【花雕学编程】Arduino FOC 之动态目标和障碍物的伪逆法

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之动态目标和障碍物的伪逆法
一、主要特点
动态适应性：
伪逆法能够处理动态环境中目标和障碍物的位置变化，实时更新控制策略，以确保运动路径的灵活性和适应性。
高效计算：
伪逆法利用线性代数中的伪逆矩阵求解逆运动学问题，能够快速计算出关节角度，有效支持实时控制需求。
多目标处理：
该方法可以同时处理多个动态目标和障碍物，能够在复杂环境中优化路径，确保末端执行器安全、高效地到达目标。
简化的数学模型：
伪逆法通过简化的数学模型，使得逆解的求解过程相对简单，适合在资源受限的嵌入式系统中实现。
鲁棒性：
由于能够实时调整路径，伪逆法在面对不确定的动态环境时表现出较好的鲁棒性，降低了碰撞风险。

二、应用场景
移动机器人：
在移动机器人领域，伪逆法能够帮助机器人在动态环境中识别目标并避开障碍物，实现自主导航。
工业自动化：
在工业环境中，机械臂使用伪逆法可以动态调整工作路径，避免与其他设备或工人发生碰撞，提高安全性和效率。
服务机器人：
服务机器人在家庭或公共场所中，通过伪逆法实现对动态目标的跟踪与避障，提升用户体验。
无人机控制：
在无人机飞行中，伪逆法可以帮助无人机实时调整飞行路径，避免障碍物并跟踪移动目标，提高飞行安全性。
自动驾驶系统：
在自动驾驶汽车中，伪逆法用于实时处理周围环境信息，动态调整行驶轨迹，确保安全和效率。

三、注意事项
传感器精度：
伪逆法依赖于传感器提供的准确位置数据，需确保传感器具有足够的精度和响应速度，以支持实时控制。
计算复杂性：
伪逆法虽然计算效率高，但在关节数较多时，计算伪逆矩阵的复杂性可能增加，需合理设计算法以保持实时性能。
初始条件的选择：
伪逆法对初始条件敏感，合理的初始位置和姿态选择能够提高收敛速度和解的准确性。
环境变化处理：
需设计有效的策略来应对环境中动态障碍物的出现，确保系统能够快速反应并调整路径。
安全机制设计：
在实现过程中，应考虑安全机制，如碰撞检测和急停功能，以防止意外情况导致的损失。

总结
动态目标和障碍物的伪逆法在移动机器人、工业自动化和自动驾驶等领域具有广泛应用。通过高效的逆解求解和动态路径调整，能够显著提高系统的灵活性和安全性。在实施过程中，需关注传感器精度、计算复杂性和环境变化等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

1、基础伪逆法实现动态目标跟踪

#include <Arduino.h>

const int motor1Pin = 9; // 第一个关节电机引脚
const int motor2Pin = 10; // 第二个关节电机引脚

// 目标位置
float targetX = 100.0;
float targetY = 100.0;

// 关节角度
float theta1 = 0.0;
float theta2 = 0.0;

void setup() {
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float currentX = calculateX(theta1, theta2);
  float currentY = calculateY(theta1, theta2);
  
  // 计算误差
  float errorX = targetX - currentX;
  float errorY = targetY - currentY;

  if (abs(errorX) > 1.0 || abs(errorY) > 1.0) {
    updateAngles(errorX, errorY);
    controlMotors();
  }

  delay(100); // 更新频率
}

float calculateX(float theta1, float theta2) {
  return cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
}

float calculateY(float theta1, float theta2) {
  return sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);
}

void updateAngles(float errorX, float errorY) {
  // 伪逆法计算
  float J[2][2] = {
    {-sin(theta1) - sin(theta1 + theta2), -sin(theta1 + theta2)},
    {cos(theta1) + cos(theta1 + theta2), cos(theta1 + theta2)}
  };

  float detJ = J[0][0] * J[1][1] - J[0][1] * J[1][0];
  if (abs(detJ) < 1e-6) return; // 雅可比矩阵不可逆

  // 计算雅可比的伪逆
  float J_inv[2][2] = {
    {J[1][1] / detJ, -J[0][1] / detJ},
    {-J[1][0] / detJ, J[0][0] / detJ}
  };

  // 更新关节角度
  theta1 += J_inv[0][0] * errorX + J_inv[0][1] * errorY;
  theta2 += J_inv[1][0] * errorX + J_inv[1][1] * errorY;
}

void controlMotors() {
  analogWrite(motor1Pin, (theta1 / PI) * 255);
  analogWrite(motor2Pin, (theta2 / PI) * 255);
}

