PVN3D代码理解

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传送门

linemod_dataset.py

• 路径

     注：下面的路径以duck为例，因此出现的文件为“09”。
  
     root = datasets/linemod/Linemod_preprocessed
  
     cls_root = datasets/linemod/Linemod_preprocessed/data/09
  
     meta_file:打开datasets/linemod/Linemod_preprocessed/data/09/gt.yml
  
     meta_list:加载gt.yml文件
  
     real_img_pth = datasets/linemod/Linemod_preprocessed/data/09/train.txt
  
     real_lst：逐行读取train.txt的每一行。
  
     rnd_img_pth = datasets/linemod/Linemod_preprocessed/renders/duck/file_list.txt
  
     rnd_lst:逐行读取file_list.txt中的文件，形式如下：
     datasets/linemod/Linemod_preprocessed/renders/duck/0.pkl
  
     fuse_img_pth = datasets/linemod/Linemod_preprocessed/renders/duck/file_list.txt
  
     fuse_lst:逐行读取file_list.txt中的文件
  
     trt_img_pth = datasets/linemod/Linemod_preprocessed/data/09/test.txt
  
     tst_lst:逐行读取test.txt中的文件
  
     all_lst = real_lst + rnd_lst + fuse_lst，即当dataset_name == 'train'时为训练集，其他情况为验证集或测试集。
  
     real_lst是一个列表，这个列表中的值是train.txt里面的内容
  
     idx生成随机整数，范围为0-(real_lst的长度)
  
     pth：把train.txt打乱后
  

self

• self

  if dataset_name == 'train':
      self.add_noise = True 
  else
      self.add_noise = False
  

  
    data = pkl.load(open(item_name, "rb"))
    dpt = data['depth']
    rgb = data['rgb']
    labels = data['mask']
  

def

• def real_syn_gen

  返回真实数据或渲染数据中的txt内容，如：train.txt、file_list.txt
  

• def read_gen

  将真实数据的train.txt的内容顺序打乱并返回item
  

• def rand_range

  输入：rng = np.random , lo , hi，返回rng.rand()*(hi-lo)+lo
  

• def gaussian_noise(self, rng, img, sigma):

  在img中加入噪声
  

• def linear_motion_blur(self, img, angle, length):

  对img进行滤波
  rad = np.deg2rad(angle) #将角度转换为弧度；
  

• def rgb_add_noise(self, img):

  在img中添加噪声
  

• def get_normal(self, cld):

  没看懂，貌似是归一化
  

• def add_real_back(self, rgb, labels, dpt, dpt_msk):

• def get_item(self, item_name):

     测试当前输入数据的长度
  

• def len(self):

• def getitem(self, idx):

    从idx = dict(train=0,val=0,test=0)中选出一种，返回
  

• def main():

common.py

• path

  ensure_fd:判断路径文件是否存在，若不存在便新建一个
  
  lm_root = pvn3d/datasets/linemod,即linemod文件根目录
  
  lm_kps_dir = pvn3d/datasets/linemod/lm_obj_kps
  
  val_test_pkl_p = pvn3d/datasets/linemod/test_val_data.pkl
  
  prep_fd = pvn3d/datasets/linemod/preporcess_testset
  
  preporcess_testset_ptn = pvn3d/datasets/linemod/preporcess_testset/{}_pp_vts.val_test_pkl
  
  lm_r_pth = pvn3d/datasets/linemod/dataset_config/models_info.yml
  
  lm_r_lst:导入models_info.yml文件
  
  val_nid_pth = data/6D_pose_Data/datasets/LINEMOD/pose_nori_lists/{}_real_val.nori.list