梯形速度规划

#include <Arduino.h>

const float targetPosition = 1000.0; // 目标位置
const float acceleration = 5.0;       // 加速度
const float deceleration = 5.0;       // 减速度
float currentPosition = 0.0;          // 当前位置
float currentSpeed = 0.0;              // 当前速度
float targetSpeed = 0.0;               // 目标速度
unsigned long previousTime = 0;        // 记录上次更新时间

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float deltaTime = (currentTime - previousTime) / 1000.0; // 转换为秒

  // 根据当前位置计算目标速度
  float distanceToTarget = targetPosition - currentPosition;
  if (distanceToTarget > 0) {
    targetSpeed = sqrt(2 * acceleration * distanceToTarget);
    if (targetSpeed > maxSpeed) {
      targetSpeed = maxSpeed; // 限制最大速度
    }
  } else {
    targetSpeed = 0;
  }

  // 加速阶段
  if (currentSpeed < targetSpeed) {
    currentSpeed += acceleration * deltaTime;
    if (currentSpeed > targetSpeed) {
      currentSpeed = targetSpeed;
    }
  }
  // 减速阶段
  else {
    currentSpeed -= deceleration * deltaTime;
    if (currentSpeed < 0) {
      currentSpeed = 0; // 限制最低速度
    }
  }

  // 更新当前位置
  currentPosition += currentSpeed * deltaTime;

  // 输出当前速度和位置
  Serial.print("Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print(", Current Position: ");
  Serial.println(currentPosition);
  
  previousTime = currentTime;
  delay(100);
}

3、完整的梯形速度规划与停止

#include <Arduino.h>

const float targetPosition = 1000.0; // 目标位置
const float acceleration = 5.0;       // 加速度
const float deceleration = 5.0;       // 减速度
const float maxSpeed = 100.0;         // 最大速度
float currentPosition = 0.0;          // 当前位置
float currentSpeed = 0.0;              // 当前速度
bool isMoving = true;                  // 移动状态
unsigned long previousTime = 0;        // 记录上次更新时间

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (isMoving) {
    unsigned long currentTime = millis();
    float deltaTime = (currentTime - previousTime) / 1000.0; // 转换为秒

    // 计算目标速度
    float distanceToTarget = targetPosition - currentPosition;
    float targetSpeed = sqrt(2 * acceleration * distanceToTarget);
    if (targetSpeed > maxSpeed) {
      targetSpeed = maxSpeed; // 限制最大速度
    }
    
    // 加速阶段
    if (currentSpeed < targetSpeed) {
      currentSpeed += acceleration * deltaTime;
      if (currentSpeed > targetSpeed) {
        currentSpeed = targetSpeed;
      }
    }
    // 减速阶段
    else {
      currentSpeed -= deceleration * deltaTime;
      if (currentSpeed < 0) {
        currentSpeed = 0; // 限制最低速度
        isMoving = false; // 停止移动
      }
    }

    // 更新当前位置
    currentPosition += currentSpeed * deltaTime;

    // 输出当前速度和位置
    Serial.print("Current Speed: ");
    Serial.print(currentSpeed);
    Serial.print(", Current Position: ");
    Serial.println(currentPosition);
    
    previousTime = currentTime;
    delay(100);
  }
}

要点解读
梯形速度规划的基本原理：
梯形速度规划通过将运动过程分为加速、匀速和减速阶段，确保设备在移动时平稳且可控。这种规划方式可以有效减少振动和冲击，提高系统的使用寿命。
加速与减速阶段的控制：
在代码中，通过设定加速度和减速度，控制当前速度的变化。加速阶段使得速度逐渐增加，而减速阶段则确保在接近目标位置时平稳减速，避免突然停顿。
与目标位置的关系：
在第二个代码案例中，目标位置的计算直接影响到目标速度的设定。通过计算当前位置与目标位置的距离，动态调整目标速度，以实现平滑的运动。
状态管理：
第三个代码案例中引入了移动状态标志（isMoving），以便更好地控制运动的开始和停止。这种状态管理的设计使得控制逻辑更加清晰，有助于后续扩展和调试。
实际应用的扩展：
梯形速度规划在各种自动化应用中都有广泛的应用，包括机器人、自动化机械手臂等。实际应用中可以结合传感器数据、实时反馈等，进一步优化控制策略，提高系统的响应速度和精确度。

