slam十四讲参考文献

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2017-2019年计算机视觉顶会文章收录 AAAI2017-2019 CVPR2017-2019 ECCV2018 ICCV2017-2019 ICLR2017-2019 NIPS2017-2019

1.A Survey of Monocular Simultaneous Localization and Mapping 基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述

解读：https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/79712506

摘要：增强现实是一种在现实场景中无缝地融入虚拟物体或信息的技术, 能够比传统的文字、图像和视频等方式 更高效、直观地呈现信息，有着非常广泛的应用. 同时定位与地图构建作为增强现实的关键基础技术, 可以用来在未 知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图, 从而保证叠加的虚拟物体与现实场景在几何上的一致性. 文中首 先简述基于视觉的同时定位与地图构建的基本原理; 然后介绍几个代表性的基于单目视觉的同时定位与地图构建方 法并做深入分析和比较; 最后讨论近年来研究热点和发展趋势, 并做总结和展望.

介绍：文章回顾了V-SLAM 的基本原理，分别介绍了基于滤波器的 V-SLAM、基于关键帧 BA 的 V-SLAM ：PTAM、ORB-SLAM，基于直接跟踪的 V-SLAM（基于滤波器和基于关键帧 BA 的 V-SLAM 通 常都需要在图像中提取并匹配特征点, 因此对环 境特征的丰富程度和图像质量(如模糊程度、图像 噪声等)十分敏感. 相比之下, 直接跟踪法(Direct Tracking)不依赖于特征点的提取和匹配, 而是直 接通过比较像素颜色来求解相机运动, 因此通常 在特征缺失、图像模糊等情况下有更好的鲁棒 性.）

浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室-刘浩敏-博士研究生-发表于2016年