从零开始跑ORB_SLAM2(三) 使用Realsense D435相机跑ORB_SLAM2生成稀疏点阵

前期准备

从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS
从零开始跑ORB_SLAM2(一) 前期准备与环境配置
从零开始跑ORB_SLAM2(二) 配置ROS Kinetic环境并测试Realsense D435相机

工作环境

PC：i5-8265U 8GRAM 核显 弟弟CPU
相机：Intel-Realsense D435
环境：Ubuntu16.04 LTS+ ROS Kinetic

创造ROS工作空间

国际惯例，GitHub的官方文档发一波:ROS Wrapper for Intel® RealSense™ Devices
如果懒得看英文也可以跟我一步步走。
在开始这一步之前，需要完成的事情分别是:

安装ROS Kinetic
安装Realsense SDK

毫无疑问我们已经完成了这两步，为了安装基于ROS使用RealSense的包，现在开始我们要创造一个ROS的工作空间并且配置它。

Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
新建一个文件夹命名为catkin_ws，在目录下新建一个文件夹src并进入:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

将catkin_ws/src设置为工作空间:

catkin_init_workspace

这个工作空间设置完了之后最神奇的地方在于，虽然里面什么也没有，但是仍然可以进行编译:

catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

编译完毕之后你可以在根目录下看见build等文件。

将最新的ntel® RealSense™ ROS包git到src下: 注意这一步，直接git不一定能得到最新的(虽然我也不知道为什么)，我比较建议你们进入Github官网直接把包download到本地。

cd src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

现在需要对工作空间再进行一次编译，但是一部分人会出现编译失败(也包括我…)，请看一条报错:

missing: ddynamic_reconfigure_DIR

缺少了ddynamic_reconfigure这个依赖包，进入Github下的Readme中查阅到:

Make sure all dependent packages are installed. You can check .travis.yml file for reference.
Specifically, make sure that the ros package ddynamic_reconfigure is installed. If ddynamic_reconfigure cannot be installed using APT, you may clone it into your workspace ‘catkin_ws/src/’ from here (Version 0.2.0)

所以需要点击此处下载依赖包，解压后将其提取到src下，再重新编译一次:

catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

如无意外这次可以成功。在src下不需要放其他的东西，ORB_SLAM2的包放在catkin_ws下就行了，如下图。(我的catkin_ws写成了catkin_s，不要介意细节)

主目录下文结构:

至此，ROS工作空间的创造就完成了，如果对工作空间感兴趣可移步这里了解更多信息。
下面配置相机节点并测试。

相关配置

插上相机，Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
在任意目录下输入:

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

请看一条可能的报错:

[rs_rgbd.launch] is neither a launch file in package [realsense2_camera] nor is [realsense2_camera] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

这是由于你没有把devel下的bash文件添加到bashrc的缘故
为了每次启动命令行都能自动添加，则直接修改bashrc文件:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，你的bashrc文件中应该添加了以下路径:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.sh
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_s:/home/(用户名)/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

此时再启动相机节点，

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

成功则有以下提示:

如果你忘记插上相机，则会有warning提示:

[ WARN] [1570683306.945951510]: No RealSense devices were found!

此时按Ctrl+C强制退出，插上相机再执行一次就行。

Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：

sudo apt-get install rviz
rviz

此时并不能看见什么结果
左上角 Displays 中 Fixed Frame 选项中，下拉菜单选择 camera_link
这是主要到Global Status变成了绿色
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

你也可以添加更多的信息(深度图)等，成功则有以下图片，拖动鼠标左右键可以查看生成的点云。附上笔者乱糟糟书柜一张。
相机节点测试完毕。

运行ORB_SLAM2

终于到令人兴奋的 实战环节了!其实到这一步就已经没什么坑了，按照官网的步骤基本都可以成功，但有些细节需要注意，我大概讲一讲。

首先要在工作空间内放置一个Pangolin优化库，这就是我在之前的博客中提到的Pangolin可能需要重新安装的原因，你可以把之前的先卸载了。

在任意目录下安装一些依赖:

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev
sudo apt-get install build-essential

cd到catkin_ws/ORBSLAM2下，克隆Pangolin代码到本地仓库并编译:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir