回调函数中 const std_msgs::String::ConstPtr& msg中msg是否需要定义

最新推荐文章于 2024-06-18 14:27:53 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 机器学习
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经过测试回调函数中msg不需要另外定义；msg也不必和发布者中的数据名称相同；msg这个指针变量的名称也不是固定的，如写成msge一样可以；msg和下面的msg->data.c_str()需要对应；data.c_str()是和发布者发布数据相对应的；msg->name.c_str(),其中name是发布者定义的。
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) //引用传递，这时存放的是由主调函数放进来的实参变量的地址
{
ROS_INFO(“i heard: [%s]”, msg->data.c_str()); //c_str()生成一个const char*指针，指向以空字符终止的数组。msg指向该数据 地址
}

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通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示
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【代码】通过ros系统中websocket中发送sensor_msgs::Image数据给web端显示。
将sensor_msgs::LaserScan转化为sensor_msgs::PointCloud2
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ROS std_msgs消息包
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m0_73640344的博客
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std_msgs是 ROS（Robot Operating System）的一个核心消息包，包含了一系列基本的消息类型，这些类型用于节点之间的标准通信。std_msgs中的消息类型设计得非常简单，以便用作更复杂消息的构建块或用于简单的数据传输。以下是一些std_msgs。
【ROS】利用ROS标准消息std_msgs::String发送结构体
DMLearner的博客
03-20 1455
在ROS进行结构体消息收发时，经常用书写proto文件，然后将proto字段与结构体字段一一对应，额外需要写一个adaptor转换程序，如果想要发送n个结构体，那么要写n个proto以及n个adaptor。首先我想着ROS标准消息里有可以发送消息的例子，我找到了 std_msgs::String消息，下面是std_msgs::String 消息收发的Demo。接下来是详细解决过程，碰到的问题，调试过程以及解决思路，不喜勿喷！（下面是临时写的，大致框架，具体后面在补充cmake，以及完整的例子）
如何在C++中方便的将float、int等类型数据转换成string类型，并利用ROS中的std_msg/String发布出去
dengheCSDN的博客
09-01 3375
原文链接：http://blog.csdn.net/shawn_zhangguang/article/details/53609200           在ROS系统中有时候我们需要利用标准的消息类型如std_msg/String等进行发布某些数据，这就需要将不同的数据类型进行相互转化，比如：float -->string      int---->string  等。这里利用str
没有与这些操作数匹配的 "=" 运算符C/C++(349) listener_str.cpp(12, 23): 操作数类型为: std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::String, std::allocator<void>>>> = std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>>
05-23
:allocator<void>>> &, std::allocator, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<const std::shared_ptr<std_msgs::msg::String_<std::allocator<void>>> &, std::allocator<void>>>> sub_const;...
class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义，如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值
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ROS中回调函数的作用是处理消息。当节点订阅了一个话题时，ROS会将来自该话题的消息传递给节点。节点可以通过回调函数来处理这些消息。回调函数的参数通常是一个消息指针。消息指针指向了节点收到的消息。回调函数可以通过消息指针来访问消息的内容。回调函数可以是静态函数或成员函数。静态函数可以由任何节点使用，而成员函数只能由定义它的节点使用。回调函数是一个函数指针，它会在节点收到消息时被调用。类型的消息时，ROS会将消息指针传递给。函数可以通过消息指针来访问消息的内容。函数会打印消息的内容到控制台。
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