【花雕学编程】Arduino FOC 之四连杆机构正向运动学算法

驴友花雕

于 2024-10-05 05:24:05 发布

阅读量719

点赞数 13

分类专栏： Arduino FOC 文章标签：算法嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 四连杆机构正向运动学算法

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/142710295

版权

Arduino FOC 专栏收录该内容

553 篇文章 10 订阅

订阅专栏

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之四连杆机构正向运动学算法
一、主要特点
几何模型简单：
四连杆机构由四个连杆和四个关节组成，正向运动学算法通过几何关系可以简单地推导出末端执行器的位置和姿态，易于实现和计算。
实时性：
该算法适合在Arduino等嵌入式系统中实现，能够在较低的计算资源下快速计算出末端位置，满足实时控制需求。
便于调试和优化：
凭借简单的几何关系，正向运动学算法的推导过程易于理解，使得调试和优化过程更加直观和方便。
适用范围广：
四连杆机构广泛应用于机械手、机器人臂和其他自动化设备的设计中，正向运动学算法可以轻松适应不同的应用需求。
可视化效果良好：
通过正向运动学算法可以快速绘制机械臂的运动轨迹，帮助设计人员直观了解机械臂运动的方式和效果。

二、应用场景
机械臂控制：
在工业自动化中，四连杆机构常用于机械臂的设计，正向运动学算法帮助实现对末端执行器位置的精确控制。
仿生机器人：
在仿生机器人中，四连杆机构的正向运动学算法可用于模拟生物运动，提高机器人在复杂环境中的灵活性。
教育与研究：
在机器人技术的教育和研究中，四连杆机构的正向运动学算法是重要的学习内容，帮助学生理解运动学原理。
自动化设备：
在自动化设备中，四连杆机构可用于物料搬运、装配等任务，通过正向运动学算法实现对设备运动的控制和优化。
计算机图形学：
在计算机图形学中，四连杆机构的正向运动学算法可以用于动画制作和仿真，生成逼真的运动效果。

三、注意事项
参数设置：
在实现正向运动学算法时，需确保连杆长度、关节角度等参数的准确设置，不准确的参数会导致末端位置计算出现误差。
关节限制：
四连杆机构的关节可能存在运动限制，需在算法中考虑这些限制，以避免计算出不合理的末端位置。
数值稳定性：
在计算过程中，需注意数值稳定性，浮点计算的精度可能影响最终结果，特别是在处理小角度或大角度时。
系统响应时间：
实现时需确保算法的响应时间在可接受范围内，避免延迟影响系统的实时控制性能。
调试与验证：
在实际应用中，需通过实物测试验证算法的准确性，确保计算结果与实际运动一致，及时调整参数以提高精度。

总结
四连杆机构的正向运动学算法在机械臂控制、仿生机器人和自动化设备等领域具有广泛应用。通过简单的几何推导，能够快速计算末端执行器的位置和姿态，满足实时控制需求。在实施过程中，需关注参数设置、关节限制和数值稳定性等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

在这里插入图片描述
1、基础四连杆机构正向运动学

#include <Arduino.h>

// 连接杆长
const float L1 = 50.0; // 第一根杆的长度
const float L2 = 40.0; // 第二根杆的长度
const float L3 = 30.0; // 第三根杆的长度
const float L4 = 20.0; // 第四根杆的长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 设置角度（弧度）
  float theta1 = PI / 4; // 45度
  float theta2 = PI / 6; // 30度
  float theta3 = PI / 3; // 60度
  float theta4 = PI / 4; // 45度

  float endEffectorX, endEffectorY;
  calculateForwardKinematics(theta1, theta2, theta3, theta4, endEffectorX, endEffectorY);

  Serial.print("End Effector Position: X = ");
  Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.println(endEffectorY);

  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

void calculateForwardKinematics(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float &x, float &y) {
  // 计算正向运动学
  float x1 = L1 * cos(theta1);
  float y1 = L1 * sin(theta1);

  float x2 = x1 + L2 * cos(theta1 + theta2);
  float y2 = y1 + L2 * sin(theta1 + theta2);

  float x3 = x2 + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
  float y3 = y2 + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);

  float x4 = x3 + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);
  float y4 = y3 + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);

  x = x4; // 末端执行器的X坐标
  y = y4; // 末端执行器的Y坐标
}

2、动态控制四连杆机构

#include <Arduino.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;

float theta1 = 0.0;
float theta2 = 0.0;
float theta3 = 0.0;
float theta4 = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 动态更新角度
  theta1 += 0.1; // 每次循环增加角度
  theta2 += 0.05;
  theta3 += 0.07;
  theta4 += 0.03;

  float endEffectorX, endEffectorY;
  calculateForwardKinematics(theta1, theta2, theta3, theta4, endEffectorX, endEffectorY);

  Serial.print("End Effector Position: X = ");
  Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y = ");
  Serial.println(endEffectorY);

  delay(200); // 每200毫秒更新一次
}

void calculateForwardKinematics(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float &x, float &y) {
  float x1 = L1 * cos(theta1);
  float y1 = L1 * sin(theta1);

  float x2 = x1 + L2 * cos(theta1 + theta2);
  float y2 = y1 + L2 * sin(theta1 + theta2);

  float x3 = x2 + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
  float y3 = y2 + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);

  float x4 = x3 + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);
  float y4 = y3 + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);

  x = x4;
  y = y4;
}

3、输入关节角度并计算末端位置

#include <Arduino.h>

const float L1 = 50.0;
const float L2 = 40.0;
const float L3 = 30.0;
const float L4 = 20.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 从串口读取角度（输入格式为：theta1,theta2,theta3,theta4）
  if (Serial.available()) {
    String input = Serial.readStringUntil('\n');
    float theta1, theta2, theta3, theta4;
    sscanf(input.c_str(), "%f,%f,%f,%f", &theta1, &theta2, &theta3, &theta4);

    float endEffectorX, endEffectorY;
    calculateForwardKinematics(theta1, theta2, theta3, theta4, endEffectorX, endEffectorY);

    Serial.print("End Effector Position: X = ");
    Serial.print(endEffectorX);
    Serial.print(", Y = ");
    Serial.println(endEffectorY);
  }

  delay(100); // 每100毫秒检查一次
}

void calculateForwardKinematics(float theta1, float theta2, float theta3, float theta4, float &x, float &y) {
  float x1 = L1 * cos(theta1);
  float y1 = L1 * sin(theta1);

  float x2 = x1 + L2 * cos(theta1 + theta2);
  float y2 = y1 + L2 * sin(theta1 + theta2);

  float x3 = x2 + L3 * cos(theta1 + theta2 + theta3);
  float y3 = y2 + L3 * sin(theta1 + theta2 + theta3);

  float x4 = x3 + L4 * cos(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);
  float y4 = y3 + L4 * sin(theta1 + theta2 + theta3 + theta4);

  x = x4;
  y = y4;
}

要点解读
正向运动学的基本原理：
四连杆机构的正向运动学用于通过已知的关节角度计算末端执行器的位置。每根杆的长度和关节角度共同影响末端执行器的最终位置。
杆长和角度的设置：
在代码中通过定义杆长（L1到L4）和关节角度（theta1到theta4）来进行计算。这些参数的变化将直接影响末端执行器的位置，确保能在不同配置下进行灵活控制。
动态更新与实时反馈：
第二个案例展示了如何通过动态更新角度来实时计算末端执行器的位置。这种动态更新机制对需要实时控制的应用（如机器人手臂或自动化设备）非常重要。
用户输入的灵活性：
第三个案例允许通过串口输入关节角度，灵活性大大提高。用户可以根据需要随时输入新的角度，实时获取末端执行器的位置，适合调试和实验。
可扩展性与应用场景：
这些代码可以根据具体需求进行扩展。例如，可以增加对3D运动学的支持，或者在控制算法中引入PID控制，以提高运动精度和响应速度。应用场景包括机械臂控制、自动化设备等。

在这里插入图片描述

4、简单四连杆机构正向运动学

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 设置关节角度
  float theta1 = PI / 4;
  float theta2 = PI / 6;

  // 计算末端执行器位置
  float x = cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
  float y = sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);

  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  delay(1000);
}

5、带有负载的四连杆机构正向运动学

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 设置关节角度
  float theta1 = PI / 3;
  float theta2 = PI / 4;

  // 计算末端执行器位置
  float x = cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
  float y = sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);

  // 模拟负载影响
  float load = 0.1;
  x -= load;
  y -= load;

  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  delay(1000);
}

6、复杂路径规划的四连杆机构正向运动学

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 复杂路径规划
  float path[][2] = {{PI / 4, PI / 6}, {PI / 3, PI / 4}, {PI / 2, PI / 3}};
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    float theta1 = path[i][0];
    float theta2 = path[i][1];

    // 计算末端执行器位置
    float x = cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
    float y = sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);

    motor1.move(theta1);
    motor2.move(theta2);
    delay(1000);
  }
}

要点解读
电机和驱动器初始化：每个案例都展示了如何初始化电机和驱动器，并将它们链接到编码器上，这是实现精确控制的基础。
正向运动学计算：通过计算关节角度来确定末端执行器的位置，这是四连杆机构运动学的核心。
路径规划：在案例6中，展示了如何通过预设路径实现复杂的运动轨迹，这对于实际应用中的路径规划非常重要。
负载影响：案例5展示了如何考虑负载对运动的影响，并进行相应的调整，以确保运动的准确性。
实时控制：通过实时计算和调整关节角度，实现对动态目标的实时跟踪和控制，提高了系统的响应速度和精度。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述