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4、基本梯形速度规划的电机位置控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 梯形速度规划参数
float max_velocity = 10.0;
float acceleration = 2.0;
float deceleration = 2.0;
float target_position = 100.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  motor.PID_angle.P = 0.2;
  motor.PID_angle.I = 0.1;
  motor.PID_angle.D = 0.0;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  static float current_position = 0.0;
  static float current_velocity = 0.0;
  static bool accelerating = true;

  // 梯形速度规划
  if (accelerating) {
    current_velocity += acceleration * 0.1;
    if (current_velocity >= max_velocity) {
      current_velocity = max_velocity;
      accelerating = false;
    }
  } else {
    if (current_position >= target_position - (0.5 * max_velocity * max_velocity / deceleration)) {
      current_velocity -= deceleration * 0.1;
      if (current_velocity <= 0) {
        current_velocity = 0;
      }
    }
  }

  current_position += current_velocity * 0.1;
  motor.move(current_position);

  // 打印结果
  Serial.print("位置: ");
  Serial.print(current_position);
  Serial.print(" 速度: ");
  Serial.println(current_velocity);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

5、梯形速度规划的电机速度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 梯形速度规划参数
float max_velocity = 10.0;
float acceleration = 2.0;
float deceleration = 2.0;
float target_velocity = 10.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;

  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 0.1;
  motor.PID_velocity.D = 0.0;
  motor.PID_velocity.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  static float current_velocity = 0.0;
  static bool accelerating = true;

  // 梯形速度规划
  if (accelerating) {
    current_velocity += acceleration * 0.1;
    if (current_velocity >= max_velocity) {
      current_velocity = max_velocity;
      accelerating = false;
    }
  } else {
    if (current_velocity >= target_velocity - (0.5 * max_velocity * max_velocity / deceleration)) {
      current_velocity -= deceleration * 0.1;
      if (current_velocity <= 0) {
        current_velocity = 0;
      }
    }
  }

  motor.move(current_velocity);

  // 打印结果
  Serial.print("速度: ");
  Serial.println(current_velocity);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

6、梯形速度规划的电机电流控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 梯形速度规划参数
float max_current = 5.0;
float acceleration = 1.0;
float deceleration = 1.0;
float target_current = 5.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::torque;

  motor.PID_current_q.P = 0.2;
  motor.PID_current_q.I = 0.1;
  motor.PID_current_q.D = 0.0;
  motor.LPF_current_q.Tf = 0.01;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  static float current_current = 0.0;
  static bool accelerating = true;

  // 梯形速度规划
  if (accelerating) {
    current_current += acceleration * 0.1;
    if (current_current >= max_current) {
      current_current = max_current;
      accelerating = false;
    }
  } else {
    if (current_current >= target_current - (0.5 * max_current * max_current / deceleration)) {
      current_current -= deceleration * 0.1;
      if (current_current <= 0) {
        current_current = 0;
      }
    }
  }

  motor.move(current_current);

  // 打印结果
  Serial.print("电流: ");
  Serial.println(current_current);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

要点解读
梯形速度规划：
梯形速度规划通过加速、匀速和减速三个阶段实现平滑的速度控制。该方法能够有效减少机械系统在启动和停止时的震动，提高运行稳定性。
实时控制：
通过实时计算当前速度或位置，并根据梯形速度规划调整电机的输出，实现对电机的精确控制。实时控制能够快速响应输入信号，适应动态环境变化。
PID控制器调优：
通过调整PID控制器的参数（P、I、D），可以优化控制系统的性能，确保系统在不同工况下的稳定运行。合适的PID参数能够提高系统的响应速度和稳定性，减少超调和稳态误差。
多种控制模式：
代码示例展示了位置控制、速度控制和电流控制三种不同的控制模式，分别适用于不同的应用场景。多种控制模式能够提高系统的灵活性和适应性。
实时监控和反馈：
使用传感器实时监控电机的状态，并通过串口输出监控数据。实时监控和反馈能够帮助及时发现和修正误差，确保系统的稳定运行。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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