ROS串口通讯16进制指令发送，并以16进制显示输出

//
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

using namespace std;
//数据类型很重要，对于通讯协议是16进制数据码的，收发数据应放在数组中，例如unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];
//协议是字符串的用字符串类型，如std_msgs::String serial_data
#define sBUFFERSIZE 8//send buffer size 串口发送缓存长度
unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];//发送缓存，这是一个数组

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “baseRun”);
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(10);
serial::Serial ser;

try
{
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
    ser.setBaudrate(9600);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();
}
catch (serial::IOException &e)
{
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
    return -1;
}

if (ser.isOpen())
{
    ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized.\n");
}
else
{
    return -1;
}

// unsigned char dat[8]={0x01,0x03,0x00,0x00,0x00,0x02,0xC4,0x0B};
//uint8_t dat[8]={0x01,0x03,0x00,0x00,0x00,0x02,0xC4,0x0B};

/*****************************************************************************

• 以下逻辑可以按照你自己的写，主要是为 data 赋值
  *****************************************************************************/
  // unsigned char dat[8]={0x01,0x03,0x00,0x00,0x00,0x02,0xC4,0x0B};//发送协议可以直接初始化为这个数组
  while (ros::ok())
  {
  s_buffer[0]=0x01;
  s_buffer[1]=0x03;

  s_buffer[2]=0x00;
  s_buffer[3]=0x00;

  s_buffer[4]=0x00;
  s_buffer[5]=0x02;

  s_buffer[6]=0xC4;
  s_buffer[7]=0x0B;

  cout << “开始向串口发送指令” << endl;
  cout << “01 03 00 00 00 02 C4 0B” << endl;
  //s_buffer[]中放的是通讯协议，根据实际情况修改
  //向串口发送指令
  ser.write(s_buffer,sBUFFERSIZE);
  //ser.write(dat,8);

  size_t n = ser.available(); //缓冲区的字节数

    if(n!=0)
   {
     // std_msgs::String serial_data;//数据类型很重要
        //获取串口数据
      //  serial_data.data = ser.read(ser.available());
     //   ROS_INFO_STREAM("Read: " << serial_data.data);
  

///

 uint8_t buffer[1024];
        //读出数据
      //  n = ser.read(buffer, n);//这一句程序含义没理解透
       ser.read(buffer, n);
      // ROS_INFO_STREAM("文字\n");
// ROS_INFO("文字\n");
        for(int i=0; i<n; i++)
        {
            //16进制的方式打印到屏幕
            std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";

//例如，输入n=10，要求输出 0x0000000A;
//　C++: sprintf( buffer, “0x%08X”, n);
}
std::cout << std::endl;
int nn = 10;
//ROS_INFO_STREAM(“0x%08X”, nn);
//ROS_INFO_STREAM(“0x%08X”,nn);
}