2、动态目标和障碍物检测

#include <Arduino.h>

const int motor1Pin = 9; // 第一个关节电机引脚
const int motor2Pin = 10; // 第二个关节电机引脚
const int sensorPin = A0; // 超声波传感器引脚

float targetX = 100.0;
float targetY = 100.0;
float theta1 = 0.0;
float theta2 = 0.0;

void setup() {
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float currentX = calculateX(theta1, theta2);
  float currentY = calculateY(theta1, theta2);

  // 读取距离
  float obstacleDistance = analogRead(sensorPin) / 10.0; // 简化为10cm

  // 动态调整目标位置
  if (obstacleDistance < 30) { // 如果距离小于30cm，调整目标
    targetX -= 10; // 向左偏移
    targetY -= 10; // 向上偏移
  }

  // 计算误差
  float errorX = targetX - currentX;
  float errorY = targetY - currentY;

  if (abs(errorX) > 1.0 || abs(errorY) > 1.0) {
    updateAngles(errorX, errorY);
    controlMotors();
  }

  delay(100);
}

float calculateX(float theta1, float theta2) {
  return cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
}

float calculateY(float theta1, float theta2) {
  return sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);
}

void updateAngles(float errorX, float errorY) {
  float J[2][2] = {
    {-sin(theta1) - sin(theta1 + theta2), -sin(theta1 + theta2)},
    {cos(theta1) + cos(theta1 + theta2), cos(theta1 + theta2)}
  };

  float detJ = J[0][0] * J[1][1] - J[0][1] * J[1][0];
  if (abs(detJ) < 1e-6) return;

  float J_inv[2][2] = {
    {J[1][1] / detJ, -J[0][1] / detJ},
    {-J[1][0] / detJ, J[0][0] / detJ}
  };

  theta1 += J_inv[0][0] * errorX + J_inv[0][1] * errorY;
  theta2 += J_inv[1][0] * errorX + J_inv[1][1] * errorY;
}

void controlMotors() {
  analogWrite(motor1Pin, (theta1 / PI) * 255);
  analogWrite(motor2Pin, (theta2 / PI) * 255);
}

3、复杂路径跟踪与障碍物避让

#include <Arduino.h>

const int motor1Pin = 9;
const int motor2Pin = 10;
const int sensorPin = A0;

float targetX = 100.0;
float targetY = 100.0;
float theta1 = 0.0;
float theta2 = 0.0;

void setup() {
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float currentX = calculateX(theta1, theta2);
  float currentY = calculateY(theta1, theta2);

  float obstacleDistance = analogRead(sensorPin) / 10.0;

  // 动态目标移动
  targetX += 0.5; // 目标位置动态移动
  targetY += 0.5;

  // 遇到障碍物时调整目标位置
  if (obstacleDistance < 30) {
    targetX -= 20; // 向左偏移
    targetY -= 20; // 向上偏移
  }

  float errorX = targetX - currentX;
  float errorY = targetY - currentY;

  if (abs(errorX) > 1.0 || abs(errorY) > 1.0) {
    updateAngles(errorX, errorY);
    controlMotors();
  }

  delay(100);
}

float calculateX(float theta1, float theta2) {
  return cos(theta1) + cos(theta1 + theta2);
}

float calculateY(float theta1, float theta2) {
  return sin(theta1) + sin(theta1 + theta2);
}

void updateAngles(float errorX, float errorY) {
  float J[2][2] = {
    {-sin(theta1) - sin(theta1 + theta2), -sin(theta1 + theta2)},
    {cos(theta1) + cos(theta1 + theta2), cos(theta1 + theta2)}
  };

  float detJ = J[0][0] * J[1][1] - J[0][1] * J[1][0];
  if (abs(detJ) < 1e-6) return;

  float J_inv[2][2] = {
    {J[1][1] / detJ, -J[0][1] / detJ},
    {-J[1][0] / detJ, J[0][0] / detJ}
  };

  theta1 += J_inv[0][0] * errorX + J_inv[0][1] * errorY;
  theta2 += J_inv[1][0] * errorX + J_inv[1][1] * errorY;
}

void controlMotors() {
  analogWrite(motor1Pin, (theta1 / PI) * 255);
  analogWrite(motor2Pin, (theta2 / PI) * 255);
}

要点解读
伪逆法的基本概念：
伪逆法是一种用于求解线性方程组的技术，特别适用于雅可比矩阵不可逆的情况。在这些代码中，通过计算雅可比矩阵的伪逆来调整关节角度，以逼近目标位置。
动态目标跟踪：
示例中通过不断更新目标位置，实现动态目标的跟踪。这种方式可以用于机器人在移动环境中进行实时调整，确保能够跟随移动的目标。
障碍物检测与避让：
第二个和第三个案例中，都集成了障碍物检测功能。当检测到障碍物时，系统会调整目标位置以避免碰撞。这种功能在实际应用中极为重要，可以提高机器人在复杂环境中的安全性和灵活性。
路径动态调整：
第三个代码案例展示了如何在目标动态移动的情况下进行路径跟踪。通过实时更新目标坐标，不仅可以实现目标跟踪，还能在复杂环境中自适应调整路径。
实用性与扩展性：
这些代码示例为实现动态目标与障碍物检测提供了基础框架。可以根据具体需求进行扩展，例如加入更多传感器，实现更复杂的避障策略，或使用更先进的控制算法（如PID控制）来提高跟踪精度和响应速度。

4、二维平面动态目标跟踪

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 动态目标位置
  float targetX = sin(millis() / 1000.0);
  float targetY = cos(millis() / 1000.0);

  // 伪逆法计算关节角度
  float theta1 = atan2(targetY, targetX);
  float theta2 = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);

  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  delay(10);
}

5、三维空间动态目标跟踪与障碍物避让

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motorX = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorY = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorZ = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverX = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverY = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driverZ = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoderX = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoderY = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoderZ = Encoder(6, 7, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motorX.linkDriver(&driverX);
  motorX.linkSensor(&encoderX);
  motorX.controller = MotionControlType::angle;
  motorX.init();

  motorY.linkDriver(&driverY);
  motorY.linkSensor(&encoderY);
  motorY.controller = MotionControlType::angle;
  motorY.init();

  motorZ.linkDriver(&driverZ);
  motorZ.linkSensor(&encoderZ);
  motorZ.controller = MotionControlType::angle;
  motorZ.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 动态目标位置
  float targetX = sin(millis() / 1000.0);
  float targetY = cos(millis() / 1000.0);
  float targetZ = sin(millis() / 500.0);

  // 障碍物位置
  float obstacleX = 0.5;
  float obstacleY = 0.5;
  float obstacleZ = 0.5;

  // 伪逆法计算关节角度并避让障碍物
  float thetaX = atan2(targetY - obstacleY, targetX - obstacleX);
  float thetaY = atan2(targetZ - obstacleZ, targetY - obstacleY);
  float thetaZ = sqrt((targetX - obstacleX) * (targetX - obstacleX) + (targetY - obstacleY) * (targetY - obstacleY) + (targetZ - obstacleZ) * (targetZ - obstacleZ));

  motorX.move(thetaX);
  motorY.move(thetaY);
  motorZ.move(thetaZ);
  delay(10);
}

6、多关节机械臂动态目标跟踪与障碍物避让

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);

// 初始化函数
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.init();
}

// 主循环
void loop() {
  // 动态目标位置
  float targetX = sin(millis() / 1000.0);
  float targetY = cos(millis() / 1000.0);
  float targetZ = sin(millis() / 500.0);

  // 障碍物位置
  float obstacleX = 0.5;
  float obstacleY = 0.5;
  float obstacleZ = 0.5;

  // 伪逆法计算关节角度并避让障碍物
  float theta1 = atan2(targetY - obstacleY, targetX - obstacleX);
  float theta2 = atan2(targetZ - obstacleZ, targetY - obstacleY);
  float theta3 = sqrt((targetX - obstacleX) * (targetX - obstacleX) + (targetY - obstacleY) * (targetY - obstacleY) + (targetZ - obstacleZ) * (targetZ - obstacleZ));

  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);
  delay(10);
}

要点解读
动态目标计算：每个案例都展示了如何根据时间动态计算目标位置，模拟实际应用中的动态目标跟踪。
伪逆法应用：通过伪逆法计算关节角度，实现机械臂对目标位置的精确跟踪。
障碍物避让：在案例二和案例三中，加入了障碍物的位置计算，并通过调整关节角度实现避让，确保机械臂的安全运行。
多电机协调：展示了如何协调多个电机的运动，以实现复杂的轨迹跟踪和障碍物避让。
实时控制：通过实时计算和调整关节角度，实现对动态目标的实时跟踪和避让，提高了系统的响应速度和精度。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。